חיישן מיקרו: bit MU Vision - מעקב אחר אובייקטים: 7 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:12

אז במדריך זה אנו הולכים להתחיל לתכנת את המכונית החכמה שאנו בונים במדריך זה ושהתקנו עליו חיישן ראיית MU במדריך זה.

אנו מתכוונים לתכנת את המיקרו: ביט עם כמה מעקב אחר אובייקטים פשוטים, כך שחיישן ה- MU יוכל לעקוב אחר כרטיסי תנועה.

אספקה

חומרים

1 x מיקרו: ביט

1 x מנוע: ביט

1 x חיישן ראייה MU

1 x 2 ציר מצלמה הר

4 x ברגים M3 x 30

6 x M3 x 6 ברגים

6 x מרווח M3

10 x M3 אגוזים

1 x גלגל גלגלית

2 x מנועים לרכב חכם

מנוע 2 x TT130

2 x גלגלים עבור מנוע TT130

סוללה אחת x 9 וולט + מחזיק סוללה

קצת חוט. בשני צבעים שונים אם אפשר

דיקט 4 מ"מ (170 x 125 מ"מ אמור לעשות)

חתיכה קטנה של סרט דו צדדי

סרט סקוטש (וו ולופ)

דבק חם

כלים:

מברגים

הַלחָמָה

בַּרזֶל

קאטר

חיתוך לייזר

אקדח דבק חם

תרגיל

מקדחי 2.5 ו -3 מ מ

שלב 1: הגדרת חיישן ה- MU

לפני שנתחיל לחבר משהו אנו רוצים להתקין את החיישן כראוי.

לחיישן Mu Vision יש 4 מתגים. השניים משמאל קובעים את מצב הפלט שלו והשניים הימניים קובעים את כתובתו.

מכיוון שאנו רוצים שהכתובת תהיה 00, יש לכבות את שני המתגים בצד ימין.

מצבי הפלט השונים הם:

00 UART

01 I2C

10 שידור נתוני Wifi

11 שידור תמונות Wifi

אנחנו רוצים לעבוד במצב I2C, כך ששני המתגים צריכים להיות על 01, כך שהכי שמאל צריך להיות כבוי והשני צריך להיות מופעל.

שלב 2: חיווט חיישן ה- MU

החיווט קל למדי, פשוט השתמש בארבעה חוטי מגשר לחיבור חיישן Mu ללוח הפריצה שלך.

חיישן מו -> לוח פריצה

SDA -> סיכה 20

SCL -> סיכה 19

G -> קרקע

V -> 3.3-5V

שלב 3: חיווט הר המצלמה

יש לחבר את מנוע הסרוו השולט בתנועה האופקית לסיכה 13 ולחבר את מנוע הסרוו השולט בתנועה האנכית לסיכה 14.

שלב 4: קבלת התוסף

ראשית אנו ניגשים לעורך Makecode ומתחילים פרויקט חדש. לאחר מכן אנו עוברים אל "מתקדם" ובוחרים "הרחבות". שים לב שמכיוון שאני דנית, לכפתורים אלה יש שמות מעט שונים בתמונות. בתוספים אנו מחפשים "Muvision" ובוחרים את התוצאה היחידה שאנו מקבלים.

שלב 5: אתחול החיבור והפעלת האלגוריתם

כאשר אתה משתמש בתוסף זה תקבל כמה שגיאות "לא ניתן לקרוא נכס של לא מוגדר". זה רק בגלל שהאנימציה micro: bit חסרה. זה לא משפיע על אוסף ותפעול התוכנית.

החלק הכתום הראשון של הקוד מאתחל את חיבור I2C.

החלק הכתום השני של הקוד מאפשר את האלגוריתמים לזיהוי כרטיסי תעבורה.

הצגת מספרים משמשת לצילום בעיות. אם המיקרו: ביט לא נחשב לשלושה בעת הפעלת התוכנית, בדוק שהחוטים בחיישן הראייה של MU מחוברים כראוי לפינים הנכונים.

שני הבלוקים האדומים קובעים את מיקום ההתחלה לתושבת המצלמה.

שלב 6: התוכנית

שני הבלוקים האדומים הראשונים שולטים במנועי הסרוו השולטים על מצלמות התושבים. הראשון שולט בתנועה אנכית והשני שולט בתנועה אופקית.

"IF" החיצוני הראשון חוסם בודק אם חיישן ה- MU יכול לזהות כרטיסי תנועה. אם זה יכול, אז נעבור לשתי הצהרות ה"אם "בפנים.

הצהרת "IF" הראשונה בודקת את המיקום האנכי של הכרטיס שזוהה בשדה הראייה. אם כרטיס ממוקם במרכז שדה הראייה, נקבל את הערך 50 מאלגוריתם הערך האנכי. עכשיו שהכרטיס יהיה בדיוק באמצע הוא די נדיר. עלינו להכות בצורה מדויקת מאוד, כך שאם נלך עם 50 כערך היחיד שבו המצלמה צריכה לשבת בשקט, אז היא תנוע פחות או יותר כל הזמן. אז במקום זה אנחנו סופרים כל דבר בין 45 ל -55 כמו באמצע. אז אם המיקום האנכי של הכרטיסים הוא מתחת ל -45, אז נזיז את המצלמה מעט למטה, על ידי שינוי המשתנה האנכי ב -1+. באותו אופן אנו מזיזים את המצלמה מעט למעלה אם המיקום האנכי הוא מעל 55, על ידי שינוי המשתנה האנכי ב- -1. אולי נראה לי מוזר שהמצלמה עולה, כשאנחנו מעלים את המשתנה ויורדים כשהמשתנה עולה, אבל כך המנוע ממוקם.

הצהרת ה- "IF" השנייה עושה בדיוק את אותו הדבר, אך לגבי המיקום האופקי. כך שכאשר כרטיס התעבורה רחוק מימין לשדה הראיה, אז המצלמה תנוע ימינה וכשהיא רחוקה משמאל לשדה הראיה, אז המצלמה תנוע שמאלה.

אתה יכול למצוא את התוכנית כאן.

שלב 7: סיים

כעת העלה את התוכנית שלך לרכב החכם ובדוק אותה.

אתה יכול להגדיל את המהירות שבה המצלמה מגיבה לתנועה על ידי הגדלת השינוי במשתנים ל -2 או 3 במקום ל- 1. תוכל גם לנסות להקטין את כמות השדה הנחשבת לאמצע. נסה להפוך אותו מ- 47 ל -53 במקום זאת.