תוכן עניינים:
2025 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2025-01-13 06:57
עשיתי קצת עבודה עם מכוניות נשלטות מארדואינו, אבל אלה שעבדתי עליהן תמיד היו איטיות ושיטתיות. זה נהדר כאשר לומדים ארדואינו, אבל רציתי משהו קצת יותר … כיף. היכנסו למכונית ה- RC.
מכוניות RC מתוכננות ממש להיות מהנות לנהיגה ככל האפשר - הן צעצועים! נכנסתי ליוטיוב אבל כל מה שמצאתי היה חבורה של דרכים מסובכות מדי להמיר מכונית RC לשליטה בארדואינו. חשבתי שחייבות להיות דרכים פשוטות יותר לעשות זאת, לכן יצאתי למצוא דרך משלי להמיר מכונית RC לשליטה בארדואינו, תוך שימת דגש על פשטות ויעילות.
במקום להרים את המכונית ולהתחיל מחדש, חשבתי שיהיה הרבה יותר קל להתגבר על התשתית הקיימת. לשיטה זו יש יתרונות ממש מגניבים.
פרצתי לבקר המכונית, אבל השארתי את המכונית עצמה ללא פגע. זה איפשר לי לשלוט במכונית באופן אוטונומי בזול יותר, באמצעות מערכת הרדיו שכבר יש להם.
אני אוהב את הפתרון הזה מכיוון שהוא אלגנטי, קל, זול וניתן להרחבה. מקווה שתמצא את זה שימושי כמוני!
שלב 1: נסיעת מבחן
אתה באמת רוצה לפתוח את המכונית ולהתחיל. אבל חכה! הרגע קיבלת את מכונית ה- RC החדשה והמדהימה הזו, קח רגע להתנהג קצת ילדותי ולהסיע אותה! אני וחבריי נהנינו מאוד להתרוצץ עם מכונית RC "למדע". הנקודות האהובות עלינו לנסוע בהן היו פארק החלקה מקומי ויהלום בייסבול ישן. המקומות הללו היו מצוינים לתרגול קפיצות וסופגניות, צפו בסרטון מו האיטי שקיבלנו!
שלב 2: פתח את הבקר
כל בקר שונה, לכן חשוב להציץ פנימה כדי להבין עם מה אתה מתמודד. לבקר שלי היה טריגר לגז וגלגל קצף לסיבוב. מסתבר שגם ההדק וגם הגלגל היו רק מארזים מורכבים לפוטנציומטרים! זה סופר נוח מכיוון שאנו יכולים לזייף זאת בקלות עם ארדואינו.
קח דקה להבין היכן הפוטנציומטרים מתחברים ללוח. הם צריכים שיהיו שם 3 חוטים מולחמים: חשמל, קרקע ונתונים. זה יהיה חשוב בקרוב.
שלב 3: מולטימטר
נתקלתי בבעיה ושכחתי לנסות להשתמש במולטימטר. לאחר שזכרתי סוף סוף להשתמש במולטימטר, זה פתר את כל הבעיות שלי!
מולטימטרים הם כמו הצהרות ההדפסה בקוד שלך, העורך בנייר שלך. במקרה זה, המולטימטר עזר לי להבין את אופן חיבור הפוטנציומטרים כדי שאוכל לזייף אותם טוב יותר עם הארדואינו.
כדי להבין כיצד הפוטנציומטרים שלך מחוברים, פשוט גע באדמה לקרקע, ובחוט האדום של המולטימטר שלך לסיכת הנתונים של הלוח. הסדר צריך להיות ברור מצבע החוטים, אך אם לא, סיכת הנתונים היא זו שתשנה את הערך עם סיבוב הפוטנציומטר.
