GRawler - מנקה גגות זכוכית: 13 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

זהו הפרויקט הגדול והקשה ביותר שלי עד כה. המטרה הייתה לבנות מכונה לניקוי גג הזכוכית שלי. אתגר גדול הוא השיפוע התלול של 25%. הניסיונות הראשונים לא הצליחו להרחיק מהמסלול השלם. הסורק החליק משם, המנועים או ההילוכים נכשלו. לאחר ניסיונות שונים, החלטתי על הכונן הנוכחי. מנועי הצעד הם עזרה רבה, כי ניתן להסיע מרחק מוגדר והסורק יכול לעמוד במקום ללא גלגול לאחור. המכונה מורכבת בעיקרה מכונן זחל, מברשת מסתובבת עם מגב מול, מיכל מים עם משאבה ואלקטרוניקה הבקרה. חלקים רבים נוצרו גם עם מדפסת התלת מימד. רוחב הסורק תלוי במשטח הזכוכית וניתן לקבוע אותו על פי אורך פרופילי המתכת.

שלב 1: רשימת חלקים

פרופילי מתכת למסגרת:

• 1 מ 'מוט אלומיניום עגול 10 מ"מ
• חתיכת מוט מתכת עגול מאלומיניום 6 מ"מ
• 2 מ 'צינור מרובע מאלומיניום 10x10 מ"מ
• 2 מ 'פרופיל אלומיניום L 45x30 מ"מ

מוט מושחל:

• 3 מ 'M8 עם הרבה אגוזים וכביסות
• 1 מ 'M6"
• 1 מ 'M5"
• 0.2 מ 'M3

ברגים:

• 12x M3x12 (עבור מנועים וציוד)
• 6x M3x50 (לגלגלי הנעה) עם אגוזים
• M5x30
• M6x30
• M4x30

מסבים:

6 יחידות. 5x16x5

אֶלֶקטרוֹנִי:

• משאבת מים טבולה מיקרו
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 יח '. מנוע צעד NEMA 17
• 2 יחידות. נהג צעדים A4988
• מודול ממסר Arduino
• מנוע מוברש חשמלי 550
• סרוו סטנדרט (או גרסת מתכת טובה יותר עם יותר מומנט)
• לוח לחם אוניברסלי חור
• כותרות סיכה זכר/נקבה 2.54
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh

• מסנן כבל ליבה של פריט

• מודול BT HC-06
• כובעים, 3x100µF, 10nF, 100nF
• נגד, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• נתיכים. 10A לסוללת מנוע מברשת, 5A לסוללת "GRawler"

אַחֵר:

• קופסת פלסטיק לחלקים אלקטרוניים, כ 200x100x50 מ"מ
• מברשת רדיאטור ארוכה במיוחד (800 מ"מ)
• מיכל פלסטיק 2 ליטר
• 1.5 מ 'אקווריום/צינורות בריכה OD:.375 או 3/8 או 9.5 מ"מ; מזהה:.250 או 1/4 או 6.4 מ"מ
• מסלול זחל / פלסטיק
• להב מגב ארוך (700 מ"מ לפחות) מהמשאית
• הרבה קשרי רוכסן
• סרט בידוד
• צינור מתכווץ

כלים:

• אקדח דבק חם
• מקדח ספסל
• מקדחה 1-10 מ"מ
• מדפסת תלת מימד
• מפתחות ברגים קטנים
• מברגים
• תחנת הלחמה
• צבת שונות
• מַסוֹר לְמַתֶכֶת
• קוֹבֶץ

שלב 2: חלקים מודפסים בתלת מימד

הרבה חלקים מיוצרים במדפסת התלת מימד שלי, הגדרות נפוצות:

• קוטר זרבובית 0.4
• גובה השכבה 0.3
• למלא 30-40%, בחר יותר עבור ההילוכים
• חומר: PLA עם מיטת חימום

שלב 3: המברשת

עבור המברשת המסתובבת אני משתמש במברשת רדיאטור ארוכה במיוחד, וודא כי למברשת האמיתית יש אורך מינימלי של 700 מ"מ, לאחר חיפוש בחנויות האינטרנט זמן מה מצאתי את המתאימה. חותכים את הידית ונותנים לפיר להטיל 20 מ"מ משני הצדדים.

