רובוט מעקב צבע מבוסס על גלגל חד כיווני ו- OpenCV: 6 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

אני משתמש בשלדת גלגלים חד כיוונית כדי ליישם את מעקב הצבעים שלי, ואני משתמש בתוכנה ניידת שנקראת OpenCVBot. תודה למפתחי התוכנה כאן, תודה.

OpenCV Bot למעשה מזהה או עוקב אחר כל אובייקט בזמן אמת באמצעות עיבוד תמונה. יישום זה יכול לזהות כל אובייקט באמצעות צבעו וליצור מיקום X, Y ואזור שטח במסך הטלפון, באמצעות יישום זה, הנתונים נשלחים אל המיקרו -בקר באמצעות בלוטות '. הוא נבדק עם מודול ה- Bluetooth ומתאים למכשירים שונים. אנו מורידים את האפליקציה הזו באמצעות טלפון נייד ליישום מעקב אחר צבעים, ושולחים נתונים ל- Arduino UNO באמצעות Bluetooth לצורך ניתוח נתונים וביצוע פקודות תנועה.

אספקה

1. שלדת גלגלים חד כיוונית
2. Arduino UNO R3
3. מודול כונן מנוע
4. בלוטות ', סיכת xbee (04，05，06)
5. 3S 18650
6. טלפון נייד
7. תוכנת OpenCVBot
8. אתה צריך גם מחזיק טלפון נייד וכדור שניתן לזהות אותו בקלות

שלב 1: התקן את מסלול הבסיס של מסלול I

תקן את מנוע GB37 או מנוע GA25 לתושבת המנוע. שימו לב לחורי התיקון של ההתקנה. זה שונה מכיוון שהם אינם אוניברסליים.

ניתן להשתמש בשני סוגי המנועים. שימו לב להבחין איזה צד למעלה ואיזה צד למטה; או שאתה יכול להשתמש בגלגל דו כיווני גדול יותר, כך שלא תצטרך להבחין ביניהם …

שלב 2: מנוע קבוע לשלדה

סוגר המנוע מושחל, כך שאנו לא צריכים להשתמש באומים כדי לתקן אותם, מה שמקל עלינו להתקין, מכיוון שהשטח להתקנת האומים קטן מדי, לא נוכל להגיע לתקן אותם. ניתן להתקין בצד, ואני יכול להשתמש בהם כדי להימנע ממכשולים, דבר שעוזר מאוד להליכה ברכב.

גודל התקנה קולי, מרחק בדיקה, יחידת מ מ.

שלב 3: הרכבת השלדה השלמה

כדי להשלים את תיקון השלדה, יש צורך להתאים באופן רציף את אחיזת הגלגלים בשליטה הבאה. 4 נקודות המשען יגרמו לגלגלים לא ליצור קשר מלא עם השלדה, וכתוצאה מכך להחליק בעת הליכה. התאמנו את הברגים על השלדה. התאמת המיקום דורשת סבלנות.

אנו מספרים את הגלגלים כדי לעקוב אחר השליטה המסודרת בקצוות, הסיבה שאני משתמשת ב -4 סיבובים היא כי אני חושב שהבקרה בסדר אם 3 הסיבובים בסדר, אבל המחיר הגבוה לא מאוד ידידותי.

שלב 4: מודול אלקטרוני

כונן מנוע השתמשתי ב -2 PM-R3, שיניתי את סיכות ההנעה של אחד מהם, 4, 5, 6, 7 עד 8, 9, 10, 11 על מנת שאוכל להניע 4 מנועים בנפרד יש שבב לניהול חשמל. על הלוח, אך לא השתמשתי בו, אני קלט ישירות מיציאת DC של Arduino UNO.

נהג המנוע הוא שבב TB6612FNG. זהו שבב דרייבר נפוץ יחסית. אתה יכול גם להשתמש בשבב L298N, שהוא בעצם אותו דבר. שנה את הקוד כדי להשיג אותו מצב הליכה.

• 4, 5 הוא מנוע המחובר לקרקע ， 5-pwm;
• 6, 7 הוא מנוע שני, 6 פאונד;
• 8, 9 הוא מנוע שלישי, 9-pwm;
• 10, 11 הוא מנוע רביעי, 10 פאונד;

שלב 5: אפליקציות לנייד

APP: לחץ

קוד Arduino לדוגמא: Clik

לאחר הורדה והתקנה, תוכל להשתמש ב- Bluetooth לצורך התאמה. לחץ על האובייקט שצריך לזהות. עדיף שהצבע יהיה שונה מהסביבה כדי למנוע זיהוי של אותו אזור מסביב. דבר אחד שצריך לשים לב אליו הוא שפניה לשמש תגרום לאובדן מעקב., ואז נוכל לראות את שינוי הערך ביציאה הטורית.

שנה את קוד הדוגמה כך שיתאים למודול הכונן המנוע שלך. אם אתה משתמש במודול ההרחבה PM-R3 כמוני, תוכל להשתמש בקוד שסיפקתי.

שלב 6: תמונה מלאה

סיים, בוא נראה את ההשפעה.