מודפס בתלת מימד מרובע: 6 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

זהו הפרויקט הראשון שלי עם הדפסה תלת מימדית. רציתי להכין Quadruped זול עם כל הפעולות. מצאתי פרויקטים רבים באינטרנט לגבי אותו דבר, אך הם היו יקרים יותר. ובאף אחד מהפרויקטים הללו הם לא לימדו כיצד עיצוב ארבע? מכיוון שאני מהנדס מכונות מתחיל, עקרונות אלה חשובים מאוד. כי כל אחד יכול להדפיס תלת מימד מודל שכבר קיים ולהריץ את אותו קוד. אבל שום דבר בעל ערך לא נלמד.

עשיתי את הפרויקט הזה במהלך בלם הסמסטר שלי ואוסיף את השיפורים לאורך זמן.

העליתי את הסרטון. אתה יכול להוריד ולצפות בו.

שלב 1: תכנון המארז

המארז צריך להיות מתוכנן כך שהמומנט המרבי המופעל על המנועים נמצא בתוך הדירוגים של המנוע.

הפרמטרים העיקריים שיש לזכור בעת עיצוב השלדה הם:

1. אורך עצם הירך

2. אורך עצם השוקה

3. משקל משוער (שמור על הצד הגבוה יותר)

4. נדרש אישור

מכיוון שמדובר בחומרה יש לנקוט אישורים נאותים. השתמשתי בברגים הקשה עצמית בכל מקום. אז העיצוב שלי אכן כולל חוטים. וליצור שרשורים קטנים עם מדפסת תלת מימד אינו רעיון טוב. ייתכן שיהיה עליך להדפיס חלקים קטנים תחילה על מנת לבדוק את המרווח לפני החיתוך הסופי. שלב זה נדרש רק כאשר אין לך מספיק ניסיון כמוני.

המארז תוכנן ב- Solid Works 2017-18. הקישור לאותו הדבר הוא:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

אם אתה רוצה שליטה רבה עוד יותר על התנועה המרובעת שלך. גם עיצוב ההליכה צריך להילקח לתוך המשוואה. מכיוון שזה היה הפרויקט הראשון שלי הבנתי את זה קצת מאוחר יותר.

שלב 2: הדפסת תלת מימד

הדפסתי בתלת מימד את המארז ב- PLA (Poly Lactic Acid). משייפים את החלקים כדי לקבל מרווח מתאים. לאחר מכן הרכיבתי את כל החלקים עם סרוו כפי שתכננתי. זכור כי כל סרוו שלך הם מאותו יצרן, כיוון שיצרנים שונים עשויים לקבל עיצובים שונים. זה קרה איתי. אז בדוק לפני היד.

שלב 3: מעגל להפעלה

אני משתמש בבקר סרוו UNO וב- 16 ערוצים של סרוו עבור הבוט שלי. אתה יכול למצוא אותם בקלות באינטרנט. חבר את הסיכות בהתאם. אתה צריך לכתוב שהחיבור של סיכות סרוו הוא עם איזה סיכה. אחרת זה יבלבל בהמשך. צרור את החוטים יחד. ואנחנו טובים ללכת.

עבור סוללה סיפקתי שני תאי LiPo (3.7V) עם פריקה של זרם גבוה. חיברתי אותם במקביל מכיוון שהכניסה המרבית לסרוווס היא 5v.

שלב 4: קידוד Quadruped

למרות שזה אולי נראה קשה בהתחלה אבל זה נהיה קל יותר אחר כך. כל שעליך לזכור בעת קידוד הוא עיצוב ההליכה. זכור את הדברים הבאים:

1. בכל עת מרכז הכובד של המרובעים חייב להיות בתוך האזור שנוצר על ידי הרגליים שלך.

2. יש לקחת את הזוויות מהפניה קבועה. זה תלוי בעיצוב שלך ובאופן שבו אתה רוצה להזיז את הרגליים.

3. אני משתמש בסרוו של 180 מעלות ולא במנוע עם הילוכים ולכן עליך לבדוק זאת בזמן תיקון הסרוווס

לגבי ההסבר לקוד הקישור הזה יספיק:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

אלה הקודים שלי

שלב 5: חישובים גיאומטריים

הזוויות מחושבות באמצעות טריגונומטריה:

1. יש לך קודם כל למצוא אורך רגל דו מימדי

2. לאחר מכן בדוק את הגובה של הבוט שלך

עם שני האילוצים האלה אתה יכול לחשב בקלות את הזוויות של סרווס שלך.

כתוב כתבתי קוד להתקדמות. אעדכן את הקוד מאוחר יותר כאשר ארדוף אותו שוב.

שלב 6: שיפור נוסף

אוסיף מודול בלוטות '(BLE) לשליטה בבוט מהטלפון.

תודה שצפית בפרויקט שלי, כל ספק יתקבל בברכה.