כפפת רובוטיקה רכה: 8 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:12

הפרויקט שלי הוא כפפה רכה רובוטית. יש לו מפעיל הממוקם על כל אצבע; החלק התחתון של הכפפה מוסר כדי להקל על המשתמש ללבוש אותו. המפעילים מופעלים על ידי מכשיר הממוקם על פרק כף היד קצת יותר גדול משעון.

המפעילים עשויים מחומר סיליקון (EcoFlex-30) והם מתנפחים.

כאשר המפעילים מתנפחים, המלבנים שיש להם בחלקו העליון דוחפים זה את זה ומכופפים את האצבעות הקשורות.

המנוע השולט באינפלציה הוא מכשיר בשם "FlowIO". מכשיר זה מסוגל לנפח, לנפח וליצור ואקום. כרגע המכשיר משתמש בפלטפורמה של Adafruit הנשלטת על ידי אפליקציה בטלפון שלי, אך המטרה שלי היא לשייך אותה לכפפה נוספת עם חיישני גמישות על אצבעותיה, כך שתנועות כפפת הרך ישקפו את אלה של האחר.

לפרויקט זה יש מטרה שיקומית, למטופלים שאיבדו ידיים. תנועת כפפת הרך מפעילה מחדש את שרירי היד הפצועה, בעוד ששתי הידיים שעושות אותן תנועות מעוררות נוירונים במראה, יוצרות קשרים עצביים במוח.

פרויקט זה יכול לשמש גם למטרות טכנולוגיות מסייעות, מכיוון שהוא קל ללבישה והמפעילים מבטיחים אחיזה טובה בחפצים.

תוך כדי עבודה על פרויקט זה תלמד על התכונות האלסטיות של חומרים, כיצד להטיל סיליקון, כיצד להשתמש ב- TinkerCad ומדפסות תלת מימד.

אספקה

• כפפות חשמלאי
• EcoFlex 30
• מדפסת תלת מימד
• FlowIO
• תא ואקום
• סוּלָם
• כוסות פלסטיק
• Ease Release ™ 200
• מקלות עץ (10 ס"מ)
• דבק חם
• כפפות פלסטיק (תמיד ללבוש בעת טיפול בסיליקון או דבק)

שלב 1: הדפסת תבניות תלת מימד

• כל אחד מהקבצים הללו מכיל את שלושת החלקים הדרושים לאצבע.
• איכות הדפסה (0.001 מ"מ לפחות) מוצעת.
• אין צורך בבניית תומך, אך מוצע לבנות רפסודה כפלטפורמה של הידבקות.

שלב 2: הכנת התבניות

1. צרף שתי תבניות אחת על השנייה כפי שמוצג בתמונה.
2. אטמו את אלה עם דבק חם במרווח שביניהם.
3. תקע מסמר בחור שבצד התבניות והדבק אותו מבחוץ בעזרת דבק חם.
4. ריססו את התבניות בעזרת סוכן השחרור, פעמיים עם מרווח של 5 דקות בין לבין.

שלב 3: הכנת הסיליקון

1. יוצקים את שני המרכיבים של EcoFlex בשתי כוסות פלסטיק שונות. הם חייבים להיות באותו משקל, השתמשו בסולם כדי למדוד אותם.
2. יוצקים את אחד המרכיבים לכוס השנייה ומערבבים אותם בזהירות במשך שלוש דקות.
3. שים את הכוס בתוך תא הוואקום והתחל להסיר את האגוז. ברגע שהלחץ בפנים מגיע ל -25atm פתח מחדש את השסתום וכבה את הוואקום עד שהוא מגיע ל -20atm. לאחר מכן סגור את השסתום והפעל מחדש את הוואקום. יש לחזור על התהליך במשך 10 דקות.
4. הוציאו את הכוס מהקאמבר.

שלב 4: שופכים את הסיליקון

1. יוצקים את הסיליקון מהכוס לתבניות, שימו לב לא ליצור בועות אוויר בפנים.
2. לאחר חמש דקות מעבירים מקל עץ, השמור לרוחב, מעל שתי התבניות, על מנת להסיר את הסיליקון עודף.
3. השאירו את הסיליקון להתמצק במשך שלוש שעות.

שלב 5: חילוץ המפעילים

לתבניות מורכבות

1. הסר את שכבת הדבק החם.
2. הפרד בזהירות את שתי התבניות, והשאיר אותן מקבילות ביותר זו לזו במהלך התהליך.
3. החלק העליון של המפעיל יישאר כמעט בכל פעם בתבנית העליונה. בשלב זה חולץ את החלק העליון של המפעיל פשוט מושך אותו החוצה, אך שים לב לא לבלום או לפגוע בו

לתבניות בודדות

פשוט חלץ את החלק התחתון של המפעיל מהתבנית

שלב 6: סיום המפעילים

1. מסירים את שכבת הסיליקון החיצונית שבבסיס התבנית העליונה
2. מורחים שכבה דקה של סיל-פוקסי על החלקים התחתונים. במידת האפשר, הדבק צריך להיות מרוכז יותר בדפנות המלבנים מאשר באמצע. השתמש בצד של כרטיס מצופה פלסטיק
3. מניחים את החלק העליון על החלק התחתון. המשיכו לדחוף את שתי החלקים בעדינות יחד, למשך שבע דקות לפחות.
4. השאירו את המפעילים למשך 40 דקות, על מנת לתת לדבק להתרפא.
5. חותכים חתיכות 10 ס"מ מצינור הפלסטיק. הכנס כל אחת מהחתיכות הללו לחור בצד כל מפעיל. אטמו אותם עם Sil-Poxy

בחלופה

אם יש ברשותך כמה מכשירים מדויקים לעקירת הדבק, עדיף למרוח אותו על החלק התחתון של החלק אל המפעילים.

שלב 7: סיום הפרויקט

1. מורחים שכבה של Sil-Poxy על החלק התחתון של המפעילים.
2. חבר כל מפעיל, אחד בכל פעם, על האצבע היחסית של כפפת החשמלאי, שמור עליו לחוץ למשך שבע דקות לפחות והמתן עד שהדבק יירפא במשך 40 דקות.
3. אבטח את ה- FlowIO על פרק כף היד או על האמה.
4. חותכים את קטע כף היד של הכפפה, ואולי גם את החלק הפנימי של הפלנקס הראשון של כל אצבע, על מנת להקל על לבישתה
5. הרכיבו את הכפפה.
6. חבר כל צינורית פלסטיק לשסתום היחסי שלה ב- FlowIO.

הערה: אם לא ניתן להשיג מכשיר FlowIO, פרויקט זה תואם כל סוג של משאבת אוויר.

שלב 8: תהנה מהכפפה

השתמש באפליקציה באייפון שלך כדי להתחיל להשתמש במכשיר שלך.