ספוט DIY כמו רובוט מרובע (בניין יומן V2): 9 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:11

זהו יומן בניין עם הוראות מפורטות כיצד לבנות https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

עקוב אחר אתר YouTube של Robolab למידע נוסף.

זהו הרובוט הראשון שלי ויש לי כמה טיפים לחלוק עם מתחילים כמוני.

אספקה:

12x LX-16A סרוווס חכם (3 לכל רגל)

בקר סרוו באוטובוס סידורי: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… עדיין לא הצלחתי לפעול. השתמש בלוח איתור באגים להלן.

לוח ניפוי USB

Raspberry Pi 4 דגם B

ספק כוח CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO בחר כרטיס זיכרון עם גודל מלא

מתאם WHDTS 20A מודול אספקת חשמל DC-DC 6V-40V עד 1.2V-35V ממיר באק למטה מתאם באק מתאם CVCC מתח קבוע ממיר זרם קבוע

Valefod 10 Pack DC to DC יעילות מתח רגולטור 3.0-40V עד 1.5-35V ממיר באק DIY ספק כוח שלב

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix ל-+type-c+cable%2Caps%2C185 & sr = 8-1

מאוורר נוקטואה למארז פאי פטל

מסבים לכל רגל:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4 מ מ)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 בסך הכל

מסבים לכל ירך של כל רגל:

2x 693ZZ, 8 בסך הכל

2x 6704ZZ 20 בסך הכל

ברגי פיליפס הקשה עצמית M1.7 x 8 מ מ כ -150 חלקים

2 ברגים M3 x 14 מ מ לחיבור עצמי להילוך רגליים 16 בסך הכל

1x M3 x 23 מ מ ברגים לחיצה עצמית עבור ירך 4 בסך הכל

2x מכונות כביסה M3 לכל רגל, בין ציוד הרגל למסבים (693ZZ) 12 בסך הכל

8 x 3 מ"מ x 10 מ"מ ברגים וברגים. 4 בסך הכל

אני מזמין כמה תוספות מכל בורג למקרה שהספירה שלי הייתה מושבתת.

שלב 1: קבצי STL להדפסה תלת -ממדית:

RoboDog v1.0 מאת robolab19 11 ביוני 2020

השתמש בקבצי Stl אלה להדפסת חלקי הגוף רק ללא רגליים.

רובוט מרובע V2.0 על ידי robolab19 31 ביולי 2020

השתמש בקבצי Stl אלה להדפסת רגלי V2.

Raspberry Pi 4B Box (משתנה מאוורר Noctua)

שלב 2: הרכבת הרגל התחתונה

כאשר אתה מוסיף את ההילוכים לרגליים שים לב שיש חורים בהילוכים בצד אחד רק זה עבור מכסי הנושא. עשו שני סטים כשהחורים פונים זה מזה לרגל ימין ושמאל. השתמש בשני ברגים בגודל 3 מ"מ על 18 מ"מ בכל רגל לחיבור ציוד.

שלב 3: בניית רגל עליונה של מגש סרוו

השתמש בשני מסבים של 693ZZ (3x8x4mm) בתיבת הסרוו העליונה אחד בכל קצה והקש עליהם מבפנים

כדי להגדיר את המסבים במגש סרוו השתמשתי בשקע בגודל הנכון כדי להקיש עליהם באופן שווה.

בשני החורים המרכזיים של מארז הסרוו התחתון המוגדר בשני המסבים 6704ZZ (20x27x4mm). שני המיסבים המרכזיים נקבעים מבחוץ.

לאחר מכן הגדר את מיסב 6705ZZ (25x32x4mm) על הילוך הכתף התחתון ולאחר מכן הגדר אותו במארז הסרוו התחתון. מסב הקצה מוגדר מבפנים.

כעת הצב את הילוך הרגליים למקומו. הנח מכסה באמצע המסב. הוסף ארבעה ברגים בגודל 1.7 מ"מ על 8 מ"מ חשבו שהחורים במכסה תוך יישור לחורים הקיימים בהילוך. יש רגליים שמאל וימין.

הגדר מראש סרווס לנקודה האמצעית והקצה למספרי הזיהוי מספרי זיהוי.

חבר את שתי קרני הסרוו העגולות להילוך סרוו עם ארבעה ברגים בגודל 1.7 מ"מ על 8 מ"מ.

לאחר מכן מניחים את שני הסרווואים במארז הסרוו העליון ודוחפים אותם כלפי מטה אל הלשוניות. הברג במקומו בעזרת ברגים המצורפים דרך ארבעת הלשוניות. שימו לב למספרי מזהה הסרוו שיש להם כדי להתאים למיקומים שבתמונה.

