זרוע רובוטית מודפסת בתלת -ממד: 6 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:13

זהו רמיקס לזרוע הרובוטית מתוצרת ריאן גרוס:

אספקה

המוצרים הבאים הם הפריטים המשמשים במדריך זה. אתה עשוי למצוא וריאציות שונות מכיוון שכולן חלקים סטנדרטיים ואלקטרוניקה. שימו לב, חלקים מודפסים בתלת -ממד הותאמו לפריטים אלה, כך שהקילומטראז 'שלכם עשוי להשתנות. צירפתי קבצי Fusion360 בדף Thingiverse למקרה שתצטרך לבצע התאמות קלות.

• 4x סרוו קרן 25T:
• 4x TowerPro MG996R סרוו 10 ק"ג:
• ברגים 8x8 מ"מ M3 שקוע - ניתן להשתמש בברגים קצרים יותר, אך השתמשתי בברגים באורך 8 מ"מ ולא היו לי בעיות עם פינוי לחלק הפנימי של האמה.
• ברגים 12x10 מ"מ M3. ניתן להשתמש ב- 20 בפרויקט זה, אך אין צורך בכך.
• 12x M3 אגוזים מרובעים 5.5x1.8mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ אפשר להשתמש ב- 20 בפרויקט זה, אך אין צורך.
• 3 מ"מ ניילון אלסטי/כבל זעזועים (5 מ ')
• סרוו מיקרו MG90S עם קרני סרוו
• Arduino או מיקרו -בקר דומה
• לוח בקר PWM/סרוו
• סוללות/מקור חשמל ~ 5-6V

שלב 1: הכנת גלגלות סרוו

הכינו את הדברים הבאים:

• 4 גלגלות סרוו (מודפסות תלת מימד)
• 4x קרני סרוו
• 8x ברגי M3 שקועים

1. הנח את קרן סרוו דרך החור בגלגלת סרוו כך שהחריץ המשונן בולט מעט דרך בסיס הגלגלת.
2. הברג שניים מהברגים השקועים דרך חורי הגלגלת והקרן.
3. חזור על כל 4 הגלגלות.

שלב 2: אבטחת סרוווס

הכינו את הדברים הבאים:

• מחזיק סרוו (מודפס בתלת מימד)
• 4x TowerPro MG996R סרווס 10 ק"ג
• 8x (מינימום) 10 מברגים M3
• 8x (מינימום) M3 אגוזים מרובעים

1. הכנס את האגוזים המרובעים למלכודות. ייתכן שיהיה עליך למקם אותם בזהירות כדי להתיישר עם חורי הסרוו.
2. הדקו את הסרוו למחזיק בעזרת הברגים. היזהר שלא להדק אותם יתר על המידה, אתה רק צריך להחזיק את המנועים במקומם. אתה יכול לבחור להשתמש בכל החורים במחזיק, אך אין צורך בכך. בתמונות השתמשתי רק בשניים לכל סרוו.
3. חזור על הפעולה עבור כל 4 המנגנים. הכיוון חשוב: וודא שהפיר בעל 25T ההילוכים קרוב יותר לעמודים המרכזיים של המחזיקים.
4. ניהול כבלים חשוב! השחילו את הכבלים דרך החור שבין העמודים המרכזיים. הם יונחו דרך מעטפת האמה.

שלב 3: הוספת גלגלות סרוו לסרוווס

הכינו את הדברים הבאים:

• מחזיק סרוו הושלם
• 4 גלגלות סרוו שהושלמו
• ברגי M3 4x4 מ"מ (אלה מגיעים בדרך כלל עם סרוווס)

1. לחץ על כל גלגלת על כל פיר מנוע. הכיוון המדויק לא משנה כרגע - אתה תשנה את זה מאוחר יותר.
2. אבטח את הגלגלת בעזרת הבורג. שלי הגיע עם סרוו, אבל בדוק את התוכן של אלה שאתה מזמין במקרה שאתה צריך לרכוש כמה בנפרד.

הרכבת סרוו הושלמה

שלב 4: הרכבת היד

הכינו את הדברים הבאים:

• כף יד (מודפס בתלת מימד)
• אצבעות (מודפסות תלת מימד
• כבל ניילון אלסטי
• מיקרו סרוו MG90S

