FK (קדימה קינמטית) עם Excel, Arduino ועיבוד: 8 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:12

קדימה קינמטית משמשת לאיתור ערכי אפקט קצה (x, y, z) במרחב תלת -ממדי.

שלב 1: תיאוריה בסיסית

באופן עקרוני, קינמטיקה קדימה משתמשת בתורת הטריגונומטריה המשולבת (משותפת). עם הפרמטרים של אורך (r) וזווית (0), ניתן לדעת את מיקום אפקטור הקצה, כלומר (x, y) עבור מרחב דו -ממדי ו- (x, y, z) עבור 3D.

שלב 2: דגם

המודל מבוסס על teta1 (0 מעלות), teta1 (0 מעלות), teta2 (0 מעלות), teta3 (0 מעלות), teta4 (0 מעלות). ואורך a1-a4 = 100 מ מ (ניתן לשנות לפי הצורך). ניתן לדמות זוויות ואורכים באקסל (הורדת קובץ).

שלב 3: קצה אפקטור

מהמטריצה שלמעלה הנוסחה מדומה באמצעות Excel.

שלב 4: הדמיית אקסל

ב- Excel1 נמצאת תיאוריית ההתייחסות הבסיסית. עבור זוויות ואורכים יכול

לשנות לפי הצורך. אשר מאוחר יותר יוכר End Effector (xyz). עבור אקסל היא מערכת שיצרתי.

שלב 5: תרשים Arduino ומערכת

חומרים מתכלים: 1. Arduino Uno 1 יח '

2. פוטנציומטר 100k אוהם 5 יח '

3. כבל (יש צורך)

4. מחשב (Arduino IDE, Excel, עיבוד)

5. כבל USB

6. קארדברד (יש צורך) שמתי את Arduino Uno בקופסת PLC משומשת כדי למנוע חשמל סטטי. לתרשימי חיווט ראו איור. עבור מערכת חומרת הרפסודה של Forward Arm Kinematic בהתאם למערכת שנעשתה.

שלב 6: העלאת תוכנית Arduino

קובצי התוכנית של Arduino נמצאים בקובץ ההורדה.

שלב 7: עיבוד סימולציה

התוכנית על קובץ הורדה.

שלב 8: סופי

הפניה: 1.

2. תיאוריה (בהורדת הקובץ)

3.