פיר המברשת שלי קוטר 5 מ מ, זה מתאים בצורה מושלמת למסבים של חלקי הצד.

כדי למנוע החלקה של הפיר אני משתמש בצינור אלו קטן עם צינור כיווץ, הצד השני קבוע על ידי ההילוך.

טיפ: אם הזיפים ארוכים מדי הסיבוב יגיע לאיטי/כבוי מאוד.

במקרה זה פשוט קיצר אותם עם מספרה חשמלית, כפי שעשיתי:-)

שלב 4: מסגור

חשוב מראש כמה רחב הסורק צריך להיות, או עד כמה רחבי הנתיבים נעים לאורך. אורך הפרופילים ומוטות ההברגה תלוי בכך, אני משתמש ב 700 מ מ.

וודא שהפרופילים טובלים 1-2 מ מ לתוך לוחות הצד

מבעד ללוחות הצד והפרופילים מוחדרים ומוטות הברגה (M6 או M8) מבחוץ.

שלב 5: תיבת הילוכים למברשת

תיבת ההילוכים של המברשת מורכבת מ -4 הילוכים.

לקבלת חלקות טובה יותר, ההילוך הכפול קבוע בעזרת חתיכת צינור פליז (קוטר 8 מ מ) ובורג M6.

ההילוך השני קבוע בעזרת בורג M4 ואום נעילה.

הילוך המברשת קבוע בשני ברגי M3, אל תשכח להכניס את האומים לגלגל ההילוכים תחילה.

המנוע מחובר בברגי M3 לחלק הצדדי.

שלב 6: מיכל, משאבה וצינורות PVC

החלטתי להשתמש במשאבה טבולה, אז אני צריך רק חתיכה אחת של צינורות PVC והמשאבה נעלמת במיכל.

אני מקדח לחורים בחלק העליון של המיכל לצינור ולכבל.

חשוב: למנוע המשאבה אין דיכוי הפרעות, מה שיגרום לך GRrawler להשתגע:-) השתמש במכסה (10nF) במקביל ובטבעת פריט לכבל.

לאחר שנמדד אורך הצינור הנדרש, סמן את החלק שנעלם בארגז המברשות. כעת אתה מקדח חורים קטנים (1.5 מ"מ) בצינור במרחק של 30-40 מ"מ. חשוב שהחורים יהיו בקו אחד. תקן את הצינור בעזרת דבק חם בארגז המברשות וסגור את הקצה הפתוח של הצינור (אני משתמש במדק צינור)

שלב 7: המגב

להב הגומי נלקח מלהב מגב מסך (הגדולים ממשאיות). לאחר מכן לקחתי פרופיל צינור מרובע עם מעט הפסקה (ראה תמונה) כדי לתקן את הלהב. חיברתי צינור אלו קטן לכל קצה כדי לקבל את הפונקציה של ציר בשילוב עם בורג.

המנוף המודפס קבוע בעזרת בורג. מוט הברגה (M3) מספק את החיבור בין מגב לסרוו.

הסרוו מוברג על גבי ארגז המברשות, יש צורך בשני סוגריים מודפסים.

שלב 8: כונן הזחל

עבור תנועה אנו משתמשים בכונן זחל קלאסי. מסלולי הזחילה של הגומי נדבקים בצורה אופטימלית ללוחות הזכוכית הרטובים.

