מד זווית: 3 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

במדריך זה, אני הולך לחלוק איתכם אנשים דרך להביא זווית מ- MPU6050 עם פטל פטל באמצעות פייתון. אני כותב מאמר זה מכיוון שלא הצלחתי למצוא באינטרנט שמדריך אותנו להשתמש ב- MPU6050 כדי למצוא זווית עם פטל פאי באמצעות פייתון. אנו משתמשים בקלמן-מסנן אלגוריתם היתוך ששימש במשימות אפולו (לא צוחק). תודה ל- TJK על ההסבר של אלגוריתם כל כך מורכב כך שדומיות עם מעט ידע והגון במתמטיקה (כמוני) יכולות להבין את פעולתו של מסנן קלמן. אם אתה מעוניין עברו בבלוג שלו TJK המסביר קלמן-פילטר

הוא יישם את האלגוריתם שלו ב- C ++. אני לא יכול למצוא את יישום הפיתון של האלגוריתם הזה בשום מקום באינטרנט. אז חשבתי שאעשה יישום פייתון של האלגוריתם שלו כך שמשתמשי פיתון יוכלו להשתמש בו כדי למצוא זווית עם פטל פטל.

מגניב. בואו נתחיל.

שלב 1: נדרש Appratus:)

1. פטל פאי ותלותיה (אמצעי תצוגה, מקור חשמל ואתה יודע מה עוד נדרש)
2. MPU6050 (ברור)
3. מגשרים - (נקבה לנקבה - תלוי במודול MPU6050 שלך)

שלב 2: בואו נחבר אותם

נוהל:

אם אינך מודע לכך, MPU6050 משתמש בפרוטוקול תקשורת בשם I2C (מבוטא I בריבוע C). זה אחד חזק מאוד - כל מה שצריך זה שני חוטים עבור SDA ו- SCL והמספר המרבי של מכשירים שניתן להשתמש בו מוגבל על ידי מגבלות החומרה (לפחות כדאי לחבר עד 128 מכשירים). במקרה שלנו, פטל הפטל משמש כאדון וה- MPU6050 משמש כעבד.

אם אתה מעוניין ללמוד את פעולתו של I2C, הנה זה.

בְּסֵדֶר. בואו ניגש לעבודה.

בואו נחבר אותם:

חיבורים די פשוטים.

MPU6050 ---------- פטל פטל

VCC ---------- 5V (סיכות 2 או 4)

GND ----------- GND (סיכה 6)

SDA ----------- SDA (סיכה 5)

SCL ----------- SCL (סיכה 3)

אם אינך יודע את תצורת הסיכה של פטל הפאי, תוכל לחפש אותה בגוגל. אתה יכול למצוא את תצורת הסיכה של פטל פי 3 כאן.

אתה יכול גם להסתכל בתרשים החיבור ולעזור לעצמך. (בתרשים ה- GND של MPU6050 מחובר לסיכה ה -34 של פטל פאי. גם זה סיכה טחונה. אז אל תתבלבל. תוכל לחבר אותו לשני הכיוונים.)

שלב 3: בואו נעזור להם לעבוד

הורד את הקוד:

אתה יכול להוריד או להעתיק את הקוד מקישור זה של git-hub. אני מעדיף הורדה על פני העתקה מכיוון שפייתון זורק "שימוש לא עקבי בכרטיסיות ובמרווחים בכניסה" לפעמים אם אתה מעתיק ומדביק את הקוד. גלה מדוע כאן.

הפעל את התוכנית:

לאחר שהעתקת את הקוד, פתח את AngleOMeter.py והפעל אותו. הקפד להעתיק את שני הקבצים AngleOMeter.py ו- Kalman.py והם נמצאים באותה תיקייה (ספרייה). אתה מוכן לצאת לדרך. הטה את מודול MPU6050 והזווית במסך אמורה להשתנות.

ביצוע שמח!