RufRobot45: 7 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:11

RufRobot45 נבנה על מנת למרוח סיליקון/איטום על גג משופע של 45 מעלות

מוֹטִיבָצִיָה

מי גשמים שדלפו מבעד לקיר סדוק בביתנו גרמו לנזקים בצבע ובקיר, המחמירים לאחר גשם כבד. לאחר תחקיר, הצלחתי לראות פער של 1 עד 1.5 סנטימטר (בערך חצי סנטימטר) לאורך של קטע הגג בגודל 3M/9.8 רגל. חלל זה העביר מי גשמים מהגג 45 ° (גג המגרש 12/12) אל לוח צד ומטה דרך הקיר הסדוק. ראה תמונה 1 להלן.

התקשרתי לכמה גגות/מומחי דליפה, כדי לקבל את עצתם ולהעריך את העלות. העלות הכוללת לתקן/לעצור את הדליפה תהיה מינימום של 1200 $. הצעות המחיר כללו חיובים עבור חבל כריתות, עוגני בטיחות וביטוח לכיסוי הגג בזמן שהם בדקו ותיקנו את הדליפה על הגג התלול בקו 45 °..

העלות המשוערת של $ 1200 למשהו פשוט כמו מריחת סיליקון/אבק של צינור 20 $, היא הייתה גבוהה מדי, אולם כאשר היית נואש היית משלם את הסכום כדי לעצור את הנזק המתמשך.

לפני שקיבלתי כל אחת מהצעות המחיר, החלטתי לנצל את הזמן הפנוי במהלך הנעילה של קוביד 19 כדי לנסות לתקן, קודם כל, הייתי צריך לבדוק את הגג כדי לראות אם זה יהיה תיקון אפשרי שאני יכול לעשות לבד.

רובוט בדיקה

לצורך הבדיקה המסוכנת, התנדב טנק RC המחובר לקשר על הגג התלול. מיכל ה- RC (תמונה 2) הוא אב טיפוס לעיצוב הסופי. בנוי מחלקים רובוטיים ישנים של Vex (תמונה 3) ששכבתי. מנועי Vex 393, מסלולי דריכת טנקים, בקר RC וצינורות PVC לשלדה לבדיקת הגג.

למרות שהמדריך הזה אינו עוסק ברובוט הבדיקה, צירפתי תמונה למי שמעוניין. מבעד לתמונות מה- GoPro נראה פער ארוך שבו מים יכולים לזרום לכיוון הדופן. ראה תמונה 1.

תהליך עיצוב אקדח איטום אוטומטי

תהליך עיצוב זה יכול להיות מיושם על סיליקון, דבק או סוג אחר של יישום איטום המוחל באמצעות צינורית וזרבובית. אז אתה צריך אקדח איטום, מסגרת מתכת פשוטה להחזיק את הצינור ובוכנה, קפיץ להפעיל לחץ, מסגרת סביב הצינור, ואז החזק את אקדח האיטום והנח את זרבובית הצינור כנגד הפער.

הנח את הזרבובית כלפי מעלה, כלפי מטה, ימינה, קדימה אחורה (ציר X, Y, Z) כדי לעקוב אחר קווי המתאר וזווית הפער. הידיעה על כל זה מקלה על ההחלטה מה יהיה על רובוט איטום לעשות. התהליך היה איטרטיבי, לאחר ניסויים רבים, ניסויים ושגיאות, הצלחתי לכסות לחלוטין את הפער ולעצור את הדליפה.

כדי להמחיש טוב יותר תהליך עיצוב שאחרים יכולים לשחזר עיצבתי, אנימציה ועיבדתי את תמונות הרובוט בעזרת בלנדר תלת מימד. עיבוד מהיר יותר היה אפשרי על ידי בחירת Nvidia Cuda ו- GPU 1080TI במקום המעבד במערכת הישנה שלי. להלן השלבים בבניית הרובוט.

אספקה:

חלקי Vex לשלב 1

• 1x מעקה 2x1x25 1x 12 "מסלול ליניארי ארוך (עבור בוכנה).
• 1 x מסלול חיצוני של מחוון ליניארי
• 4 x קטעי ציוד מתלים
• 2 x זווית זווית
• 1 x Vex 393 מנוע 2 חוטים ו 1 x בקר מנוע 29
• 1 הילוך בעל 60 שיניים בעלות חוזק גבוה (קוטר 2.58 אינץ ')
• 1 x 12 שיניים מתכת הילוך 3 x צווארון פיר
• 1 x סוגר תיבת הילוכים
• 2 x פיר 2 אינץ 'בעל חוזק גבוה
• 3 x מיסב שטוח (חתכו אחד מהם ל -3 חלקים והשתמשו בהם כמרווחים)
• 2 x פלוס מרכזי 3 x.5 אינץ 'מרווחי ניילון
• 1 x.375 אינץ 'מרווח ניילון חלקים שאינם Vex
• מהדק צינור 2 x 4 אינץ '(כדי לשמור את הצינור במקומו).

