2019 FRC כתיבת רכבת נסיעה פשוטה (ג'אווה): 5 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

ההנחיה הזו היא מחוץ לתאריך

אנא עקוב אחר ההוראה הבאה שלי לגבי התכנות הנוכחיות לשנת 2019. למרות שזה לא מיושן עדיין יש דברים שאתה יכול ללמוד על זה כמו איך בעצם לעשות את השיעורים ולכתוב את הקוד זהה.

מדריך זה יניח שאתה מכיר Java בסיסי ומכיר את הדרך שלך ברובוט. בעונת 2019, WPI מעבירה את התמיכה שלה מ Eclipse ל- Visual Studio Code IDE מכיוון שגילינו את זה אני הופך את זה להנחיה כדי לעזור לאנשים בצוות שלי ולעזור לצוותים אחרים למצוא את דרכם בעת השימוש ב- Visual Studio. IDE. כששחרור עונת 2019 הוא נושא Deep Space, אני והקבוצה שלי מוכנים ולא יכולים לחכות לשחרור המשחק בינואר. לאחר שנאמר תן לנו להיכנס לקוד!

כתב ויתור: תוסף VSCode זה הוא אלפא, ומובטח שהוא ישתנה לפני העונה על סמך משוב? בנוסף, שדרוג מ- Alpha לגרסה עשוי לדרוש שינויים ידניים בהתקנת הבנייה.

קוד זה זמין ב- Github שלי כאן.

שלב 1: התקנת קוד Visual Studio

השלב הראשון הוא התקנת VSCode אתה יכול להוריד אותו בקישור הזה.

לאחר הורדת הקובץ הגיע הזמן להריץ את תוכנית ההתקנה (PS אולי תרצה להוסיף סמל שולחן עבודה).

לאחר הפעלת VSCode תקבל חלון שנראה כמו תמונה 1.

כאשר מסך זה יופיע יהיה עליך לעבור לתוספים בחלק השמאלי של החלון ולחפש את "Java Extension Pack" (תמונה 2) ולאחר מכן ללחוץ על install (אגב כאשר תלחץ על להתקין יותר מאשר זה יתקין).

לאחר ההתקנה (שעלולה להימשך מספר דקות) יהיה עליך ללחוץ על כפתור הטעינה מחדש (תמונה 3).

לאחר מכן, יהיה עליך להוריד את המהדורה האחרונה של.vsix ממאגר wpilibsuite VSCode GitHub מקישור זה.

לאחר מכן, עלינו לחזור לכרטיסיית ההרחבה ב- VSCode וללכת לשלוש הנקודות וללכת להתקנה מ- VSIX (תמונה 4) ולאחר מכן בחר את קובץ ה- VSIX מהמקום שהורדת אותו לאחר התקנתו ואז תצטרך לטעון מחדש את VSCode.

לאחר התקנת קובץ WPILIB VSIX אתה אמור לראות לוגו WPI קטן בפינה השמאלית העליונה של החלון שלך (תמונה 5) (אם לא נסה להפעיל מחדש את VSCode או להפעיל מחדש את המחשב).

שלב 2: יצירת פרויקט WPILIB חדש

ראשית, עלינו ללכת ללוגו WPILIB שהוזכר בשלב האחרון וללחוץ עליו ולרדת ולבחור באפשרות "צור פרויקט חדש" (ייתכן שיהיה עליך לחפש אותו). (תמונה 1)

לאחר הבחירה יהיה עליך לבחור "תבנית פרוייקט", "שפת פרוייקט" (זו תהיה ג'אווה), "בסיס פרויקט", "תיקיית פרוייקט", "שם הפרויקט". (תמונה 2, תמונה 3)

לאחר לחיצה על "צור פרויקט", תרצה לבחור "כן (חלון נוכחי)". (תמונה 4)

שלב 3: כתיבת הקוד

ראשית, עלינו להרחיב את תצוגת הקוד (תמונה 1) כדי למצוא את תת -המערכות והפקודות שבהן נמחק את הפקודה לדוגמה ותת -המערכת לדוגמה. (תמונה 2)