הוסף שתי קרני סרוו עם ציוד לחורים במרכז באמצעות שני מיסבי 6704ZZ (20x27x4 מ מ) של מארז הסרוו התחתון.

יישור קרני הסרו עם ציוד הרגליים בזווית 90* למארז הסרוו התחתון.

הנח את מארז הסרוו העליון על מארז הסרוו התחתון. סובב את גלגלי הסרוו כדי להתיישר עם שיני סרוו. נסה להזיז אותם עד כמה שאפשר, כך שלא תאבד את היישור של 90* על הרגל. הברג את החלק העליון במקומו בעזרת ברגים בגודל 1.7 מ"מ x 8 מ"מ.

הוסף מכונת כביסה בגודל 3 מ"מ בין ציוד הרגל לבין המסב 693ZZ (3x8x4 מ"מ). אבטח אותו בעזרת בורג בגודל 3 מ"מ x 18 מ"מ דרך המסב ואל תוך החור המרכזי של גלגלי השיניים. כוונן את המתח של הבורג כך שהרגל נעה בחופשיות.

הברג קרני סרוו לסרבים בעזרת ברגים שסופקו.

*כשעשיתי את ה- tuneup gcode היישור היה כבוי הרבה על הכתף. לא הבנתי מהי הזווית הטובה ביותר. הייתי מדלג על זה לעת עתה ואצרף כאשר אתה מריץ את קוד ה- gcode של הבדיקה. כאשר הוא נמצא במצב הכוונון הנכון, חבר את הילוך הכתף על הפיר.

לאחר מכן ודא שהמסבים וההילוכים מוגדרים לאורך כל הדרך.

*(כעת הנח את הילוך הכתף העליון על ציר הילוך הסרוו התחתון.)

* (יישור הילוך הכתף בזווית?* למארז הסרוו.)

*(קדח חורים קטנים סביב גלגל הכתף העליון בנקודות המסומנות והברג עם שמונה ברגים בגודל 1.7 מ"מ על 8 מ"מ.)

הוסף מכונת כביסה 3 מ"מ בין הנושא למארז הסרוו העליון. הוסף בורג דרך מיסב לגלגל הכתף עם בורג 3 מ"מ על 23 מ"מ.

חזור על הפעולה לשלוש הרגליים האחרות. הפוך שניים ושמאל ימינה כדי להתאים את כיוון הצילום.

שלב 4: בניית מגשי הכתפיים

קח את שני המקרים התחתונים של הכתפיים והברג אותם זה לזה בעזרת אגוזים וברגים 3 מ"מ על 10 מ"מ.

השתמש בשני מסבים של 693ZZ (3x8x4mm) במגשי הסרוו העליונים אחד בכל קצה והקש עליהם מבפנים

הגדר שני מסבים 693ZZ, ושני מסבים 6704ZZ בתיק הכתף התחתונה. (כפי שעשית בהוראות הרגליים.)

הוסף שני סרוו למארזי הסרוו העליונים (כפי שעשית בהוראות הרגליים).

הכנס את קרני הסרו עם הילוכים לשני החורים המרכזיים דרך מסבי האמצע.

הברג קרני סרוו לסרבים בעזרת ברגים שסופקו.

הוסיפו את המקרים העליונים לתיק התחתון והשתמשו בברגים בגודל 1.7 מ"מ x 8 מ"מ לחיבור.

הנח את הקורה המרכזית על תיקי הכתפיים וקדח ארבעה חורים בתיק העליון של הכתף. השתמש בארבעה ברגים בגודל 1.7 מ"מ על 8 מ"מ להברגה במקומם.

שלב 5: בניית הגוף

הגדר את שלושת מסגרות המרכזים באותו כיוון.

הברג את מסילות הגוף למשפחות המרכזיות. באמצעות ברגים בגודל 1.7 מ"מ x 8 מ"מ

הצב את מקרי הכתף במקומם בכל קצה. סרוו פנים פנימה.

בורג קצוות קרן מרכז זה לזה בעזרת ברגים בגודל 1.7 מ"מ x 8 מ"מ

יישר את הלשוניות לקצוות המרובעים של מארז הכתפיים ונקדח חורים, בעזרת חורים במסילות המסגרת כמדריכים. צרף באמצעות ברגים בגודל 1.7 מ"מ x 8 מ"מ

שלב 6: הוספת הרגליים לגוף

קבע את כל ארבע הרגליים במקום הנכון כדי לראות אם כולן פועלות.

הנח את הילוך הכתף במקומו תוך יישור מרובע הרגליים לגוף.

הוסף מכונת כביסה 3 מ"מ בין הנושא למארז הכתף התחתונה. הברג במקומו בעזרת ברגים בגודל 3 מ"מ x 18 מ"מ דרך המסבים מהחלק האחורי.

