Pocket Sized Robot Arm MeArm V0.4: 20 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:12

ה- MeArm היא זרוע רובוט בגודל כיס. זהו פרויקט שהחל בפברואר 2014, אשר עבר מסע מהיר להפליא למצבו הנוכחי הודות לו לפיתוח פתוח כפרויקט חומרה פתוחה. גרסה 0.3 הוצגה ב- Instructables עוד באפריל 2014 וראינו אותה בנויה בכל רחבי העולם, מביתה בבריטניה ועד ארה ב, מקסיקו, שוויץ ויפן עד כמה שם.

גרסה זו ממש ישנה, אז אם יש לך אחת מן הסתם קיבלת אותה מ- Alibaba, ebay או אפילו dealbest! מיליוני כאלה נעשו תחת רישיון הקוד הפתוח. תוכל למצוא את הגרסה הרשמית העדכנית ביותר באמזון בריטניה

לפני שתתחיל עם הוראה זו, בדוק את גרסתך

הדרכה זו מיועדת ל- v0.4. כעת יש לנו גרסה v3.0 זמינה באמזון בריטניה והוראות לגרסה 1.0 כאן

כל הגרסאות הקודמות ואת זה ניתן למצוא ב- thingiverse.

מדריך זה מכסה כיצד לבנות את v0.4. כרגע יש קוד זמין עבור Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black ו- Espruino.

שלב 1: אסוף את החלקים שלך

ה- #meArm תוכנן תוך התחשבות בכלכלה. מובן כי חותכי לייזר אינם הכלים הנפוצים ביותר אך יש יותר מהם בחוץ עכשיו מאי פעם! ראשית תצטרך קבוצת חלקים. תפוס את ה- dxf והשתמש בטחנת cnc או חותך לייזר. עבור v0.3 היו לנו גם אנשים להדפיס את החלקים בתלת מימד. אם תקבל מאיתנו ערכה או תזמין את החלקים באקריליק תצטרך להסיר את כל כיסוי המגן. זו לא העבודה הכי כיפית אבל התוצאה הסופית טובה יותר!

בשלב הבא תזדקק לכל הברגים והאגוזים. אנו משתמשים בחלקים סטנדרטיים מסוג M3 (מטר 3 מ מ). מספר אלה לבניית הגרסה העדכנית ביותר הוא:

אגוז x 106 מ"מ x 98 מ"מ x 1210 מ"מ x 312 מ"מ x 720 מ"מ x 4 מכונות כביסה x 0 (הסרנו אותן כשאף אחד לא השתמש בהן !!) אין ספק שמצאתם עמיתיה בגודל אימפריאלי, כאומה הצלחתם להביא אדם לירח ברגל פאונד לאינץ 'מרובע, כך שאשאיר את ההמרות בידיכם המסוגלות (במקרה של תושבי ליבריה או מיאמר תתעלמו מהעניין על הירח).

תזדקק גם ל -4 סרוו תחביבים. אנו נוטים להשתמש בציוד הילוך של שרף 9 גרם. ציוד המתכת בעל אותה טביעת הרגל טוב יותר אך הם יקרים יותר.

MeArm היא כעת פעולה מסחרית (כשאני זוכר) ויש לנו ערכות מלאות זמינות כמו גם את החלקים המרכיבים.

שלב 2: הכינו את הבסיס

אני אוהב קודם כל לבנות את הבסיס, זה צעד ראשון קצת משעמם. אך כפי שאמר מאו טסה-טונג "המסע לבניית זרוע רובוט מגניבה מתחיל בצעד אחד, די משעמם". אני אולי מפרפרס - אבל אפשר פשוט להמשיך עם זה אה?