לאחר מחיקת הפקודה ותת המערכת נצטרך לתקן את השגיאות שעולות במחלקת הרובוטים נעשה זאת על ידי מחיקה או הערה של השורות. (תמונה 3)

לאחר מכן, נצטרך ליצור פקודה ותת -מערכת על ידי לחיצה ימנית על קובץ הפקודה ואז לחיצה על יצירת מחלקה/פקודה חדשה ואז יהיה עליך לבחור בפקודה ואז להזין שם ששמתי שלי DriveCommand ואז לעשות את אותו הדבר עבור מערכת המשנה קובץ אבל במקום לבחור בפקודה אתה בוחר תת מערכת ששמתי שלי DriveSub. (תמונה 4)

לאחר יצירת שני הקבצים החדשים נצטרך לעבור ל- RobotMap ולהוסיף ארבעה משתנים הם יהיו int והם יכילו את ארבעת מזהי בקר המנוע. (תמונה 5)

לאחר מכן נחזור ל- DriveSub וניצור 4 אובייקטים של TalonSRX ששמם מתכתב עם 4 המנועים ועלינו ליצור קונסטרוקטור. (תמונה 6)

אז בבנאי עלינו לבנות את TalonSRX עם המזהים הנמצאים ב- RobotMap. (תמונה 7)

לאחר מכן, אנו הולכים ליצור שיטה שתטפל בכל תצורת הטון שלנו כמו פלט מקסימלי ופלט מקסימלי של זרם. (תמונה 8)

כעת, כשאנחנו מוכנים לבצע את שיטת הכונן, עלינו להעתיק מחלקת Drive שיצרתי שתעזור לנו. העתק את הקבצים מכאן. (הכנס קובץ זה לתיקייה חדשה בשם שירותים בתוך תיקיית הרובוט) (תמונה 9)

לאחר שהעתקנו את הקובץ, כעת עלינו ליצור אובייקט Drive ולבנות אותו בבנאי. (תמונה 10)

כאשר יצרנו את אובייקט ה- Drive שלנו אנו זקוקים לאופן שבו הפקודה תקרא לזה כך שנוצר שיטת driveArcade עם שני משתנים זזים ומסובבים שתישלח מ

שלב 4: פקודת Drive

עכשיו אנחנו צריכים לדבר על דרישות. כאשר נקראת השיטה דורש היא עוברת אל תת -המערכת ותת -המערכת מפסיקה את כל הפקודות האחרות הדורשות את אותה תת -מערכת. ביסודו של דבר, הוא אומר שרק אובייקט זה יכול להשתמש כרגע בתת -המערכת. אז עלינו לדרוש את אובייקט driveTrain במחלקת הרובוטים (כאשר אתה מתייחס למחלקת DriveSub אתה תמיד צריך לעבור על אובייקט מחלקת הרובוט). (תמונה 1)

שנית, עלינו לעבור למחלקת oi ולהוסיף אובייקט ג'ויסטיק ציבורי המתייחס ליציאה שאליה הוא מחובר לתחנת הנהג. (תמונה 2)

לבסוף, עלינו לעבור ל- DriveCommand ובשיטת ההוצאה לפועל עלינו לעבור למחלקת הרובוטים וללכת לאובייקט driveTrain ולקרוא לשיטת driveArcade שלו ולהעביר אותו את ציר y השמאלי ואת ערך ציר x הימני מהאובייקט oi רובוט.. ואז בשיטת הפסיקה עלינו לקרוא לשיטת הסיום ואז בשיטת הסיום עלינו להתקשר ל- robot.driveTrain.driveArcade (0, 0) כדי לוודא שכאשר הפקודה נקטעת או שהפקודה מסתיימת או בהתרסקות או על מחייב עצירה שהוא מפסיק לנהוג. (תמונה 3)

שלב 5: לפרוס

כדי לפרוס לבסוף את הרובוט עבור ללוגו wpi ולחץ עליו וחפש פריסה ופעל לפי ההוראות.