הנח מכסה במיסב הקדמי וקדח חורים לארבעה ברגים בגודל 1.7 מ"מ על 8 מ"מ. הברג במקומו

חזור על ארבע כל ארבע הרגליים.

חבר את חוטי הסרוו שהופכים שרשרת אחד לשני.

העבירו את החוט האחרון בשרשרת למרכז המסגרת.

הוסף שומרי תיל סרוו לרגליים בכדי להחזיק במקום.

שלב 7: הוספת האלקטרוניקה למסגרת

חתכתי פיסת דיקט בגודל 1/8 אינץ 'כדי ליצור פלטפורמה לחיבור האלקטרוניקה. החריצים נועדו לאפשר לכבלי הסרוו להגיע ממרכז המסגרת.

השתמשתי בעמידות ישנות מהמחשב שלי כדי להוריד את הלוחות מהדיקט.

צור קבוצה של חוטי 14ga (אדום, שחור) עם מחבר הסוללות שלך. השתמשתי ב- xt 60 לשלי. הוספתי מתג להפעלה וכיבוי. השתמשתי בסוללת ליפו 12V לבדיקה שלי.

צור קבוצה של חוטי 14ga (אדום, שחור) עבור המחבר מסוג פטל pi c. השתמשתי ב- USB כדי להקליד כבל מתאם מסוג c וחתכתי את קצה ה- USB הגדול. קילפו את החוטים לאחור והשתמשו רק בחוטים האדומים והשחורים לממיר 5V.

חבר את החוטים מהסוללה לכניסת ממירים 20a, באותה נקודה הוסף גם סט חוטים מכניסת ממיר 20a לכניסת ממיר 5v. השתמש בסוג usb c בפלט של ממיר 5V. הגדר את הוולט ל- 5v לצרכי החשמל של Pi.

השתמשתי בממיר 20A כדי להפעיל את לוח הסרוו מבית Hiwonder. השתמשתי בחוט 14ga מפלט הממירים לכניסות לוחות הסרוו. מדוד את הוולט באמצעות מד וולט ביציאה והתאם את הוולט בעזרת הבורג הקטן בקופסה הכחולה החיצונית. להגדיר אותו ל 8.4 וולט.

השתמש בחוט המשוכלל מ- Hiwonder מ- USB ה- USB ללוח הסרוו.

שלב 8: הגדרת ה- Raspberry Pi עם אובונטו ורוז

השתמשתי בתמונה מכאן https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image עם תוכנת תמונת פטל pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-סקירה כללית להתקנת כרטיס SD. תודה ל- Robolab19 על התמונה.

שלב 9: כוונון ובדיקה

חבר את הסוללות ואת כבל ה- USB. הם צריכים להיות מופעלים כדי שהפי יראה את לוח הבאגים. הפעלתי את הפקודה rosrun robodog_v2_hw והיא העמידה את עצמה למיקום המנגינה הראשון. הייתי צריך להתאים את הקיזוזים בקוד הקובץ robothw.cpp כדי לרבוע את הרגליים. החלטתי להגדיר את כל הקיזוזים ל- 0 ולרכב מחדש את הקוד. אחר כך קבעתי קיזוז משלי. עשיתי זאת מכיוון שהקיזוזים בקוד הם לרובוט Robolab19. וודא שהרובוט מושעה בדרך כלשהי מכיוון שהאיפוס יזיז הרבה את השירותים. חלקם נמצאים בטווח השלילי. עליך לשמור את הקובץ ולהרכיב מחדש (catkin_make) בכל פעם שאתה מבצע שינוי בקיזוזים. לאחר מכן הערה על שורת Ctrl הראשונה ובטל את התגובה לשורת Ctrl השנייה (מיקום המנגינה השנייה) והגדר שוב את הקיזוזים כדי לרבוע את הרגליים. לאחר מכן הערה על שורת Ctrl השנייה ופרסם את תגובת שורת ה- gcode של הבדיקה. הרובוט יעבור כמה פקודות מוגדרות ואז יפסיק. אתה יכול ליצור שורה חדשה על ידי העתקת שורת ה- gcode האחרונה של הבדיקה והחלפת הקצה בכמה מקודדי gc האחרים בקבצי github. אני הכי אוהב את ik_demo.gcode. זה יעבור הרבה מהיכולות של הרובוט. זינקתי את בקר ה- PS4 עם ה- bluetooth של ה- Pi4.

זה עד כמה שהגעתי בשלב זה. אני לא יכול לגרום לרובוט לזוז עם השלט. אני פשוט לא יודע איך, זכור שאני מתחיל. אני מקווה שמישהו יכול לעזור.