החלקים בהם אנו משתמשים כאן הם:

• בסיס - החלק הגדול ביותר שיהיה לך
• צווארון - אחד מארבעת המסופקים
• הר סרוו מרובע - נכנס ישירות לחור בבסיס
• ברגים 4 x 20 מ"מ
• 4 x אגוזים
• ברגים 2 x 8 מ"מ
• 4 x רגליים דביקות
• 1 x סרוו

אם יש לך אחד משלנו עם תחריט חלקלק עליו, תרצה את החלק העליון הזה ביותר. זה החלק העליון. אחרת בכל מקרה זה בסדר. הדביקו אחת מארבע הרגליים הדביקות בכל אחת מפינות הבסיס. לאחר מכן התחל להכניס את הברגים בגודל 20 מ מ לחורים סביב החור המרובע הגדול.

כעת סובב את האומים על ברגי 20 מ מ מהצד העליון עד שאתה בערך באמצע הדרך למטה.

שלב 3: הוסף את הריבוע

לאחר מכן קח את החלק המרובע והנח אותו על הברגים של 20 מ מ, כשהמלבן נחתך בכיוון כמו הבסיס (כפי שמוצג בתמונה).

כשהחורים בחלק המרובע מיושרים על הברגים מתחילים להדק את הברגים, הם צריכים להתחיל להקיש את עצמם בחורים בחלק המרובע. לאחר שדפקת את כולם כך שהם נשטפים עם החלק העליון של החלק המרובע נמשיך הלאה ונדק את האומים ללוח הבסיס כפי שמוצג.

שלב 4: צוואר את הסרוו

מצאנו שהוספת צווארונים לסרווס היא הדרך הטובה ביותר לחבר אותם לזרוע. זוהי טכניקה שבה נשתמש שלוש פעמים נוספות.

• השחילו את חוט הסרוו דרך הצווארון
• מרפדים את החיתוך על הצווארון כלפי מעלה עם קצה הסרווו אליו מתחבר החוט
• הביאו את הצווארון מעל תחתית הסרוו
• דחוף הביתה כך שיהיה שטוח עם האוגן על הסרוו

שלב 5: חבר את הצווארון לריבוע בבסיס

עכשיו עונדת את קו הסרוו שלך ודחף אותו דרך החור בצורת סרוו בחלק המרובע.

הכנס את שני הברגים 8 מ מ מלמטה כך שיעברו דרך החורים שעל הצווארון עם מעט התנגדות והדפקי בעצמך לחלק המרובע. הדק עד שהסרוו יוחזק בחוזקה. לא להדק יותר מדי!

פיצחת את הצווארון? אמרתי לך לא להדק יותר מדי … אבל אתה לא הראשון אז אנו כוללים ערכת סרוו שרוול חילוף. אל תעשה את זה שוב!

נניח את הבסיס בצד לזמן מה.

שלב 6: בנה את הצד השמאלי

אנא שימו לב בשלב זה. הקשנו את החלקים כדי להגביל את מספר התצורות השגויות האפשריות לאחת בדיוק. זה באמת היה שימושי בעת יצירת זרוע גדולה יותר שבה כיוון הסרוווס הפוך. עם זאת, עם #meArm הסטנדרטי תרצה גרסה ימנית כפי שנבנתה כאן. כך כל הקוד לדוגמא יעבוד!

החלקים הדרושים כאן הם:

• בורג 2 x 8 מ"מ
• בורג 2 x 12 מ"מ
• 2 x אגוז
• 1 x 6 מ"מ בורג
• 1 x צווארון
• 1 x חלק צד מלבני כפי שמוצג בתמונה
• 1 x זרוע הרכבה סרוו - הארוכה מבין השניים שיש לך
• 1 x מנוף ישר - יש לך שלושה כאלה
• 1 x סרוו
• 1 x בורג סרוו קצר
• 1 x בורג סרוו ארוך

שלב 7: צוואר את הסרוו וצירף

השחילו את הסרוו כמו קודם והברגו על החלק הצדדי בעזרת הברגים 8 מ מ.

שימו לב היטב לאוריינטציה כאן. שים לב לכיוון החוט ולדרך הסרוו מנקר מהחלק הצדדי.

