WalabotEye - מעקב אחר אובייקטים עם משוב מהטי: 11 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

לקויי ראייה, השתמש בזה כדי להבין טוב יותר את העולם סביבך.

אספקה

דברים המשמשים בפרויקט זה

רכיבי חומרה Walabot Creator × 1

בקר מנוע HAPTIC ADAFRUIT DRV2605L × 1

פטל פי 3 דגם B × 1

Adafruit VIBRATING MINI MOTOR DISC × 1

מארז סוללות 5.1V × 1

תרמיל × 1

חוטי מגשר (כללי) × 5

שלב 1: תקציר

איך זה היה אם היית מצליח לחוש אובייקטים מסביבך? כלומר אתה יכול לנווט בחלל גם אם החזון שלך נפגע? רעיון זה יכול לשמש גם את שירותי החירום (כלומר מכבי האש) בסביבות מלאות עשן לא רק לאנשים עם ראייה חלקית. אודיו היא לא תמיד הדרך הטובה והנפרדת ביותר לתת הדרכה, משוב הפטי, לעומת זאת, יהיה מושלם.

שלב 2: הרעיון הבסיסי

רציתי ליצור חיישן שיוכל לאסוף מכשולים, ולאחר מכן לייעץ ללובש באמצעות משוב מהטי כמה המרחק מהאובייקט, והאם הוא מגיע משמאל, מימין או מת קדימה. לשם כך אצטרך: חיישן המסוגל לראות מרחב תלת מימד נהג משוב אפטי מפעיל משוב אפטי סוללה חיצונית תיק גב שאליו ניתן לחגור אותו.

שלב 3: Walabot

רוצים לראות מבעד לקירות? אובייקטים חושים בחלל תלת מימד? חוש אם אתה נושם מעבר לחדר? ובכן, יש לך מזל.

Walabot היא דרך חדשה לגמרי לחוש את החלל סביבך באמצעות מכ ם בעל הספק נמוך. זה עומד להיות המפתח לפרויקט הזה. אני אוכל לקחת את הקואורדינטות הקרטזיות (X-Y-Z) של אובייקטים בחלל תלת-ממדי, אלה ימוינו לסדרה של פידבקים מהפטיים כדי לתת ללובש הבנה טובה יותר של החלל שמסביבם.

שלב 4: תחילת העבודה

ראשית, תצטרך מחשב כדי להניע את ה- Walabot, עבור הפרויקט הזה אני משתמש ב- Raspberry Pi 3 (המכונה כאן RPi) בשל ה- WiFi המובנה והתוספת הכללית הנוספת.

קניתי כרטיס SD בנפח 16 ג'יגה -בתים עם NOOBS מותקן מראש כדי לשמור על דברים יפים ופשוטים, ובחרתי להתקין את Raspian כמערכת ההפעלה לינוקס המועדפת עלי (אם אינך מכיר כיצד להתקין את Raspian, אנא הקדש רגע לקריאה קטנה של זה) בסדר, לאחר שהפעלת את Raspian ב- RPi שלך, יש לבצע מספר שלבי תצורה כדי להכין את הדברים לפרויקט שלנו. ראשית, וודא שאתה מפעיל את גרסת הליבה העדכנית ביותר ובדוק אם קיימים עדכונים על ידי פתיחת מעטפת הפקודה והקלדת:

עדכון sudo apt-get

sudo apt-get dist-upgrade

(סודו מתווסף כדי להבטיח שיש לך הרשאות ניהוליות למשל. דברים יעבדו.) זה עשוי לקחת זמן עד להשלמתו, אז קח כוס תה נחמדה. 2.

עליך להתקין את SDK Walabot עבור RPi. מדפדפן האינטרנט RPi שלך עבור אל https://www.walabot.com/gettingstarted והורד את חבילת ההתקנה של Raspberry Pi.

ממעטפת פקודה:

הורדות תקליטורים

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

עלינו להתחיל להגדיר את ה- RPi לשימוש באוטובוס i2c. ממעטפת פקודה:

sudo apt-get להתקין python-smbus

sudo apt-get להתקין i2c-tools

לאחר שתעשה זאת, עליך להוסיף את קובץ הדברים הבאים לקובץ המודולים.

ממעטפת פקודה:

sudo nano /etc /modules

הוסף 2 מחרוזות אלה על קווים נפרדים

i2c-dev

i2c-bcm2708

ה- Walabot שואב מעט זרם, ואנו נשתמש גם ב- GPIO לשליטה בדברים ולכן עלינו להגדיר אותם.

