בנה רובוט מבוקר מחווה: 4 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:17

במדריך זה אנו בונים רובוט Arcbotics Sparki שניתן לשלוט בו באמצעות מחוות תלת מימד. תכונה נחמדה של הפרויקט הזה היא שאין צורך במכשיר נוסף כגון סמארטפון או כפפה לשליטה ברובוט. פשוט העבר את היד על האלקטרודה (אזור רגיש בגודל 95 על 60 מ מ). ערכת פיתוח MGC3130 Hillstar מבית Microchip משמשת למערכות חישת קלט תלת -ממדי.

שלב 1: דרושים רכיבים

1. Arcbotics Sparki, רובוט מבוסס Arduino. רובוטים אחרים מבוססי Arduino יעבדו גם כן.
2. ערכת פיתוח HillCaster MGC3130 מבית Microchip, לוחות מחוות תלת מימד אחרים, כגון מסמך Hover או Hover 2.0 מ- Hover Labs, או Flick! צריך גם לעבוד.
3. כמה חלקי Knex (לא כמו בתמונה)
4. סרט דביק
5. חוטי מגשר

שלב 2: הרכבה

ערכת המחוות תלת מימד של Hillstar מורכבת משלושה לוחות:

1. מודול MGC3130. זוהי יחידת בקרת המחוות הראשית של הילסטאר, היא מתממשקת מצד אחד לאלקטרודה, ובצד השני לחשמל וממשק I2C.
2. אלקטרודת ארבעה שכבות עם אזור רגיש בגודל 85x60 מ"מ, בתחתית צלחת זו מחבר לחיבור לוח MGC3130.
3. לוח I2C ל- USB. עם לוח זה ניתן לחבר את מודול MGC3130 בקלות למחשב עם USB.

אין צורך בלוח הגשר I2C ל- USB, מכיוון שאנו מחברים את I2C של מודול MGC3130 ישירות ליציאות IO רובוט, כפי שמוצג בתרשים הסכימטי לעיל.

עגול קטן של Knex נוצר כדי לתמוך בלוח האלקטרודה ההתייחסות. הלוח מחובר לקרונית עם סרט דבק, והעגלה הושלמה מחוברת לרובוט בעזרת עטיפת טיי. לבסוף מודול MGC3130 מחובר ליציאות ה- IO הרובוטיות עם חוטי המגשר.

שלב 3: קוד

התוכנה מבוססת על ספריית Hover מ- Hover Labs וניתן למצוא אותה ב- Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

להלן המערכון של Arduino שניתן להוריד לספרקי.

יש ספציפי ספארקי IDE שנקרא SparkiDuino, אך אני מעדיף להשתמש רק ב- Arduino IDE הסטנדרטי ולהתקין את ספריית Sparki Arduino, אותה ניתן להוריד מדף ההורדות: https://arcbotics.com/downloads זה לא פשוט כמו SparkiDuino, והוא אינו מגיע עם מתקין מנהלי התקנים משלו (מתקין מנהלי ההתקן של Sparki נמצא גם בדף ההורדות), אך הוא משתמש בכל אותן דוגמאות וקוד ספרייה וקל יותר בשילוב עם ספריות אחרות, כמו ריחוף בדף זה מקרה.

#include // כלול את ספריית sparki

#include #include // הצהרות סיכה עבור Hover int ts = 0; int reset = 1; רחף רחף = רחף (); אירוע בתים; מחרוזת output_string = ""; bool driving_forward = false; הגדרת חלל () {עיכוב (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("אתחול ריחוף … אנא המתן."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, reset); sparki.clearLCD (); sparki.println ("מוכן למחוות !."); sparki.updateLCD (); } לולאת void (void) {// בדוק אם Hover מוכן לשלוח מחוות או לגעת באירועים אם (hover.getStatus (ts) == 0) {// קבל את האירוע דרך i2c והדפס אותו event = hover.getEvent (); // ניתן להגיב על סעיף זה אם אינך רוצה לראות את האירוע בפורמט טקסט output_string = hover.getEventString (event); if (output_string! = "") {sparki.print (אירוע); sparki.println ("=" + output_string); sparki.updateLCD (); } switch (אירוע) {מקרה 40: driving_forward = true; לשבור; מקרה 80: sparki.moveBackward (); לשבור; מקרה 36: sparki.moveLeft (); עיכוב (500); sparki.moveStop (); לשבור; מקרה 34: sparki.moveRight (); עיכוב (500); sparki.moveStop (); לשבור; מקרה 72: sparki.gripperOpen (); לשבור; מקרה 66: sparki.gripperClose (); לשבור; מקרה 68: sparki.servo (80); לשבור; מקרה 65: sparki.servo (-80); לשבור; מקרה 48: driving_forward = false; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); לשבור; } if (driving_forward) {sparki.moveForward (); } אחר {sparki.moveStop (); } // Reset Hover לאירוע הבא hover.setRelease (ts); }}

שלב 4: תהנה

רשימת פקודות:

• החלק למעלה - סע קדימה
• החלק לאחור - עצור את כל התנועות
• החלק שמאלה - פנה שמאלה
• החלק ימינה - פנה ימינה
• הקש למעלה - סובב את החיישן 90 מעלות צלזיוס
• הקש על החלק התחתון - סובב את החיישן 90 מעלות סמ"ק
• הקש שמאלה - סגור אחיזה
• הקש ימינה - פתח אחיזה