[DIY] רובוט עכביש (רובוט מרובע, מרובע): 14 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

אם תזדקק לתמיכה נוספת ממני, עדיף שתתרום לי תרומה מתאימה לי:

עדכון 2019-10-10: המהדר החדש יגרום לבעיית חישוב המספרים הצפים. שיניתי את הקוד כבר.

עדכון 2017-03-26: שתף את גירסת סרוו MG90-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

אתה יכול להוריד אותו ולבנות עם סרוואות MG90.

עדכון 2016-11-1:

העכביש החדש לגמרי -

2016-04-01 שנה:

תקן את שם הדגם והמימד של הסוללה.

עדכון 2016-01-24:

פתח את כל העיצוב הכולל את התוכנה, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 העלה את קובץ תמונת פריסת ה- PCB.

עדכון 2015-10-04:

שלב 2: קובץ PDF סכמטי-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

שלב 10: תמונה 1.

עדכון 2015-11-19

העלה את קובץ הסקיצה של Arduino הכולל "ריקוד מיוחד" (שלב 13). מישהו ששואל על זה, מעניין אותו.:-)

זהו הפרויקט הראשון שלי עבור רובוט 4 הרגליים וזה לקח לי כשנה פיתוח.

זהו רובוט המסתמך על חישובים למיקום סרוווס ורצפים מתוכנתים מראש של רגליים.

אני עושה זאת בעבודת יד מכיוון שזה יכול להיות כיף וחינוכי לעיצוב/הדפסה ותלת -ממד תלת -ממד ושליטה ברובוטים.

זהו הדור הרביעי לעיצוב שלי, אתה יכול להסתכל כאן אם אתה מעוניין בהיסטוריה.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

עוד 2 פרויקטים שמשתפים -

סימולטור רובוט עכביש מאת vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

שלט רחוק באמצעות בלוטות '

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

בניית הפרויקט הזה היא מהנה, עם זאת, זה ייקח לך יותר זמן וסבלנות ליישם.

אם זו עבודה קשה עבורך, המוצר מגיע מ- Sunfounder עשוי להיות בחירה טובה.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

לפני שעוברים לשלב הבא, אנא שים לב כי כלי הלחמה ומדפסת תלת מימד ישמשו בפרויקט זה.

בואו נתחיל ונהנה!

שלב 1: הכנת חלקי חשמל

להלן החלקים:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A פלט)

1x מודול בלוטות 'HC-06 (אופציה)

סרוו 12x SG90 (3DOF ל -4 רגליים)

1x 3000mhA סוללת Li (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V שקע

1x 680 אוהם 1/4 וואט 5% התנגדות

1x 3 מ מ כחול LED

1x מתג מישוש

1x פרבורד בגודל 5x7 ס מ

כמה כותרות סיכה ונקבה

חוט מד קטן (מוצק או תקוע)

אני מאמין שחלקים אלה הם הפופולריים ביותר ולא יקרים. הם פשוט עולים לי בערך 2, 000 דולר טייוואן.

שלב 2: הכינו את הלוח הראשי

2015-10-11

העלה את קובץ תמונת פריסת ה- PCB, עליך להוריד את קובץ ה- zip יהיה טוב יותר.

אתה יכול לבוא לכאן למידע נוסף על DIY PCB.

******************************************************************

עיין בקובץ הסכימות והנח את כל הרכיבים כמו התמונות. אתה יכול להפוך את הלוח קטן ככל שניתן.

הלוח הראשי שהתמונה האחרונה היא הגרסה החדשה ביותר, רק לעיונך.

להלן מספר טיפים בעת בניית ה- PCB:

1. ודא כי מתח המוצא של מודול DC-DC צריך להיות 5v לפני הרכבה אל הלוח.

2. סרווס צורכים הרבה כוח, כמעט 3A במצב טעינה מלאה. אנא השתמש בחוט עבה יותר לעקבות "כוח" וקרקע.

3. בצע את בדיקת ה"פתוח/קצר "עם המונה המרובה למחשב הלוח שלך כאשר אתה מסיים את ההלחמה, זהו התהליך החשוב.

4. שימוש בכותרת הסיכה הנשית במקום הלחמת המודולים (Arduino, DC-DC) על לוח הלוח ישירות

5. הנורית תידלק בזמן שה"מתג "יכבה. למה אני מתכנן את הדרך הזו כי אני רוצה לבדוק אם מקור החשמל תקין או לא כשאני מחבר את מקור החשמל כמו סוללה או משהו אחר, זו דרך פשוטה להגנה.

6. בזמן שאתה רואה את הנורית נדלקת לאחר חיבור סוללת 12V ללוח, ברכות!

שלב 3: בדוק את הלוח הראשי

תהליך הבדיקה:

1. אל תחבר את DC-DC ו- Arduino Pro Mini ללוח הראשי

2. חבר את הסוללה לשקע 12V של הלוח הראשי

3. בדוק את הנורית, אם נורית נדלקת, זו התחלה טובה.

4. לחץ על מתג ה- POWER, הנורית צריכה להיות כבויה.

4. שימוש במספר המטרים כדי לבדוק שכל סיכות +5V ו- GND תקינות

5. דחוף את מתג ה- POWER לאחור כדי לכבות את החשמל, הנורית נדלקת

6. חבר את DC-DC ו- Arduino Pro Mini ללוח הראשי

7. לחץ על ה- POWER-Switch, הנורית כבה, אך הנורית של Arduino Pro Mini נדלקת

לאחר מכן כבה, וחבר סרוו לשורה הראשונה של מחברי Leg1 של הלוח הראשי (pin2 של Arduino)

העלה את קוד "servo_test" לארדואינו ותראה את סחיפות הסרוו מ 0 - 180 מעלות.

