Hexa-pod: 6 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

זהו הקספוד, זהו רובוט בגודל קטן בעל חלקים קטנים המיוצרים במדפסת התלת מימד באמצעות נימה מניילון.

קל לשלוט ולשחק את תפקידה. התנועה היא:

קָדִימָה

לְאָחוֹר

פניה ימינה

פנייה שמאלה

קדימה ימינה

שמאל קדימה

ימינה לאחור

שמאל לאחור

העיצוב המשמש לגוף ההקספוד הוא מלבני. צורת גוף מלבנית עם שש רגליים בעלות שלוש דרגות חופש של כל רגל היא המומחיות שלה. עיצוב זה משכפל את התנועה הדינמית של החרקים שש-הרגליים. עיצוב ה- Hexapod הוא הגרסה המשודרגת של ה- hexapod הפרויקט הקודם שלי (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) שהכנתי לפני שנתיים בתחילת הדרך בעזרת הסרגל הפלסטי. בתוך השנתיים האלה בזמן שאני סטודנט להנדסה למדתי להשתמש בתוכנות ותוכנות שונות. (כגון proteus ו- CAD) מה שעוזר לי להפוך את ה- hexapod הזה לענין זה. אני משדרג את ההקספוד הזה מהראשון לזה שמחליף את כל חלקי הגוף.

שלב 1: כלים וחומרים

כדי לבנות הקספוד זה השתמשתי בכמה כלים בסיסיים ומפורטים כ:

1. מדפסת תלת מימד: מדפסת תלת מימד משמשת להדפסת כל חלקי התלת מימד של הקספוד.

2. נייר נייר: השתמשתי בו כדי לקשור את החוט במקומות שלהם.

3. דבק חם ודבק: הוא משמש להנחת מחזיק הילוכים קבוע במקומות.

4. מלחם: הוא משמש להלחמת הכותרת הגברית על לוח ה- pvc.

חומרים:

הבאתי את כל הרכיב האלקטרוני מהחנות האלקטרונית

והרכיב האלקטרוני הם:

1. ארדואינו אונו

2. מנוע סרוו SG90

3. מודול Bluetooth hc-05

Arduino Uno: מכיוון שהוא זול וקל לשימוש ובהקספוד הקודם שלי היה לי אותו Undu Arduino שהיה זמין בעבר ולכן אני משתמש ב- Arduino אבל אתה יכול להשתמש בכל Arduino.

סרוו Sg90: זהו מנוע סרוו קל משקל בעל ביצועים טובים בעל (0-180) דרגת פעולה, אם כי השתמשתי בסרוו SG90. הביצועים מתדרדרים כאשר ציוד הפלסטיק נקרע.

מודול בלוטות '(Hc-05): הוא עמיד ויש לו מהירות שידור גבוהה בקצב ניצנים 9600 וניתן להפעיל אותו באמצעות מתח של 3-5DC.

מקור כוח: עבור מקור החשמל יש לי גמישות להשתמש במקור חשמל שונה. מכיוון שניתן להפעיל הקספוד ב- 5v DC, הקספוד יכול להיות כוח באמצעות בנק הכוח, כמו גם מטען נייד כללי או דרך יציאת ה- USB של ה- USB למחשב הנייד נמל.

שלב 2: בניית חלקי התלת מימד

מכיוון שיש הרבה פלטפורמות לתוכנות CAD בתוכנת 3D ועם כל מידע וידע בסיסי על הפקודה כל אחד יכול לבנות מודולים תלת מימד משלו. לעיצוב מודולי התלת מימד השתמשתי בפלטפורמה מקוונת (onshape.com)

לצורך עיצוב המודולים התלת -ממדיים, ראשית עלי לסגור את החשבון ולהתחבר מכיוון שיצרתי חשבון סטודנט, אני יכול לגשת לכל התכונות של היישום.

לעיצוב המודולים התלת-ממדיים לקחתי התייחסות לעיצוב מאחד הפרויקטים הזמינים באתרי הוראה אלה (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). לקחתי הפניה של אותו פרויקט לעיצוב רכיב ההקספוד שלי, אך כל העיצוב נעשה על ידי באופן דומה להם.

