UCL - רכב משולב משולב: 5 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

היו לנו שאיפות גדולות לפרויקט הזה. מכונית עם נהיגה עצמית! עוקבים אחרי קו שחור או נוסעים חופשיים תוך הימנעות ממכשולים. חיבורי בלוטות ', וארדואינו השני לבקר עם תקשורת אלחוטית המכונית. אולי מכונית 2 שיכולה לעקוב אחר הראשונה.

בסופו של דבר היו לנו הרבה בעיות רק כדי לקבל את נהיגה ידנית במכונית או לאחור.

שלב 1: רשימת חלקים

מכונית בסיס עם מנוע סרוו להיגוי

לוח ארדואינו

2 מנועים

בקר מנוע ברידג '

חיישן IR

בקר IR

חיישן גלאי צבע שחור

ספק כוח

חוטים, ברגים, רצועות ואלסטיות

שלב 2: שיקולים מוקדמים

ראשית עקבנו אחר מדריך הרכבה למכונית רובוט 4wd עם שליטה ידנית עם אינפראד ו- bluetooth, מצב מסלול קווי ומצב הימנעות מכשולים. כאשר זה לא עבד לאחר שהרכבנו אותו, לא היה לנו אפשרות למצוא את השגיאה מכיוון שלא הייתה לנו השגחה מוגזמת של הקוד. אז החלטנו להתחיל מחדש ובמקום נסיעה של 4wd, החלטנו להשתמש בבסיס של מכונית ישנה עם פגם ישן. מבסיס זה היה מנוע סרוו המחובר לשני הגלגלים הקדמיים לצורך היגוי, ואז הוספנו שני מנועים ושני גלגלים כדי להניע את המכונית קדימה או אחורה כך שלמכונית יש 4 גלגלים בסך הכל.

שלב 3: הרכבה וחיווט

המנוע השולט בכיוון הגלגלים הקדמיים מחובר למודול נהג מנוע L298N.

שני מנועי DC המניעים את הגלגלים האחוריים מחוברים לאותו נהג מנוע L298N, ביציאה השנייה.

ה- L298N מחובר מכניסת החשמל שלו לאספקת החשמל. הצבנו מתג הפעלה/כיבוי בין השניים. ה- GND מחובר ל- arduino GND ויש גם פלט 5v מה- L298N המחובר לסיכת VIN בארדואינו.

ישנם 6 חוטי אותות המחוברים בין הארדואינו לבין ה- L298N. 3 לכל בקרת מנוע. שני הראשונים משמשים לבחירה אם המנוע דולק ובאיזה כיוון. השלישי הוא להחליט את מהירות המנועים.

עכשיו יש כוח למנוע והמכונית ניתנת לנהיגה ואנו הולכים להוסיף חיישן אינפרא אדום בכדי שיהיה לנו שליטה ידנית עם שלט רחוק. ונוסיף 3 חיישני גלאי צבע שחור כדי לגרום למכונית לעקוב אחר קו שחור.

חיישן האינפרא אדום מחובר ליציאת הארדואינו 5V ול- gnd לאנרגיה והאות התחבר בתחילה לפין דיגיטה 13, אך החוט פרץ לשם והסיכה 13 אינה ניתנת לשימוש כעת בארדואינו שלנו, אז העברנו אותה לסיכה 3.

החיישנים המשמשים למעקב אחר קווים יצרנו חוט אחד שמחבר את כל 5V ליציאת L298N 5v וגם ה- GND מופיעים בחוט אחד המחובר על פין GNU של arduino. סיכות האות מחוברות לסיכה דיגיטלית 8, 7 ו -2 של arduino

שלב 4: הדפסה תלת מימדית עם Fusion 360

עשו רישומים לתורן ב- Fusion 360, שנועדו להכיל את חיישן אינפרא אדום ומודול בלוטות '.

הוסיף את הקובץ ל- CURA כדי שמדפסת התלת מימד Ultimaker 2+ תוכל לקרוא אותו.

שלב 5: קוד

התוכנית שלנו מורכבת מרכיבים שונים. הדבר הראשון שעשינו היה להכין תוכנית לקריאת אותות אינפרא אדום מהשלט הרחוק ולרשום אילו פקודות הוצמדו ללחצנים אלו.

לאחר מכן יצרנו תוכנית לשליטה על 3 המנועים עם נהג המנוע והיגוי ידני עם שלט רחוק.

לאחר מכן יצרנו תוכנית שקוראת מתוך 3 חיישני המעקב של השורות, ומריצה קוד שונה בהתאם לשילוב החיישנים הפעיל.

בסופו של דבר ניסינו לשלב את התוכניות, כך שתוכל לשלוט מהשלט כדי לעבור למצב ידני ולהנווט את המכונית או להחליף למצב מעקב אחר קווים, שם המכונית עוקבת אחרי קו שחור להועיל לה.