Nao Robot העתקת תנועות באמצעות מצלמת Kinect Xbox: 4 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

כפרויקט בשיעור מדעי המחשב שלנו בתיכון (פורטר גאוד), אני (לגרה וולפול) ותלמיד אחר (מרטין לאוטנשלגר) יצאנו לגרום לרובוט נאנו -אנושי לחקות את תנועותינו באמצעות מצלמה קינטית של Xbox. במשך חודשים לא התקדמה כלשהי, עד שמצאנו את וינסנט ואנבקלייר, חבר בלתי ניתן להערכה. כשניסינו לעקוב אחר ההנחיות שלו צעד אחר צעד, היו כמה צעדים מכריעים שהושמטו ונדרשו מחקר נוסף כדי להתקדם. מטרתו של זה בלתי ניתן לניסוי היא, בתקווה, להחליק את הוראותיו ולתת מענה לדרישות הדרושות בכדי לגרום לפרויקט לעבוד. בסוף מסמך זה אתה אמור להיות מסוגל לשכפל את הפרויקט בדיוק.

שלב 1: דרישות מוקדמות

תזדקק לכמה חומרים לפני שתתחיל. הגרסאות המפורטות להלן הן מה שעבד עבורנו. איננו יכולים להבטיח שיתוף פעולה עם גירסאות אחרות של תוכנות או חומרה שאינן מופיעות ברשימה.

1. רובוט Nao Humanoid V5

2. מחשב חלונות עם קהילת Microsoft Visual Studios Community 2015 עם גירסת XNA 4.0 מותקנת

דף הורדה (Visual Studio):

דף הורדה (XNA):

3. מחשב לינוקס עם מערכת הפעלה 64-ביט אובונטו 14.04 LTS. (יכול לעבוד עם 32 ביט)

4. Python גירסה 2.7 (לא Python 3. חשוב) במחשב Linux

5. מתווך MQTT במחשב לינוקס

*יוריד בשלבים מאוחרים יותר

6. חסימת SSH בכל המכשירים והרשת.

שלב 2: הורד את MQTT Broker ואמת את הקישוריות

השלב הראשון בחיבור הכל יחד הוא התקנת מתווך MQTT.

כדי להתקין את MQTT Broker, הקלד פקודות אלה במסוף אובונטו:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

עדכון $ sudo apt-get

$ sudo apt-get להתקין libmosquitto-dev

$ sudo apt-get להתקין לקוחות יתושים

פקודות אלה צריכות להתקין באופן מלא את MQTT. כדי לבדוק את סוג ההתקנה שלו בפקודה זו:

יתוש $

הטרמינל צריך להיראות כמו התמונה למעלה אם הוא עבד. אם לא, ישנם מדריכים רבים ושונים כיצד להתקין אותו.

שלב 3: הגדר את Python 2.7

תחילה יהיה עליך להתקין את python 2.7.x במחשב הלינוקס שלך. (אנו משתמשים בפייתון 2.7.6)

להלן קישור לדף ההורדות:

לאחר התקנת פייתון יהיה עליך להוריד ולהתקין את NAOqi המסופק על ידי Aldebaran. יהיה עליך ליצור חשבון כדי לגשת להורדה. אל תדאג. זה בחינם ולוקח מעט זמן.

קישור:

הורד את גירסת Linux x64. הוא נמצא מתחת לכותרת "3 - Python NAOqi SDK"

לאחר הורדת הקובץ, פרקו אותו והכניסו אותו לכל מקום. זה לא משנה אבל וודא שאתה יודע היכן הוא ממוקם.

לאחר מכן הקלד

$ ייצוא PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

לאחר שהגדרת את נתיב הפיתון, הקלד פקודה זו כדי לערוך את קובץ.bashrc שלך

עורך $ ~/.bashrc

לאחר שתערוך את הקובץ, הקלד זאת בתחתית הקובץ:

ייצא PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

בדוק אם זה עובד על ידי הקלדת "פייתון" במסוף לינוקס ולאחר מכן הקלדת "ייבוא נאוקי".

עכשיו זה אמור לעבוד.

שלב 4: הורד קוד ותהנה

הורד את קובץ Visual Studios (kinect.zip) למחשב Windows ואת קובץ Python (robot.py) למחשב לינוקס. פתח את שני אלה במחשבים המתאימים להם.

שים את המחשבים האלה באותה רשת wifi והכנס את ה- IP של מחשב הלינוקס, אותו תוכל למצוא על ידי הקלדת:

$ ifconfig

כתובת ה- IP לאחר "inet addr:" (תחת wlan עבור אלחוטית, תחת eth0 עבור קווית) תהיה ה- IP הנכון להקליד בתוכנית Visual Studios כאשר היא מופעלת.

הפעל את מתווך MQTT ב- Linux על ידי הקלדה

יתוש $

לאחר מכן הפעל את קוד הפיתון ב- Linux על ידי הקלדת

מיקום $ cd של robot.py

$ python./robot.py

פעולה זו תפעיל את קוד הפיתון. הקוד ידרוש מידע שתוכל לספק בקלות, כגון רובוט ה- IP, יציאה (תקן 9559), MQTT ip (שבמקרה זה יהיה localhost) ונושא MQTT (אותו הגדרנו כ"נאו ").

זה אמור לחבר את הרובוט, מתווך MQTT ו- Visual Studio המאפשר לך לשלוט ברובוט, כל שעליך לעשות כעת הוא לעמוד מול המצלמה הקינטית ולזוז!

אנו מקווים כי מדריך זה הפך את התהליך לברור וקל לשכפול. שוב היוצר המקורי של הפרויקט הזה הוא וינסנט ואנקבלייר. הקוד שהשתמשנו הוא ממנו, והוא היה הסיבה העיקרית שהפרויקט הזה לא נפל בשלושת החודשים הראשונים. אנו מקווים שמצאת הפוסט הזה מאלף ולבסוף, כיף להתערב בקונספט הזה.

לבסוף ברצוננו להודות במיוחד לווינסנט ואנקבלייר. ללא תפקידו, לא היינו יכולים להשלים את הפרויקט הזה. מגיע לו כל הכבוד על כך שהפרויקט הזה על הרגליים. להלן קישור לדף הפרויקט שלו אם תרצה להתייחס אליו מכל סיבה שהיא.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…