כעת השחילו את ברגי 12 מ מ דרך החורים העגולים שנותרו והניחו את האומים על חצי סיבוב בלבד.

שלב 8: בנה את המנופים הראשונים שלך

חבר את קרן סרוו הפלסטיק הלבנה לחלק מנוף הסרוו (כפי שמוצג בתמונה) באמצעות בורג הסרוו הארוך. זה ידחוף את החלק האחורי של החלק המתקבל והוא קצת דוקרני. אני חותך אותם ברגע שאני בטוח שהרכבתי אותו נכון!

כעת חבר את הידית הארוכה לידית הסרוו, כשהבורג עובר באותו צד כמו צופר הסרוו. זהו החלק הנע הראשון שלך. אתה יכול להתאים אותו מאוחר יותר, אך חשוב שתוכל להזיז אותו עם מעט מאוד כוח. אתה רוצה למצוא את האיזון הנכון בין לא לנוע הצידה ולנוע בחופשיות. כל פיסת כוח שתצטרך להתגבר על הזזת המפרקים האלה היא פחות כוח שיש לך להרים אובייקטים.

זכור זאת עבור כל החלקים הנעים שלך. אני אזכיר לך בדרך ואתה יכול להסתגל בסוף אבל זה חשוב.

אם אתה מתקשה להזיז את המנוף אפילו כשהבורג התנתק מעט, נסה להזיז את המפרק כמה פעמים. אנו נוטים לחתוך אותם כך שהמפרקים צמודים. זה אמור להשתחרר עם התנועה הנוספת הזו.

יתכן גם כי הבורג ניתק את המרכז והפרק זוויתי. במקרה זה פשוט הסר אותו, החזק את החלקים יחד והברג שוב. המפרקים הללו יאפשרו לכם כ -6 או 7 מחזורי בנייה והרס!

שלב 9: חבר את המנוף ומצא את הגבולות שלך

גם החלק הזה חשוב. כולן חשובות אז אם אתם מעייפים קחו הפסקה!

חבר את מנוף הסרוו שהרגע יצרת לסרוו, הוא פשוט ידחוף הלאה. סרוו קטנים יותר אלה יסתובבו ביד, לכן סובבו אותו בעדינות עד כיוון השעון עד שהוא נעצר. כשהיא נעצרת, משוך את זרוע הסרוו לאחור והרכיב אותה כך שתתאים לתמונה הראשונה המוצגת כאן.

העבירו את בורג הסרוו הקטן באמצע והידק מעט כך שהוא פשוט תופס - לא מהדק יותר מדי - משום מה הבורג הזה יכול לנעול את הסרוו ואנחנו לא רוצים את זה. אם הגדרת לוח הבקרה שלך כדאי לבדוק את התנועה של החלק הזה, אם בורג האבטחה הזה קושר את המפרק, זה מסובך להתאים אותו מאוחר יותר.

כשעשית את זה סובב את הסרוו נגד כיוון השעון וזה אמור להגיע עד לאופן בו הוא מוצג בתמונה האחרונה כאן. אם לא, הסר את הבורג וחזור על השלב שלמעלה.

אם הסרוו שלך לוחץ כאן זה אומר שהוא קופץ שיניים ואולי צריך לבנות אותו מחדש, במקרה הגרוע יותר, הילוך נסדק, אבל הסרווס זולים אז פשוט תחליף אותו. כל סרוו שלנו בערכות #meArm נבדקים כך שאף אחד לא ילחץ מהקופסה.

שלב 10: בנה את הצד הימני

זה, באופן מפתיע, דומה לבניית השמאל. חלקים שתזדקק להם הם 2 x 8 מ"מ בורג 2 x 12 מ"מ בורג 2 x אגוז 1 x 6 מ"מ בורג 1 x צווארון 1 x RH חתיכת צד 1 x מנוף ארוך (כמו שזה עתה השתמשת) 1 x מנוף מרכזי RHS (תסתכל בזהירות על התמונה!) 1 x סרוו 1 x בורג סרוו קטן 1 x בורג סרוו גדול 1 x צופר סרוו

השחילו את הצווארון וצברו, וציינו היטב את הכיוון. הכנס את הברגים של 12 מ מ וחצי סובב את האומים.

