יד רובוטית עם כפפה אלחוטית נשלטת - NRF24L01+ - ארדואינו: 7 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

בוידאו הזה; הרכבה ידנית לרובוט תלת מימד, בקרת סרוו, בקרת חיישן גמישות, שליטה אלחוטית עם nRF24L01, מקלט Arduino וקוד מקור משדר זמינים. בקיצור, בפרויקט זה נלמד כיצד לשלוט ביד רובוט באמצעות כפפה אלחוטית.

שלב 1: הדרכת וידאו

בעזרת סרטון הדרכה זה תוכלו לראות את מכלול הזרועות הרובוטיות ועוד. הוספתי סרטון מכיוון שחלקים מסוימים במכלול הזרוע הרובוטית מפורטים מאוד.

שלב 2: חומרה וכלים נדרשים

חומרה נדרשת

2x לוח Arduino (ננו) -

2x nRF24L01+ מקלט -

2x nRF24L01+ מתאם -

סרוו 5x MG996R -

חיישן גמישות בגודל 5x 4.5 אינץ ' -

הנגד 5x 10k -

2x 18650 3.7V סוללה -

1x מחזיק סוללות 18650 -

סוללה 1x 9V -

מחבר סוללה 1x 9V -

1x כפפה -

1x קו מחרוזת/צמה -

3x מיני לחם -

חוטי מגשר -

1x גומי / צמיג או קפיץ

1x חוט פלדה או נימה

בריח 3x (קוטר 8 מ מ)

כלים נדרשים (אופציונלי)

מקדחה אלקטרונית + כלי Dremel -

מדפסת תלת מימד Anet A8 -

נימה אדומה PLA 22M 1.75 מ מ -

אקדח דבק חם -

קשרי כבלים -

דבק סופר מהיר -

סט ארנק למברג -

הלחמה מתכווננת -

מעמד הלחמה -

חוט הלחמה -

צינור כיווץ חום -

חותך כבלים -

לוח PCB -

ערכת מבחר אגוזים לברגים -https://goo.gl/EzxHyj

שלב 3: מודלים תלת מימדיים של היד והאמה

היד היא חלק מפרויקט קוד פתוח בשם InMoov. זהו רובוט להדפסה בתלת מימד, וזו רק הרכבה של היד והאמה.

למידע נוסף בקר באתר הרשמי של InMoov. תוכל לבקר בדפי "סקיצות הרכבה" ו"עזרה בהרכבה "באתר InMoov לפרטים נוספים אודות ההרכבה.

תודה ל- InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Anet A8 מדפסת תלת מימד משמשת בפרויקט זה. מודלים הודפסו בכמות הנמוכה ביותר.

כל חלקי התלת מימד המשמשים בפרויקט זה

שלב 4: הרכבת חלקים

הרכבה של חלקי זרוע רובוטיים מפורטת ומורכבת מאוד, כך שתוכל לבקר בדפי "סקיצות הרכבה" ו"עזרה בהרכבה "באתר InMoov לפרטים נוספים על הרכבה. זה מוסבר ביסודיות רבה באתר InMoov. או שתוכל לצפות בסרטון ששיתפתי.

www.inmoov.fr/assemble-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

שקול הצעה זו לזווית האצבע הנכונה:

בעת הרכבת האצבעות, ודא שהחלקים מכוונים נכון לפני ההדבקה. שמור את כל מנועי הסרוו על 10 או 170 מעלות לפני חיבור גלגלות הסרוו למנועי הסרוו. בעת הרכבה של גלגלות סרוו, שמור את האצבעות במצב סגור או פתוח (בהתאם לזוויות הסרוו שלך). לאחר מכן עוטפים את גלגלת הסרוו עד שהחוטים או המיתרים של הצמה נמתחים.

שלב 5: חיבורי יד (מקלט)

• בשלב זה, הסרוווס כבר צריך להיות מותקן באמה. כדי לחבר אותם לחשמל ולארדואינו, אתה יכול להשתמש בלוח לחם קטן.
• זכור לחבר את השלילי על לוח הלחם ל- GND של הארדואינו. כל ה- GND במעגל צריך להיות מחובר כדי שהוא יעבוד.
• אני ממליץ להשתמש במתאם המתח למודול nRF24L01+. אחרת התקשורת עלולה להישבר בגלל זרם לא מספיק.
• אם אתה נתקל בבעיות הבאות: רטט במנועי סרוו, מנועי סרוו שאינם פועלים, תקלה בתקשורת ובמצבים דומים, ספק ללוח ה- Arduino שלך כוח חיצוני (כמו USB).
• אם השתמשת בסיכות שונות מהסיכות המוצגות להלן, שנה אותן בקודים.

חיבורים של מנועי סרוו:

Servo-1 להתחבר לאנלוגי 01 (A1) של הארדואינו.

סרוו 2 מתחברים לאנלוגי 02 (A2) של הארדואינו.

סרוו -3 מתחברים לאנלוגי 03 (A3) של הארדואינו.

סרוו -4 מתחברים לאנלוגי 04 (A4) של הארדואינו.

