הוסף מקודד ל- Feetech Micro 360 Degree רציף סיבוב סרוו FS90R: 10 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:13

קשה מאוד או כמעט בלתי אפשרי לשלוט במדויק בתנועת הרובוטים הגלגלים באמצעות בקרת מנוע בלולאה פתוחה. יישומים רבים דורשים הגדרה מדויקת של תנוחה או מרחק נסיעה של רובוט גלגלים. מנועי מיקרו סרוו קטנים בסיבוב רציף הם פתרון מצוין בעלות נמוכה להנעת רובוטים קטנים אך אין להם שליטה על משוב של מנועי סרוו גדולים יותר.

סרטי הסבב רציפים של Feetech Micro 360 Degree (FS90R) נהדרים לפרויקטים של רובוטיקה, אבל לפעמים אתה רוצה שליטה על המשוב של סרוו גדול יותר.

המרת סרוו קטנים אלה לשימוש בבקרת משוב על מיקום לולאה סגורה היא למעשה קלה מאוד ברגע שאתה מוסיף חיישן מקודד אנלוגי של Tamiya ואלגוריתם משוב פשוט בלולאה סגורה לבקר Arduino או Raspbery Pi.

שלב 1: יש צורך בחלקים

• FeeTech 9g סיבוב רציף של מיקרו סרוו עם קרן סרוו עגולה ספק: RobotShop חלק מספר: כמות RB-Fit-02: עלות יחידה אחת: $ 4.99 סה"כ: $ 4.99
• Arduino NG w/ ATmega8 או מיקרו -בקר Arduino דומה
• זוג מקודד לספק תיבת הילוכים Tamiya Twin Motor: RobotShop חלק מספר: RB-Rbo-122 כמות: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" תוויות כתובת ספק: כמות Office Office כמות: גיליון אחד סה"כ: חבילה של 13.99 $ (25 גיליונות)
• גרפיקת דיסק מקודד מ- github
• מטען טלפון נייד 5V עם כבל טעינה מיקרו USB לכבל USB -A ספק: בסט ביי - צומי - PocketJuice Solo 4000 mAh מטען נייד דגם: 4021BB חלק #: 6304825

אופציה של פטל פטל

1. Raspberry Pi 3 - ספק דגם B: Adafruit מק"ט: מזהה מוצר: 3055
2. או חבילת בסיסית של Raspberry Pi Zero W - כולל ספק Pi Zero W: Adafruit מספר חלק: מזהה מוצר: 3409 כמות: 1

אם אתה משתמש ב- Raspbery Pi או Pi Zero W יש צורך בשתי כובעי Pi נוספים:

1. Pimoroni Automation pHAT עבור ספק פטל אפס ספק: Adafruit מספר חלק: מזהה מוצר: 3352 כמות: 1
2. ספק כובע SparkFun Pi Servo: SparkFun חלק מספר: DEV-14328 כמות: 1
3. כותרת ערימה של GPIO - פינים ארוכים במיוחד 2x20 ספק: Adafruit מספר חלק: מזהה מוצר: 2223 כמות: 2

שלב 2: יש צורך בכלים

• מברג מיני פיליפס
• דבק אקדח ומקל דבק או סופר דבק
• צבת אף מחט
• יש צורך במלחם והלחמה לגרסת ה- Raspberry Pi (אופציונלי)

שלב 3: הדפס את הגרפיקה של דיסק המקודד על נייר תווית הכתובת

1. פתח את Encoder_disk.pdf והדפס אותו על נייר תווית הכתובת Avery 8160
2. השתמש במספריים כדי לחתוך את גרפיקת הדיסק מקודד לאורך הקווים המקווקים מנייר התווית ולחתוך את החור המרכזי בעזרת הקו המקווקו כמדריך

שלב 4: חבר את גרפיקת דיסק המקודד לקרן סרוו העגולה

1. הסר את גיבוי הנייר מהגרפיקה של דיסק המקודד משלב 3
2. חבר את גרפיקת דיסק המקודד לחלק האחורי של קרן הסרוו העגולה ומרכזי את החור הגרפי של דיסק המקודד סביב בוס הציר של סרנו.
3. החלק את גרפיקת דיסק המקודד כדי להסיר בועות אוויר או קמטים

שלב 5: חבר את המקודד האנלוגי של Tamiya למנוע המיקרו סרוו

1. מניחים טיפה קטנה של נמס חם או דבק על הבוס של פיר מנוע המיקרו סרוו. השתמש בדבק חם כמחבר זמני אך השתמש בדבק סופר לחיבור הקבוע הסופי.
2. חבר את מקודד Tamiya Analog וודא שהחור בלוח המעגל של Tamiya Analog יהיה מרוכז סביב פיר מנוע המיקרו סרוו כשהחיישנים מצביעים כלפי מעלה/הרחק מהמנוע