חבר את הידית הארוכה לחלקו החיצוני של החלק הצדדי RH בעזרת בורג 6 מ מ. זהו חלק נוסף שצריך לזוז. זכור נחמד ומשוחרר, אלה צריכים לנוע במטוס כביכול. אם הוא נוקשה בהתחלה, עבד אותו אחורה וקדימה כמה פעמים.

שלב 11: הצמד לסרוו והגדר גבולות

שוב קח את קרן סרוו הפלסטיק והצמד אותה לחלק האמצעי הארוך. דחוף את זה לסרוו והפוך את הסרוו בעדינות כל הדרך נגד כיוון השעון. הסר את הידית והחזר אותה מחדש כך שתתאים לראשונה מתוך שלוש התמונות המוצגות של הידית המצורפת כאן. הכנס את הבורג הקטן (לא חזק מדי!) וסובב אותו בכיוון השעון כך שיתאים לתמונה האחרונה המוצגת כאן.

אם הגדרת לוח הבקרה שלך כדאי לבדוק את התנועה של החלק הזה, אם בורג האבטחה הזה קושר את המפרק, זה מסובך להתאים אותו מאוחר יותר.

שלב 12: איחוד הצדדים ופגישת החזיר

עכשיו אנחנו הולכים לחבר את הצדדים יחד עם החלקים המרכזיים ולפגוש את אחת היצירות האהובות עלי האישיות "החזיר". החזיר מוצג בתמונה השנייה כאן המצורפת למנוף ארוך, אחד האיטרציות של חלק זה נראה מאוד כמו חזיר והשם דבק בי. זה הכל!

דרושים חלקים:

• בורג 2 x 12 מ"מ
• 2 x אגוז
• 1 x 6 מ"מ בורג
• 1 x בסיס עריסה (מעט מרובע)
• 1 x ידית מרכזית LH
• 2 x קצוות עריסה
• 1 x "החזיר"
• 1 x קטע מרכזי של המנוף המרכזי …
• 1 x קרן סרוו ארוכה
• 2 x ברגי סרוו ארוכים
• 1 x בורג סרוו קצר

חבר את החזיר לידית LH המרכזית, כתמיד כתוב את הכיוון של הבורג הזה! הפעם לפחות כל הטעויות יתגלו במהירות.

שוב, אתה עומד להימאס מזה, אבל אתה רוצה תנועה קלה ויפה של המנוף הזה. וודא שהוא נמצא במישור ומסתובב סביב הבורג הזה בקלות.

שלב 13: חבר את קרן סרוו לבסיס

צעד קצר אבל הכי טוב לעשות עכשיו. השתמש בשני הברגים הארוכים כדי לחבר את הצופר הזה. חיתוכים שמאלה כמו התמונה.

אם תתחתן עם זה לאחת מחתיכות הצד ותחשוב כיצד הצופר הזה יצמיד לבסיס זה יעזור לך לתקן את החלק הזה. אתה יכול לדחוף את זה יחד ולראות לפני שאתה מצרף גם כן, אז נסה את זה לפני הטעינה קדימה.

שלב 14: מפגש עם חברים ותיקים

כעת אנו מציגים את כל החלקים שהכנו בפרק זמן קצר מאוד.

החלק הזה מסורבל ובאמת דורש יותר ידיים ממה שיש לך. תסתכל על התמונות ותקרא את זה קודם כל.

קח את ה- LHS המורכב (צד שמאל!) וודא שברגי 12 מ מ שחיברנו קודם נדחפים ישר דרך הכנס חתיכת עריסת קצה כך שהחתך יהיה הקרוב ביותר לצד השמאלי. הדק את הבורג סיבוב אחד או שניים, אך לא עד הסוף.