אם אתה כאן בלי שום בעיה, זו התקדמות נהדרת!

קוד מקור servo_test:

שלב 4: בניית החלקים המכניים - הורדת קבצי 3D STL

שלב זה עומד לבנות את החלקים המכניים של הרובוט, אתה יכול להדפיס את החלקים בעצמך או לבקש ממישהו שיש לו מדפסת תלת מימד לעזור לך.

אני גם פותח את עיצוב דגם התלת מימד שהוא עיצוב על ידי גרסת Sketchup Make ותוכל לשנות אותו בעזרת הרעיון הנהדר שלך.

הורד את קובץ STL מ

רשימת חלקי הדפסה: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x עצם הירך_1.stl

8x s_hold.stl

שלב 5: הדפסת אובייקטים תלת -ממדיים

והדפיס אותם על ידי מדפסת התלת מימד שלך.

אנא בדוק את תצורת מדפסת התלת מימד לפני שתתחיל להדפיס מכיוון שייקח הרבה זמן בערך 7 ~ 8 שעות להדפיס את כולם. היו סבלניים ~~~~

יש את הגדרת ההדפסה שלי:

- צפיפות המילוי - 15%

- זרבובית - 0.3 מ מ

- מהירות הדפסה - 65

אתה יכול להדפיס חלקים אלה בנפרד לפי קבוצת צבעים.

שלב 6: הכנה להרכבה

קרעו את החלקים ובדקו את איכות ההדפסה של האובייקטים, והשתמשו בנייר הזכוכית כדי ללטש את המשטח כדי שייראה טוב.

עיין כאן למידע נוסף:

שלב 7: הרכבת הגוף

הכנס את הסוללה בין מארז הגוף העליון למארז הגוף התחתון עם 4 ברגים (M3x25 מ מ)

שלב 8: הרכבת הרגל

והתקן את כל סרוו עם חלקי הרגליים, רגל אחת מגיעה עם 3 סרוו ו -4 ברגים (M1.6x3 מ מ, או הדביקו אותה בכל זאת)

הערות: 1. התחבר לכל החלקים באמצעות ברגים וסרווואים, אך אל תתקין את זרוע הנדנדה של סרוו בשלב זה 2. ודא כיוון הרגל, עיין בתמונה 1 עיין כאן למידע נוסף: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe …

שלב 9: שילוב של 4 רגליים לגוף

חבר את כל הרגליים לגוף, ובדוק שכל סרוו והמפרקים נעים בצורה חלקה.

שלב 10: חבר את סרוווס ללוח הראשי

2015-10-04

עדכן את התמונה 1 שהיא הקצאת סיכה שגויה.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

הנח את הלוח הראשי על מארז הגוף והשתמש בחימר הפולימר כדי לתקן אותו.

ואז, עיין בתמונה, עקוב אחר מספר הסיכה המסמן בצבע ורוד כדי לחבר את כל חוט הסרוו ללוח הראשי, והצבע הירוק קיים בכיוון האות של חוט סרוו, צהוב מתחבר ל- "S", אדום ל- " +", חום עד"-".

וודא שרשרת הרגליים צריכה להתאים למספר הסיכה של הלוח הראשי וכיוון הרגליים, אחרת הרגליים ישתגעו …

שלב 11: אתר את המיקום הראשוני לרגליים

זהו הליך חשוב, הליך ההתקנה:

1. העלה את קוד "legs_init" ל- Arduino כדי להפעיל את סרוווס

2. הנח את הרגליים כפי שהמיקום מראה את התמונה 1 והתקן את זרוע הנדנדה של סרוו עם ברגים.

3. הדק את כל הבורג

קוד מקור של leg_init:

שלב 12: ארגן את החוטים

לאחר מכן, ארגן את חוטי הסרוווס כך שייראה יפה.

כעת, כל התקנת החומרה הסתיימה.

שלב 13: שעת ההצגה

זה נרגש ללכת לשלב הזה.

בואו נעלה את הקוד "spider_open_v1" ל- Arduino כדי לגרום לו לזוז!

אנא הורד והתקן את Lib FlexiTimer2 תחילה לפני שתעשה את הקוד, תראה את הפעולה כדלקמן

1. קום, המתן 2 שניות

2. צעד קדימה 5 צעדים, המתן 2 שניות

3. אחורה 5 צעדים, המתן 2 שניות

4. פונים ימינה, ממתינים 2 שניות

5. פונים שמאלה, ממתינים 2 שניות

6. מנופף ביד,, המתן 2 שניות

7. לחצו את היד, המתינו 2 שניות

8. שב, המתן 2 שניות

9. חזרה ל 1

תהנה!

נ.ב. spider_open_v3 מוסיף תנועה מעניינת של "ריקודי גוף"

קוד מקור של spider_open_v1:

שלב 14: עשה משהו מיוחד

אתה יכול להוסיף תכונה מיוחדת יותר כמו לשנות את מהירות המהלך באופן דינמי בעזרת שלט רחוק, שתאפשר לרובוט שלך אטרקטיבי יותר.

אם בעיניך העיצוב מעניין, תוכל לתרום תרומה קטנה:

מוזמן לשתף את ההליכים או התנועה המצחיקים.

השלט

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

הנה כמה רעיונות לשתף אתכם בבלוג שלי.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

אוֹ

הוסף את גלאי ה- IR כדי לזהות את המכשול.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

אוֹ

PCB בעבודת יד

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…