שלב 6: שנה כבלי חיישן מקודד

1. יש לשנות את הכבלים המסופקים עם מקודד Tamiya Analog לעבודה עם תצורה רגילה של אותות 5V על פיני קלט אנלוגיים של מיקרו-בקר.
2. החלף חוטי אדמה ו -5 V בקצה אחד של כבל החיישנים האנלוגי כך שחוט 5V יהיה במרכז מחבר הפינים וחוטי הקרקע והאות נמצאים במיקום הקצה של מחבר הסיכה.
3. חבר את הקצה הבלתי משתנה של הכבל לפיני המקודד של Tamiya Analog
4. חבר את הקצה המשתנה של הכבל לפיני הכניסה האנלוגיים של המיקרו -בקר Arduino וודא שחוט הקרקע בסיכה של Arduino מתחבר לפין הארקה של מקודד Tamiya Analog.
5. חבר את כבל ה- PWM של מנוע המיקרו סרוו לסיכות D9 PWM של המיקרו -בקר הארדואינו שלך

שלב 7: חבר את קרן סרוו עגולה למנוע מיקרו סרוו

הרכיב את קרן הסרווו העגולה עם גרפיקת דיסק המקודד על פיר מנוע המיקרו סרוו והצמד אותה באמצעות בורג ההתקנה המצורף לקרן סרוו

שלב 8: חיבורי חומרה

גרסת ארדואינו

1. חבר את הקצה המשתנה של כבל חיישן המקודד ליציאת האנלוגי 4 של הארדואינו תוך התבוננות בכיוון הנכון של סיכה של סימן אות 5V-Signal.
2. חבר את מחבר PWM של מנוע המיקרו סרוו לפיני D9 של בקר הארדואינו
3. חבר את Arduino לחשמל

גרסת פטל פטל

1. ערם את ה- Pimoroni Automation Phat לכותרת ה- RIO של Raspberry Pi
2. ערמו את כובע ה- Servo של SparkFun Pi על גבי ה- Pimoroni Automation Phat
3. חבר את סיכת האותות של חיישן המקודד האנלוגי לחיבור ADC 1 במכשיר Pimoroni Automation Phat.
4. חבר את פיני הארקה ו -5 V של מחבר חיישן האנקודור האנלוגי לחיבורי הקרקע וה -5 V המתאימים ב- Pimoroni Automation Phat.
5. ודא שמגפן בידוד אספקת החשמל של SparkFun Pi Servo HAT נמצא במצב פתוח (עיין במדריך הספק) לפני חיבור הסוללה לכובע.
6. חבר את הסוללה ל- Raspberry Pi ו- SparkFun Pi Servo HAT

שלב 9: הורד והפעל את קוד ההדגמה של מקודד מנוע מיקרו סרוו

גרסת ארדואינו

1. העתק, שיבוט או הורד את קוד ההדגמה של Arduino Encoder.ino, Encoder.h ו- Encoder.cpp מ- github
2. פתח את קוד ההדגמה ב- Arduino IDE ובחר את הלוח שלך מתפריט כלים IDE
3. העלה את הקוד ללוח שלך
4. ברגע שלוח ה- Arduino יתאפס הוא יתחיל את התוכנית ויעבור לאורך רצף תנועות מוגדרות מראש שממחישות כיצד לשלוט במנוע סרוו המיקרו באמצעות מקודד Tamiya Analog

גרסת פטל פטל

1. העתק, שיבוט או הורד את קוד ההדגמה של encoder.py Python Encoder מ- github אל כרטיס ה- Raspberry Pi SD שלך
2. פתח את קוד ההדגמה ב- Python 3 Idle IDE והפעל את הקוד מתפריט הפעלת IDE
3. ברגע שהתוכנית מתחילה היא תפעיל את התוכנית ותרוץ באמצעות רצף של תנועות מוגדרות מראש שממחישות כיצד לשלוט על מנוע סרוו המיקרו באמצעות מקודד Tamiya Analog. אין להגיב על קוד שכותרתו מצב אינטראקטיבי כדי להזין פקודות מיקום משורת הפקודה של פייתון מעטפת

שלב 10: נסה את הדגמת הרובוט המקוון

1. אתה יכול לבדוק רובוט לדוגמא עם מנועי מיקרו סרוו הנשלטים על ידי מקודדים באתר droidguru.net בחינם
2. ללכת: droidguru.net. צפה תחילה במדריך אם אינך יודע כיצד הוא פועל (תפריט עזרה). הג'ויסטיק מנווט את הרובוט ולחצן A יורה את האקדח של איירסופט אלא אם הוא מחוץ לבדים או שהסוללה מתה. (הטוב ביותר כצפייה במחשב נייד/מחשב שולחני)

3. בצע את השלבים הבאים כדי להתחיל להשתמש ברובוט לדוגמה

   • התחבר כאורח
   • בחר את חדר הגלגלים מלוח חדר הצטרפות
   • בחר ברובוט Drone Patrol 1 מהחלונית חברים בחדר
   • לאחר השלמת הטיימר לאחור תוכל לשלוט ברובוט באמצעות הג'ויסטיק או כפתורי הריצה
   • בחר מחדש את הרובוט Drone Patrol 1 מהחלונית חברים בחדר כדי להתחיל הפעלה חדשה לבקרת רובוטים
4. הג'ויסטיק הווירטואלי מנווט את הרובוט ולחצני החצים של ג'ויסטיק העבודה שולטים בתנועות מוטוריות ריצה/ורניר/מצטבר באמצעות מקודדים אנלוגיים כדי ליישר טוב יותר את האקדח איירסופט עם המטרות