עכשיו עשו את אותו הדבר עם חלק הקצה השני. כשהברגים רופפים נסה להכניס את החזיר בין החיתוכים, הוא צריך להתאים ולהחזיק, אולם תלוי בחיתוך ובמזל שלך לא, שחרר בורג במידת הצורך. אגוזים עלולים ליפול, ואתה יכול לקלל אותי כרגע. זה מגיע לי. אנא שמור זאת יחד - תרתי משמע ומטאפורית.

לאחר שתחבר את זה ביחד ועדיין עם קצת רפיון בברגים תוכל להחריג את בסיס העריסה.

עכשיו להדק אבל לא להדק יותר מדי.

בדוק שכל החלקים נראים כמו התמונות האלה.

שלב 15: הוסף את ה- RHS

עכשיו אנחנו הולכים להביא את RHS למסיבה.

בעזרת שני האומים הנותרים ושני ברגים של 12 מ מ, חבר את הידית המרכזית יחד באופן רופף.

הנח את הבסיס ואת ה- LHS שהרכבת זה עתה על הברגים והאומים של 12 מ מ על ה- RHS והדק את הכל (אל תהדק יותר מדי!).

זה החלק הכי קשה עם זה. זה ייראה שעוד נותרו לך הרבה חלקים אבל זה בעיקר הטופר! עכשיו לכמה ניצחונות קלים …

שלב 16: להתחתן עם הבסיס

זהו צעד פשוט נחמד לעקוב אחרי הרבה!

דחוף את העריסה המורכבת שלך על סרוו הבסיס. סובב את כל הדרך עם כיוון השעון והסר אותו, החזר אותו שוב כפי שמוצג בתמונה השנייה כאן והכנס את הבורג הקטן פנימה (לא חזק מדי!).

בדוק שהוא מסתובב נגד כיוון השעון ונראה דומה לתמונה האחרונה כאן.

שלב 17: אמות שמאל וימין

השמאל הוא סופר פשוט. חלק אחד עם שני ברגים של 6 מ מ. לגרום לזה להיראות כמו התמונה השנייה כאן! שקול שוב את התנועה של החלק הזה, הדוק מספיק כדי להוציא כל התנודדות לא כל כך הדוקה כדי לקשור את המפרק.

הזרוע הימנית דורשת רווחים ולבסוף אתה יכול להשתמש בשניים מ -10 מ"מ אלה שטעית במשך 12 המ"מ בשעה האחרונה! אם אין לך שלושה ברגים של 10 מ"מ בשלב זה, עיין ב -12 מ"מ שבהם השתמשת זה עתה, אחד או יותר מהם ייראו קצרים בכ -2 מ"מ מהשאר!

החיבור למנוף המרכזי מימין עובר, מנוף מרכזי, ידית זרוע, מעט משולש. מאחור זה קצת משולש, מרווח, ידית ארוכה (זו שהוצמדה ל- RHS מבעבר). זכור תנועה קלה. במידת הצורך עובדים את המנופים הלוך ושוב כמה פעמים. עכשיו הדברים מחוברים יחד התנועה הזו תיתן לך מושג איך הכל מתלכד.

לבסוף (לשלב זה, אל תתלהבו!) השתמשו בידית הארוכה האחרונה עם בורג 6 מ מ מבפנים כפי שמוצג בתמונה האחרונה כאן. אני לא אצטרך להגיד את זה שוב נכון? תנועה רופפת היא המטרה!

שלב 18: הטופר! (הציפורן…)

זוהי תחילת הסוף שתשמח לשמוע!

כעת נשתמש בשאר הביטים. מלבד:

• 1 x צווארון (חילוף)
• 1 x מרווח (חילוף)
• בורג 2 x 8 מ"מ
• 1 x 10 מ"מ בורג

מצא את הקצר מבין שני החלקים המלבניים. זהו צווארון מיוחד! השיר את זה כמו שעשית את שלושת האחרים (או ארבעה אם שברת אחד!).