ממעטפת פקודה:

sudo nano /boot/config.txt

הוסף את השורות הבאות בסוף הקובץ:

safe_mode_gpio = 4

max_usb_current = 1

ה- RPi הוא כלי מצוין ליצרנים, אך הוא מוגבל בזרם שהוא יכול לשלוח ל- Walabot. מכאן שאנו מוסיפים זרם מקסימלי של 1 אמפר במקום 500mA הסטנדרטי יותר.

שלב 5: פייתון

למה דווקא פייתון? ובכן, מכיוון שזה מאוד קל לקודד, מהר להפעלה, ויש המון דוגמאות טובות לפייתון! מעולם לא השתמשתי בו עד מהרה והתחלתי לפעול תוך זמן קצר. כעת ה- RPi מוגדר למה שאנו רוצים, השלב הבא הוא להגדיר את פייתון כך שתהיה לו גישה לממשקי ה- API של Walabot, LCD Servo.

בשביל הוואלבוט

ממעטפת פקודה:

Sudo pip להתקין "/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip"

לנהג ההאפטי

ממעטפת פקודה:

sudo apt-get install git build-essential python-dev

תקליטור ~

שיבוט git

לוח הנהגים האפטיים של Adafruit DRV2605 נהדר כי אתה יכול לשלוח אותות I2C כדי לעורר טונות של פרופילים האפטיים שנשמרו. החיסרון היחיד היה שלא הייתה ספריית Python לכך. אבל אל תפחד! כתבתי אחד במסגרת הפרויקט הזה.

שלב 6: הפעלה אוטומטית של הסקריפט

כעת, לאחר שהכל מוגדר ומוגדר, ויש לנו את קוד ה- Python מוכן, נוכל להגדיר את הדברים להפעלה אוטומטית כדי שנוכל לזרוק את המקלדת והמסכים.

יש כמה דברים לעשות:

צור קובץ סקריפט חדש להפעלת תוכנית Python

sudo nano walaboteye.sh

הוסף שורות אלה

#!/bin/sh

python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

הקפד לשמור אותו. לאחר מכן עלינו לתת הרשאה לתסריט להפעלה על ידי הקלדה:

Sudo chmod +x /home/pi/walaboteye.sh

ולבסוף, עלינו להוסיף סקריפט זה לקובץ /etc/rc.local

Sudo nano /etc/rc.local הוסף הבית/pi/walaboteye.sh &

הקפד לכלול את "&". זה מאפשר לסקריפט Python לפעול ברקע נכון! זה כל התצורה והתוכנה ממוינות, ואז הגיע הזמן לחבר את החומרה.

שלב 7: החומרה

זו לא השעה הכי טובה שלי, אבל זה מרגיש פרוץ להפליא! כפי שתראה מהתמונות.

שלב 8:

החיווט הוא פשוט מאוד. חבר את סיכות RPi, SDA SCL VCC ו- GND לסיכות המתאימות DRV2605. חבר את המנוע ההפטטי שלך ללוח הנהג … זהו הקטע הזה!

שלב 9:

לאחר מכן, כל שעליך לעשות הוא לחבר את ה- USB של walabot ל- RPi ולקבל את הקלטת הדביקה הטובה ביותר שלך, ולאבטח את הכל במקום כפי שמוצג:

שלב 10: איך זה עובד

הרעיון פשוט מאוד. תלוי כמה רחוק המכשול תלוי עד כמה חזק ירגיש הבאזז על הכתף שלך. במרחק של 2 מטרים משם זמזום רך, מתחת ל -70 ס מ הוא באז חזק מאוד וכל מה שביניהם.

• החיישן מסוגל גם להגיד לך אם המכשול מת קדימה, בא מצד שמאל או מימין.
• הדרך שבה היא עושה זאת היא להוסיף זמזום שנייה, תלוי היכן נמצא האובייקט. אם המכשול מת קדימה, זהו באז פשוט החוזר על עצמו, כשהכוח תלוי עד כמה רחוק הוא.
• אם המכשול מימין, מוסיף זמזום מעלה לאחר הבאזז הראשי. שוב, הכוח תלוי עד כמה הוא רחוק
• אם המכשול הוא מצד שמאל, מוסיף זמזום למטה לאחר הבאזז הראשי

פָּשׁוּט!

שלב 11: קוד

Walabot Eye Github

DRV2605 GitHub