מדדי תאוצה MPU6050+חיישן גירוסקופ: 3 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

ה- MPU6050 הוא חיישן שימושי מאוד.

ה- mpu 6050 הוא IMU: יחידת מדידה אינרציאלית (IMU) היא מכשיר אלקטרוני המודד ומדווח על הכוח הספציפי של הגוף, קצב הזוויות, ולעתים גם על כיוון הגוף, באמצעות שילוב של מדי תאוצה, גירוסקופים.

זהו מכשיר בעל 6 צירים

3 מהציר יכולים למדוד תאוצה וה -3 האחרים מיועדים למדידות תאוצה זוויתיות.

באמצעות ההאצה וההאצה הזוויתית אפשר לקבל הערכה מדויקת למדי של הזווית

במדריך זה נבחן כיצד אנו יכולים להשתמש ב- MPU6050 עם ספרייה כדי להקל על העניינים.

אספקה

1. לוח ארדואינו
2. MPU6050
3. חוטי מגשר
4. לוח לחם

שלב 1: השלם את המעגל

החיישן משתמש בפרוטוקול המכונה I2c כדי לתקשר עם הארדואינו כדי לשלוח לו את הערכים.

סיכת A4 משמשת לשעון סדרתי SCL וצריכה להיות מחוברת ל- SCL של החיישן ו-, A5 לקו נתונים סידורי SDA.

ה- Vcc מחובר ל- 5v וה- Gnd מחובר לקרקע

שלב 2: קידוד

#כלול #כלול

לפני שאני מתחיל, הספרייה הזו לא נכתבה על ידי, אני רק חושב שהיא הפשוטה ביותר שם ואוהבת להשתמש בה.

אלה הם קבצי הכותרת ^^, wire.h משמש להקמת תקשורת i2c

MPU6050 mpu6050 (חוט);

כאן אנו מכנים את הג'ירוסקופ שלנו, או יוצרים אובייקט למי שמכיר את OOP.

הגדרת בטל () {

Serial.begin (9600); Wire.begin (); mpu6050.begin (); mpu6050.calcGyroOffsets (נכון); }

בתחילה אנו מחשבים קיזוזים מכיוון שכל קריאות הזווית הולכות להיות ביחס לכיוון הראשוני.

לולאת חלל () {

mpu6050.update (); Serial.print ("angleX:"); Serial.print (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print ("\ tangleY:"); Serial.print (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print ("\ tangleZ:"); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

כל אחד נותן לנו את מידת הזווית.

שלב 3: פונקציות אחרות

הספרייה מכילה פונקציות אחרות

כמו:

mpu6050.getTemp () // נותן את הטמפרטורה (לא מדויקת במיוחד)

mpu6050.getAccX () // האצה לינארית בכיוון X

(פונקציות דומות הן mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // האצה זוויתית סביב ציר ה- x

(פונקציות דומות הן mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())