לאחר מכן השתמש בחלקים הדקים המוצגים בתמונות חמש ושש כאן. שימו לב לכיוון. אלה מחליקים בצד ויתפקדו כתושבים. אני חושב שהבנייה הזו מאוד חכמה וזו עבודתו של ג'ק האוורד, יוצר שותף של #meArm.

כעת ניתן למקם את החלק המלבני הגדול יותר על החלק התחתון של החלק המורכב שיצרת זה עתה. בדוק את הכיוון בפעם האחרונה והושיט יד לארבעה מברגי ה -8 מ מ שנותרו ואל תדק אותם יותר מדי! אבל כן להדק אותם. וודא שאף אחד לא בולט מבסיס החלק שעשית זה עתה.

שלב 19: לסתות

קח בורג 6 מ מ והצמד את הלסת השיניים עם שני חורים לצד השמאלי של הטופר. לקבלת התוצאות הטובות ביותר וודא ששני החלקים הללו נשטפים ככל האפשר תוך כדי לחיצה עצמית על הבורג. אם אתה מוצא שהאוחז שלך זז מהמטוס, הסר את החלק, החזק אותו שוב וסובב את החוט.

קו את הלסת השנייה כדי לרשת כראוי והצמידו את הסומק הזה בעזרת בורג נוסף של 6 מ מ.

בדוק את תנועת הלסתות כעת. אם זה לא בחינם וקל זה יכול להיות המפרקים כפי שנדונו קודם לכן, זה יכול להיות שהם מחוץ למטוס (הסר והחזר חוט) או שיכול להיות שברגי 8 מ מ בהם השתמשנו עבור המהדק פשוט נוגעים בחלק האחורי של ההילוכים, לשחרר אותם ממגע.

בשלב הבא נעשה את הקישור לחיבור הסרוו והלסתות יחד. חבר את הצופר שנותר שלך לידית החיבור הסרוו הקצרה. לאחר מכן חבר את זה לחלק המקשר הזעיר הקטן. זה היה צריך להיות הבורג האחרון של 6 מ מ שלך.

כעת עם ה -12 מ מ האחרונים שדחפתם אותו דרך החלק המקשר הזעיר, הוסיפו שני מרווחים ואולי את המדיחים שאנו כוללים וצירפו לחור הרזרבי בלסת שמאל.

אני נוטה להשאיר את זה לא מחובר לסרוו עד שיהיה לי שליטה במיקרו -בקר ואוכל להחליט היכן נמצאת המיקום הקרוב.

שלב 20: השלב האחרון

כל שנותר הוא לחבר את הטופר לשאר הרובוט! השתמש בשני ברגים של 8 מ"מ לתוך ציר הטופר וב -10 מ"מ הסופי עם מרווח כדי להדק את פרק כף היד. ברגי 8 מ"מ בדרך כלל באים במגע עם החלק העליון והתחתון של המהדק לפני מציאת החור בחלקי המרווח, תוכל להקל על כך על ידי שחרור הברגים במעטפת הסרוו מעט.

עכשיו הגיע הזמן לחבר אותו לבקר האהוב עליך! הקישורים נמצאים בעמוד הראשון של הקוד להוראות לקוד הזמין ומדריכי חיבור נמצאים עם כל אחד. היכן שאתה יכול להשתמש ב -6 וולט עבור הסרווואים, וולט נוסף זה שווה לא מעט מומנט.

לאחר החיבור אתה עשוי לגלות שעליך לבצע התאמות עדינות למבנה, סביר להניח שגמרת על חלקים מהודקים ותצטרך לתת להם מעט רפיון.

אני מקווה שנהניתם מבניית קוד פתוח זה! אני מצפה לראות את #meArms שלך בפעולה!