1. חוט קצה אחד של חוט הניילון דרך אחד החורים בחלק האחורי של כף היד, ודרך החורים באצבע המתאימה. אם אתה מתקשה לדחוף את הכבל עקב קצוות מתפוררים, נסה לעטוף אותו בקלטת כלשהי כדי שהקצה יהיה חלק יותר.
2. חבר את הניילון בחזרה לעצמו, ודרך סט החורים השני באצבע, ולבסוף דרך החור השני בכף היד.
3. הדק את הניילון וקשר יחד את שני קצות החוט בקשר כפול. נסה לכופף את האצבע וודא שהיא חודרת ישר למעלה. אם לא, יהיה עליך לקשור את הקצוות חזק יותר.
4. חותכים את קצות החוט קרוב לקשר. זה עשוי להיות רעיון טוב לשרוף את קצות הניילון במגהץ כדי למנוע מהם להתפרק, אך לא תמיד הדבר נחוץ.
5. חזור על שלבים 1-4 עבור שלוש האצבעות הנותרות. למרות שהדגמתי עם כל האצבעות המודפסות השונות, ייתכן שתעדיף לערבב ולהתאים אורכים/רוחבים שונים למה שמתאים ביותר לצורך שלך.
6. קשרו את האגודל יחד באותה שיטה שלמעלה.
7. התאם את המיקרו סרוו (עם קרן סרוו הכלולה) לאגודל. זה צריך להיות התאמת עיתונות (נסה לא לשבור את המנוע) אבל כתם דבק עשוי לעזור לשמור אותו במקום. אל תדאג, אתה יכול להסיר את המנוע על ידי הוצאתו מהצופר באמצעות החור במפרק האגודל.
8. הכנס את הכבל דרך החור בכף היד ודחף את המנוע לחריץ שלו. (העיצוב שתוריד עשוי להיות מעט שונה מזה שמוצג, מכיוון שהדגם הזה צובט מעט את הכבל בעת הכנסת המנוע.)

היד שלמה

שלב 5: חיבור האצבעות לסרוווס

הכינו את הדברים הבאים:

• סרווס במחזיק
• דקל בנוי
• זרוע (מודפסת בתלת מימד)
• פרק כף היד (מודפס בתלת מימד)
• דבק פלסטיק
• Arduino (או מיקרו -בקר דומה) - השתמשתי ב- Arduino Uno.
• לוח בקר סרוו-השתמשתי ב- Adafruit 16 ערוצים 12 סיביות PWM/מגן סרוו
• חוט דיג
• 4 x ברגים M3x10 מ"מ
• 4 x M3 אגוזים מרובעים

1. חבר את סרווס ללוח בקר סרוו. בחר סדר שנראה לך הגיוני. חיברתי את סרוו הקדמי ליציאות 0 ו -2, ואת סרוו האחורי ל -4 ו -6.
2. הורד את קובץ פרויקט כיול הסרוו מ- GitHub. סביר להניח שתצטרך לשנות את הערכים בהתאם לאופן שבו חיברת את סרוווס, או אם יש להם טווח מקודד שונה במקצת. אתה אחראי לשלב זה, אז היזהר שלא להסיע אותם מעבר לנקודת הבטוח שלהם לפנות.
3. הפעל את התוכנית כך שכל סרוווס נמצאים במיקום הכי קדימה.
4. הסר את קרני הסרוו וסובב אותן בהתאם לתמונות. זה מעמיד אותם במיקום הטוב ביותר למשוך לאחור את האצבעות לאחר חיבורם דרך חוט הדייג. בדוק את זה על ידי סיבוב סרווס לאחור, הם אמורים להסתיים כפי שמוצג בתמונה הבאה.
5. שים לב כיצד חיברת את כבלי הסרוו. כעת נתק אותם מהחשמל כדי שתוכל לחבר את הכבלים דרך הניתוב בזרוע ולחבר אותם חזרה בתחתית. במידת האפשר, השחילו גם את כבל סרוו האגודל דרך הניתוב (מהחלק העליון של האמה).
6. הדביקו את חתיכת כף היד ביד. יש רק כיוון אחד שיאפשר לשניים להישחק יחד. וודא שהכבל ממנוע האגודל מחורץ דרך החריץ הארוך יותר בפרק כף היד.
7. השחילו את קו הדייג דרך האצבעות, כף היד, מדריך פרק היד ולאחר מכן מדריך הסרווו. לאחר מכן השחילו כל שורה דרך אחת מקרני הסרוו. האצבע הרביעית והקטנה צריכה להיות על אותה קרן. הקפד להשחיל את השורה כך שלא ישפשף בשורה אחרת.
8. קשרו קשר לכל אחת מהצופר, והשאירו את הקו בקצה האצבע רופף. השאירו מספיק רפיון כדי לקשור קשרים מאוחר יותר.
9. אבטח את מחזיק סרוו לאמה באמצעות הברגים והאומים שבמלכודות האגוזים.
10. הדבק את פרק כף היד לחלק העליון של האמה.
11. לקשור קשרים בקצות כל אצבע. אתה עלול למצוא רפיון קל בחוט הדייג, וזה נורמלי. כדי להדק שוב את הקו, הסר את קרני הסרו והסובב אותן מהיד עד ללמד את הקו. לאחר מכן אבטח מחדש את הקרניים לסרווס.
12. בדוק את היד על ידי הפעלת התוכנית שסוחטת את האגרוף.

אם הכל עובד, אתה מוכן לצאת לדרך! כל הכבוד

שלב 6: סיום

הבנייה העיקרית הסתיימה, ואתה מוכן לשחק עם הרובוט החדש שלך!

קח קצת זמן להבין את המנועים שלך, את המיקרו -בקר שלך ואת המגבלות שלהם. נסה ליצור יישום השולט בו, אולי ספרייה בשפה שבחרת. לפרוץ את החלקים (כל קבצי העיצוב כלולים בדף Thingiverse) ולהפוך אותו לטוב יותר - אם תעשה זאת, שלח לי הודעה ואולי זה יגיע לגרסה הבאה!

והכי חשוב - תהנו ותמשיכו ללמוד:)