השרשראות מונחות על ידי שתי גלגלות. גלגלת ההנעה הגדולה יותר עם ההילוך מורכבת מארבעה חלקים המחזיקים יחד עם שלושה בורג/אגוזים M3x50. הקטנים יותר מורכבים משני חלקים זהים כאשר שני מיסבי כדורים רצים על מוט מושחל. גלגלות ההינע פועלות על פרופיל צינור פליז או אלו בקוטר 10 מ מ.

על מנת למנוע החלקה, מוצמדת פיסת צינורות כיווץ לציר. בשל מספר המהפכות הנמוך זה מספיק לחלוטין.

לבסוף, יישר את הגלגלות במקביל אחת לשנייה ולמסגרת.

שלב 9: אלקטרוני

החלק האלקטרוני ניתן להלחמה ללוח לחם. עיין בפרטי סכמטי המצורף.

אני מצרף גם את קובץ הנשר sch-ad אם אתה רוצה ליצור מחשב אישי משלך.

כדי להגן על האלקטרוניקה מפני לחות, ניתן לבנות הכל כולל הסוללות בתוך קופסת PVC.

אספקת החשמל מתממשת על ידי שני LiPos נפרדים למנוע מברשת שזקוק לזרם גבוה ועוד אחד לכל השאר.

השתמש בנתיכים לשני המעגלים, LiPos יכול לייצר זרם גבוה במיוחד!

כדי להכניס את הזרם הנכון למנועי הצעד שלך חשוב מאוד להתאים את מנהלי ההתקנים A4988.

מצאתי כאן הוראה טובה מאוד.

שלב 10: ארדואינו

לשליטה ב- GRawler, בחרתי בגרסת המיקרו של הארדואינו לאונרדו. זה כולל בקר USB מובנה ולכן הוא יכול לתכנת בקלות. מספר סיכות ה- IO מספיק למטרותינו. להתקנת ה- IDE ולבחירת הלוח הנכון השתמש במדריך זה.

לאחר מכן תוכלו להוריד את הסקיצה המצורפת.

שינויים שיש לבצע בקוד:

יש למצוא את ערכי העלייה/למטה של הסרוו בניסוי וניתן לערוך אותם בראש הקוד:

#define ServoDown 40 // use value 30-60#הגדר ServoUp 50 / / use value 30-60

הקוד לא יפעל על Arduinos אחרים שאינם משתמשים ב- ATmega32U4. אלה משתמשים בטיימרים שונים.

שלב 11: בקרת BT

לשליטה מרחוק על הסורק הקטן שלנו אני משתמש במודול BT ובאפליקציה "ג'ויסטיק BT מפקד". כדי לא להמציא את הגלגל מחדש, יש גם מדריך.

ומדריך עבור מודול BT, השתמש ב- 115200bps baudrate. קוד ההתאמה הוא "1234".

האפליקציה כוללת 6 כפתורים (אנחנו צריכים רק 3) וג'ויסטיק. השתמש בהעדפות כדי להגדיר את תוויות הלחצנים, 1. מברשת הפעלה/כיבוי

2. מנועים מופעלים/כבים

3. מגב למעלה/למטה

בטל את הסימון בתיבה "חזור למרכז"

ובדוק "התחבר אוטומטית"

צירפתי כמה צילומי מסך מהטלפון שלי לפרטים.

שלב 12: קבל תצוגה ברורה

עכשיו הגיע זמן ההצגה לניקוי הגג.

• שים את GRawler על הגג
• מלא מעט מים (עדיף לחמם!)
• פועל
• להפעיל מנועים
• להפעיל את מברשת
• לַעֲלוֹת
• בנסיעה למעלה אחורה
• ולהוריד את המגב

וכמובן שיהיה כיף !!!

שלב 13: עדכונים

2018/05/24:

למעקב אוטומטי התקנתי מיקרו -סוויצ'ים מכל צד. החיבור כבר נלקח בחשבון בתרשים המעגלים ובתוכנה. כאשר מתג מופעל, המנוע הנגדי מאט.

פרס ראשון בתחרות ללא רבב