חלקי Vex לשלב 2

• 2 x זווית 2x2x15
• 1 x Vex 393 מנוע 2 חוטים ו 1 x בקר מנוע 29
• 1 x סוגר תולעת 4 חור
• ציוד מתכת 1 x 12 שיניים
• 1 הילוך 36 שיניים
• 2 x פיר 2 אינץ 'בעל חוזק גבוה
• 2 x צווארון פיר
• מסלול שקופיות ליניארי ארוך באורך 12 אינץ '
• 3 x קטעי ציוד מתלים
• 1 x משאית פנימית לינארית סיידר
• 2 x מיסב שטוח

חלקי Vex לשלב 3

• 1 x צלחת פלדה
• 5x15 (לחתוך בעזרת חבטת מתכת או מסור לפרוסות בגודל 3.5 x 2.5 אינץ ') זה יהיה הבסיס להרכבת צינור הסיליקון.
• 1 x Vex 393 מנוע 2 חוטים ו 1 x בקר מנוע 29
• 1 הילוך בעל 60 שיניים בעלות חוזק גבוה (קוטר 2.58 אינץ ')
• ציוד מתכת 1 x 12 שיניים
• 4 x צווארון פיר
• 1 x WormBracket 4 חור
• 2 x פיר 2 אינץ 'בעל חוזק גבוה
• 4 x מיסב שטוח
• 2 x 2 אינץ '
• 1 x זווית זווית
• 1 x.5 אינץ 'מפרידי ניילון

חלקי Vex לשלב 4

• 1 x מנוע Vex 393 -2 חוטי ו
• 1 x בקר מנוע 29
• 1 x 60 שיניים בעלות חוזק גבוה (קוטר 2.58 אינץ ') תמונות מעובדות מציגות הילוך של 36 שיניים לשלב 4, לאחר בדיקות מסוימות, הוחלף בציוד של 60 שיניים כדי לספק מומנט נוסף הדרוש לדחוף את משקל מנגנון צינור הסיליקון כלפי מעלה השיפוע 45˚.
• ציוד מתכת 1 x 12 שיניים
• 4 x צווארון פיר
• 1 x סוגר תיבת הילוכים
• 2 x פיר 2 אינץ 'בעל חוזק גבוה
• 3 x מיסב שטוח (חתכו אחד מהם ל -3 חלקים והשתמשו בהם כמרווחים)
• 2 x פלוס Gusset
• מרווחי ניילון בגודל 7 אינץ '.5 אינץ'
• 2 x זווית 2x2x25 חור
• 4 x 1 אינץ '
• מסילת שקופיות לינארית ארוכה 17.5 אינץ '
• 2 x מסלול חיצוני של מחוון ליניארי
• 5 x קטעי ציוד מתלים
• 1 x ערוץ C מפלדה
• 2x1x35 או ערוץ C מפלדה
• 1x5x1x25 (תלוי באורך המסלול). ערוץ C זה מחובר בצד הקצה של המסלול קרוב יותר לצינור הסיליקון. הוא תומך במשקל של מנגנון הצינור. אחרת המסלול יטה החוצה מהמחוון הליניארי הפלסטי.

חלקי Vex לשלב 5

• 2 x Vex 393 מנוע 2 חוטים ו 1 x בקר מנוע 29
• פיר 2 אינץ 'בעל חוזק גבוה
• 6 x מיסב שטוח
• 2 x מסילה 2 x 1 x 16
• 2 x מסילה 2 x 1 x 25
• 8 x צווארון פיר
• 1 x ערכת דריכת טנק
• 4 x 1 אינץ 'stand offs
• 1 x בקר Vex Pic

השתמשתי במחזיק הסוללות Vex AA 6 לבקר ה- PIC שסיפק מספיק מתח וזרם במהלך תהליך ההרכבה, אולם גיליתי שחבילת הסוללות AA לא יכולה לספק את זרם ההספק למנועי 6 x 393 במיוחד כאשר המומנט נדרש כדי לאלץ את הבוכנה לתוך צינור הסיליקון. כדי לספק כוח מתאים חיברתי שתי סוללות NCR 18650GA (3500mAh כל אחת) בסדרה כדי לספק ~ 8 וולט, עם 2 סוללות נוספות המחוברות במקביל להגברת הזרם. עם הגדרת הסוללה הזו יש לי הרבה זרם להפעלה של הרובוט המכסה 3 מ 'אטימה. השתמשתי גם במחזיק סוללות 4 x 18650 כפי שמוצג בתמונה 14.