סרוו 5 מתחברים לאנלוגי 05 (A5) של הארדואינו.

חיבורים של מודול nRF24L01:

חיבור VCC ל- +5V של הארדואינו.

GND מתחבר ל- GND של הארדואינו.

חיבור CE ל- 9 פינים הדיגיטליים של הארדואינו.

חיבור CSN ל- 10 פינים הדיגיטליים של ה- Arduino.

חיבור SCK ל -13 פינים הדיגיטליים של הארדואינו.

MOSI מתחברים ל 11 פינים הדיגיטליים של הארדואינו.

חיבור MISO ל 12 פינים הדיגיטליים של הארדואינו.

שלב 6: חיבורי הכפפה (משדר)

• חיישני הגמישות דורשים מעגל על מנת שהם יהיו תואמים ל- Arduino. חיישני גמישות הם נגדים משתנים, לכן אני ממליץ להשתמש במפריד מתח. השתמשתי בנגד 10K.
• חוט ה- GND (הקרקע) הראשי המחובר לכל חוטי ה- GND הנפרדים מהחיישנים, מתחבר ל- GND של הארדואינו. ה- +5 V מהארדואינו עובר לחוט המתח החיובי הראשי. החוט מכל חיישן פלקס מחובר לפין קלט אנלוגי נפרד באמצעות מחלק המתח.
• הלחמתי את המעגל על לוח PCB קטן, כזה שיכול להיות מותקן בקלות על הכפפה. אתה יכול לבנות את המעגל על לוח הלחם הקטן במקום על הלוח הלוח.
• אתה יכול להשתמש בסוללת 9V למעגל הכפפה.
• אם השתמשת בסיכות שונות מהסיכות המוצגות להלן, שנה אותן בקודים.

חיבורי חיישני הגמישות:

חיבור Flex-1 ל- 01 (A1) האנלוגי של הארדואינו.

חיבור Flex-2 לאנלוגי 02 (A2) של הארדואינו.

חיבור Flex-3 ל- 03 (A3) האנלוגי של הארדואינו.

חיבור Flex-4 לאנלוגי 04 (A4) של הארדואינו.

חיבור Flex-5 לאנלוגי 05 (A5) של הארדואינו.

חיבורים של מודול nRF24L01:

חיבור VCC ל- +5V של הארדואינו.

GND מתחבר ל- GND של הארדואינו.

חיבור CE ל- 9 פינים הדיגיטליים של הארדואינו.

חיבור CSN ל- 10 פינים הדיגיטליים של ה- Arduino.

חיבור SCK ל -13 פינים הדיגיטליים של הארדואינו.

MOSI מתחברים ל 11 פינים הדיגיטליים של הארדואינו.

חיבור MISO ל 12 פינים הדיגיטליים של הארדואינו.

שלב 7: קוד המקור של הפרויקט

כדי שקוד המקור יפעל כהלכה, פעל לפי ההמלצות:

• הורד את ספריית RF24.h והעבר אותה לתיקיית ספריות Arduino.
• לאחר חיבור חיישני הגמישה מהכפפה, קראו וציינו את הערכים המינימליים והמקסימום שכל חיישן גמישות זיהה.
• לאחר מכן הזן ערכים אלה בקוד המשדר (כפפה).
• שמור את כל מנועי הסרוו על 10 או 170 מעלות לפני חיבור גלגלות הסרוו למנועי הסרוו.
• בעת הרכבה של גלגלות סרוו, שמור את האצבעות במצב סגור או פתוח (בהתאם למיקומי הסרוו שלך).
• לאחר מכן עוטפים את גלגלת הסרוו עד שחוטי הצמה נמתחים.
• העבר את כל האצבעות למצב סגור ופתוח על ידי בדיקת מנועי הסרוו אחד אחד.
• לאחר מכן קבל את הזוויות הטובות ביותר עבור מנועי סרוו (זוויות סרוו בזמן שהאצבעות סגורות ונפתחות).
• הזן את זוויות מנועי הסרוו וערכי חיישן הגמישות לקוד המשדר כדלקמן.

חיישן גמיש מינימלי. ערך, חיישן גמישות מקסימלי. ערך, סרוו מינימלי. זווית, סרוו מקסימלי. זָוִית

(flex_val = מפה (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• יש רק שינוי אחד בקוד המקור של המקלט. איזה חיישן גמיש במשדר ישלוט באיזה מנוע סרוו במקלט? לדוגמה, msg [0] שולח את הנתונים של חיישן x 5. אם ברצונך לשלוט על מנוע סרוו 5 עם חיישן הגמישות -5, תוכל לעשות זאת על ידי הקלדת 'servo-5.write (msg [0])'.
• אם השתמשת בסיכות שונות מהסיכות המוצגות במעגל, שנה אותן בשני הקודים.

אני יודע שזה קצת מורכב החלק האחרון, אבל נא לא לשכוח: אין דבר קשה! אתה יכול לעשות את זה! רק תחשוב, תחקר, סמוך על עצמך ונסה.