לאחר מכן רשמתי את ערכי קו הנתונים בנקודת האמצע (מיקום ברירת המחדל) ובכל קוטב. בדרך זו, הייתי יודע מה זה 0, ולאיזה כיוון ללכת כדי להגדיל או להקטין את המהירות, או לפנות שמאלה או ימינה. להלן המידות שלי:
- 0 מהירות מרבית
- 1.75v ללא תנועה
- 3.0v מקסימום לאחור
- 0 סיבוב שמאלה מקסימלי
- 1.57 אין תור
- 3.37 סיבוב מקסימום ימינה
תכננתי להשתמש בנוצה של Adafruit לשליטה במכונית בכל מקרה כי אני אוהב את הלוח, אבל המדידות האלה תומכות בהחלטה הזו. הנוצה פועלת על לוגיקה של 3.3V, שמיישרת קו טוב מאוד עם הטווח האנלוגי הזה. ניתן לעשות זאת גם עם לוח 5V, אך יהיה עליך להיזהר יותר מהמתח האנלוגי המרבי שאתה מספק.
שלב 4: בדוק את זה
שלב זה הוא אופציונלי, אך אני מוצא שתמיד עדיף לבדוק את שלבי הביניים עם פקדים במידת האפשר. השתמשתי בבנק כוח שולחני כדי לחבר את הבקר עם קליפים של תנין (לאחר הסרת קווים הנתונים), ולבדוק מתח שונה. זה היה מדהים לסובב את הכפתור על בנק הכוח כדי לשנות את המתח ולראות את הגלגלים מסתובבים כאילו גרמתי להם לזוז עם הבקר.
שלב 5: חבר את הארדואינו
השלב הזה היה די פשוט, אבל עשיתי כמה דברים שהפכו את העבודה הזו להרבה יותר טובה. להלן השיטה שלי:
- הרחק את קווי הנתונים משני הפוטנציומטרים, בצד הלוח.
- הלחם את החוטים הרופפים לתקע זכר: מהירות לעוצמה ופנייה לקרקע.
- הלחם תקע נקבה תואם ללוח, כך שאם הוא מחובר לחשמל, הוא יפעל כמו קודם.
-
הלחמה תקע זכר לארדואינו.
- חוט אחד ל- DAC המובנה (בלוח שלי זה היה סיכה A0, לא לכל הלוחות יש את זה אז הקפד לבדוק קודם!).
- אם במקרה אתה משתמש ב- Arduino Due או דומה, חבר את החוט השני ל- DAC השני המובנה.
- אחרת חבר את החוט השני לפלט של DAC חיצוני; קניתי לוח פריצה חיצוני של DAC מ- adafruit.
- חבר את הפינים האחרים של ה- DAC החיצוני ל- Arduino.
-
חבר את קו הקרקע של אחד הפוטנציומטרים לקרקע של הארדואינו
מתן בסיס משותף מסייע בהפחתת הפרעות באופן דרמטי
שלב 6: תכנות המכונית האוטונומית החדשה שלך
עכשיו אתה יכול לשלוט באופן אוטונומי במכונית ה- RC שלך! תצטרך להשתמש בספרייה אם אתה משתמש ב- DAC חיצוני, אך אחרת התכנות אמור להיות פשוט למדי. כפי שאולי ניחשתם מהחיווט, חשוב להשתמש באות אנלוגי אמיתי. בהתחלה ניסיתי לגרום לו לעבוד עם אות PWM, אך היו לו תוצאות מבלבלות ובדרך כלל גרועות. עם יציאות אנלוגיות אמיתיות, עם זאת, זה עבד מצוין!
התחל בצורות ודוגמאות גיאומטריות שאחרת יהיה קשה לבצע עם הבקר. לדוגמה, הדבר הראשון שתכננתי את שלי לעשות היה לנסוע במעגלים מושלמים בקוטר משתנה.
זהו גם שינוי המשקל הקל ביותר שראיתי לשליטה אוטונומית במכונית RC, ותלמד הרבה על אופן פעולתם במהלך התהליך!
שלב 7: השלבים הבאים
החיסרון העיקרי של פתרון זה הוא בכך שאין לי תקשורת דו כיוונית. המשמעות היא שאני יכול לשלוח את הוראות המכונית, אך אינני יכול לקבל נתוני חיישנים.
הדבר הבא שאני מתכוון לעשות הוא לטפל בבעיה זו, או על ידי פריצה בצד המכונית כדי לשלוח נתונים בחזרה, או על ידי הגדרת קישור נפרד להעברת נתוני חיישן. אם אקים קישור נפרד הוא לא יצטרך להיות אמין כמו קישור הכונן הראשי מכיוון שבקרות המנוע חשובות יותר.