שלב 1: הפעל את תהליך האיטום

הצעד הראשון לאישור חלקים מורכבים יספיק לשחזור הפונקציה של אקדח איטום מבלי להשתמש במתקיים הקיים

אקדח איטום שיהיה כבד יותר ומסובך יותר לאוטומציה. העיצוב כולל ערכת תנועה לינארית מורכבת, מנוע 393 וחלקים שונים לבניית מפעיל מסוג זה שיכול לדחוף את הסיליקון מרחוק החוצה עם בקר ה- RC. השתמשתי בציוד 36 שיניים בעל חוזק גבוה כדי להוסיף עוד מומנט הדרוש כדי לדחוף את הבוכנה בצינור הסיליקון בכוח רב יותר. תמונת העיצוב למטה וחלקים המורכבים המשמשים מפורטים להלן.

שלב 2: בנה מכניקה קדימה אחורה

כעת, כאשר מנגנון הבוכנה פועל, נוכל להוסיף את המנגנון לשליטה על מיקום צינור הסיליקון כאשר הבוכנה קדימה ואחורה, זה יעזור לפצות על התנועה המוגבלת של רובוט הטנק על הגג התלול.

שלב 3: הרכבה למעלה או למטה

בשלב זה אנו בונים את המנגנון להזיז את פלטפורמת הבוכנה כלפי מעלה ומטה הכוללת כעת את משקל צינור הסיליקון, שני מנועים וקסיים שתי ערכות תנועה ליניאריות האחת לבוכנה השנייה לתנועה קדימה, אחורה וחלקים אחרים הקשורים ביניהן בעצם רכיבים בשלב 1 ובשלב 2.

שלב 4: מכניקה שמאל וימינה

בוט הטנק מכסה 3 מ '/9.8 רגל על הגג המוטף, מזיז את צינור הסיליקון כלפי מטה כדי להזריק את הסיליקון עד לגרד את הסיליקון. לדריכות מיכל הפלסטיק אין משיכה מוגבלת בשיפוע 45 they הם מספקים מספיק שליטה כדי למקם את הטנק מעט שמאלה או ימינה. הזזת הטנק למעלה ולמטה בגג מתאפשרת באמצעות קשירה נשלפת (רצועה לכלבה הניתנת לנעילה).

ברגע שהמיכל מוצב במקומו מנגנון צינור הסיליקון יכול להחליק על מסלול 30 ס מ/12 אינץ 'הבנוי בתוך המיכל. המשמעות היא שהבוט יכול לכסות 30 סנטימטר של איטום בכל פעם לפני העברת הטנק באמצעות קשירה כדי לאטום אזור חדש וכן הלאה.

שלב 5: בנה בסיס טנקים עם בקר אלקטרוניקה

השתמשתי בבסיס טנק כי לעומת גלגלים מכיוון שהוא סיפק פלטפורמה יציבה עם אפשרות למשיכה מסוימת, בעוד שלדריכות הפלסטיק יש אחיזה גרועה הוא מספיק לעיצוב הנוכחי. חלקים עבור

שלב 6: שלב 6: חבר וחיבר את פלטפורמת הצינור לבסיס הטנק

פלטפורמת הצינור מחוברת לאחר מכן לקצה המכל, מיקום הקצה מספק את המרווח הטוב ביותר ממסילות הטנק והנגישות לצינור הסיליקון. הוספת נטל או כל חפץ מתכתי כבד בצד הנגדי לרציף הצינור תספק את איזון הנגד כדי לשמור על מסילות הטנק היטב.

שלב 7: חבר מנועים לבקר PIC, כוונן את בקר RC

בתמונה 14 6 המנועים מחוברים ליציאות ה- IO בבקר ה- Pic בכלי Lock & Lock. כל יציאת IO ממופה לערוץ במשדר. עבור המנועים הדורשים שליטה עדינה יותר כמו מנוע המחוון האופקי כמו בשלב 4 ומנועי דריכת הטנק הימני השמאלי.

GoPro מחובר וממוקם על מכלול הצינור המצביע על הזרבובית. המצלמה נמצאת שם בעיקר כדי להקליט את התהליך ולספק נקודת מבט לאייפון שלי, למרות שלא השתמשתי ביכולת ה- POV, היה קל יותר לשבת פיזית בקצה הגג כדי שאוכל לראות ולשלוט במה הרובוט עשה.

ניתן לשכפל פרויקט זה באמצעות Adruino או מיקרו -בקר אחר, ובקר WIFI או שלט רחוק מתאים. מכניקת וחלקי Vex מעולים וקלים לאב טיפוס, מנועים חדשים יותר ומערכת בקרה בטווח Vex V5 יש שיפורים גדולים, חלופה נוספת היא ServoCity.com הם נושאים מגוון מנועים, מסילות, סוגרים וכו 'כל מה שאתה צריך לבניית המכניקה.

לאחר מכן עיצוב נקי ויעיל יותר עם חיישנים והיכולת של מכלול צינורות להעביר סיליקון על קיר גבוה. תמונות אמיתיות של הרובוט למעלה, אעלה סרטונים בקרוב.