ממשק אדם-מחשב: תפקוד אחיזה (תוצרת קיריגאמי) על ידי תנועת כף היד באמצעות EMG: 7 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:13

אז זה היה הניסיון הראשון שלי בממשק אדם-מחשב. קלטתי את אותות הפעלת השרירים של תנועת פרק כף היד שלי באמצעות חיישן EMG, עיבדתי אותו באמצעות פייתון וארדואינו והפעלתי אחיזת מבוססת אוריגמי.

אספקה

1. ESP-32

2. חוט מגשר

3. חיישן EMG (כולל אלקטרודות א.ק.ג.)

4. מנוע סרבו (SG-90)

5. DCPU (שימו לב-ניתן לעשות זאת גם ללא שימוש ב- DCPU על ידי ביצוע החיבורים ישירות ל- ESP-32.)

שלב 1: חיבור חיישן EMG ל- DCPU

לפני תחילת הקליפ ל- ESP-32 ל- DCPU. כעת עלינו ללכוד את אותות ה- EMG. זה יושג על ידי חיבור חיישן EMG ל- DCPU. החיבורים של חוטי המגשר יתבצעו באופן הבא (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (או כל אחד מהסיכות המועדפות על הפלט שלך)

*תרשים המעגל כולו ניתן להלן*

שלב 2: חיבור מנוע סרוו ל- DCPU

כדי להזיז את אחיזת האוריגמי נשתמש במנוע סרוו. כאשר אנו מזיזים את פרק כף היד למעלה, הסרוו יסתובב וכאשר נניח את פרק כף היד, הוא יגיע למיקומו הראשוני. הסרוו יתחבר בצורה הבאה (Servo-DCPU)-:

1. האנד-גנד

2. Vcc-5v

3. Out-32

שלב 3: הכנת גריפר האוריגמי

צירפתי קובץ עם פריסת העיצוב שלו. הקווים השחורים הישרים הם אלה שצריך לחתוך והקווים המנוקדים הם הקווים שעליך לקפל.הדפיס את הקובץ המצורף על גבי גיליון עבה a4.

שלב 4: הפיכת הגריפר לתפקוד

כדי להפוך את האוחז לתפקוד נצטרך להכניס שני מחרוזות/חוטים מלמעלה למטה כפי שמוצג באיור.

לאחר הכנסת המיתרים נסה למשוך את שניהם והאחיזה צריכה להיסגר ולפתוח. אם לא, נסה להגדיל את גודל החורים או להכניס מחדש את החוט שלך.

שלב 5: הצמדת מנוע סרוו לתפס

כדי לבנות מעמד יציב עבור מנוע הסרוו ותפקידך אתה יכול להשתמש בקופסה. הכנתי קופסת אוריגמי בה השתמשתי כדי לאבטח את מנוע הסרוו ואת האוחז. אתה יכול להדפיס את הקובץ המצורף שנתתי ליצירת הקופסה. (המדידות שנכתבו בקבצים המצורפים שגויים אז פשוט הדפיסו אותם על דף A4 מבלי לדאוג להם.)

לאחר הכנסת מנוע הסרוו למקומו בארגז, חבר את שני חוטי האחיז לחורים הקיימים במצורפים של מנוע סרוו. שמור על המיתרים חזק כך שככל שהסרוו מסתובב, האוחז יכול להיסגר.

שלב 6: השלב הסופי והקוד

חבר את כבלי האלקטרודה ל- EMG והנח את האלקטרודה האדומה בחלק העליון של פרק כף היד שלך, מתחת לפרקי הידיים שלך. כעת הניחו את האלקטרודות הצהובות והירוקות על האמה. עיין בתמונה למיקום מדויק.

לבסוף אתה צריך להכניס את קודי הפיתון והארדואינו ולהעלות אותם. הקוד מוצג להלן.

הפרויקט מוכן כעת. לאחר העלאת קוד הארדואינו פתח את הפייתון והפעל את הקוד. תראה גרף המציג כמה ערכים בציר ה- y. שמור את היד שלך ישר וציין את הערך ההתחלתי בציר y. זה יהיה שונה מאדם לאדם (בשבילי זה היה 0.1). לאחר שציינת את הערך, ערוך את קוד הפיתון והכנס את המספר הזה במשתנה 'סף'. הפעל את הקוד שוב ועכשיו תראה את כל הפרויקט בפעולה.

[הערה- כדי שהאוחז יפעל כראוי וה- emg יקבל אותות נכונים, התמקם מכל מתג חשמל מופעל, מטען או התקן שיכול להפריע לאותות ה- emg.]