באופן כללי בהקספוד שלי, אלה הם הרכיב המשמש

1. חלק גוף עליון x1

2. חלק גוף נמוך יותר x1

3. שמאל קוקסה x 3

4. ימני קוקסה x3

5. פמור x6

6. השוקה השמאלית x 3

7. שוקה ימנית x3

8. מחזיק x12

ניתן להוריד את המודולים התלת ממדיים דרך הקישור הזה:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

מאפשר לבדוק את העיצוב של המודולים התלת -ממדיים עם ספיגה:

שלב 3: חיווט וחיבור

עבור החיווט של ההקספוד עיצבתי את תרשים המעגל על הפרוטוס ומפתח את המעגל על לוח המטריקס pvc כפי שמוצג בתמונות. החיבור של מנוע הסרוו נפוץ כמו

מנוע סרוו (1-7)

מנוע סרוו (2-3)

מנוע סרוו (5-6)

מנוע סרוו (8-9)

מנוע סרוו (11-12)

מנוע סרוו (14-15)

מנוע סרוו (17-18)

מנוע סרוו (10-16)

שלב 4: הרכבה והדמיה על ה- Cad

כעת נראה את הדמיה של רגלי ההקספוד כיצד הוא מקבל את שלוש דרגות החופש.

הזמן הרב ביותר של הפרויקט הוא לעצב את המודולים התלת -ממדיים של החלקים השונים ולהדפיס אותם כמו גם הדמיה של המעגלים.

הבעיה הטכנית הנפוצה ביותר התרחשה בפרויקט זה בהתחלה היא ניהול צריכת חשמל וניהול משקל כדי להתגבר על בעיית אספקת החשמל, אספקת החשמל למנוע הסרבר יש לי לחבר ישירות את המגשר שמתחת ליציאת הארדואינו A/B. וגם נלקח אספקת 5v dc מלוח ה- Arduino שבאמצעותו אספקת הדומדמניות גדלה על ידי השארת אספקת ה- 5v שבאמצעותה אני מקבל את היתרונות כמו שניתן להפעיל את ה- hexapod שלי באמצעות כל מטען נייד רגיל, בנק בנק או יציאת USB של המחשב הנייד. ולשמירה על המשקל ומרכז הכובד באופן אחיד גם כאשר רגליו קמות באוויר, תיכננתי את ההקספוד בצורה כזו שהוא שיכפל את התנועה של שישה חרקים לרגליים. ראשית שלוש רגליים עולות וזזות ואז הן נוחתות ולאחר מכן נותרו עוד שלוש רגליים קמות וזזות ואז נוחתות שבאמצעותן כל המשקל עולה על מרכז הגוף.

שלב 5: קוד Arduino ו- Apk לנייד

לאחר הדפסת מודולים תלת -ממדיים ואיסוף כל החומרה והרכבתם אני מתכנת את הארדואינו כדרישותינו. יש לי קוד של ההקספוד כמו שהוא משכפל את תנועת החרק כשהוא נע קדימה, אחורה, מעלה, מודעת נפילה וכן הלאה.

ובשביל לתת את הפקודה ולשלוט על ה- hexapod פיתחתי את אפליקציות האנדרואיד כדרישות והתוכנית שלי (קידוד) שאותי נטלתי בארדואינו. כדי להראות להקספוד את תפקידו של תנועה דינאמית הנה תמונה של האפליקציות שלי. ל- APK זה יש את הכפתור (כפתור לחיצה) ומספק את הקוד האישי המיוחד לביצוע הפונקציה הספציפית.

הנה הקוד:

שלב 6: סיים

לאחר הרכבת כל החומרה והתכנות arduino ואפליקציות מובייל. סוף סוף הקספוד הזה מוכן להפעלה.

שדרגתי את ה- hexapod הזה מה- hexapod הראשון שלי לזה כפי שמוצג בתמונה, שעשיתי באמצעות ידע שונה שנרכש מקורסי ההנדסה שלי וכן בעזרת הפוסט השונה הקשור ל- hexapod באתר זה instructables.com

מכיוון שפרויקט זה הוא אחד ההישגים הגדולים שלי בקריירת הסטודנטים. אמשיך לשדרג אותו ולעשות פרויקט אחר.

אז אם למישהו יש שאלה כלשהי שקשורה לרובוט התרמיל או לפרויקט "הקספוד" שלי, שאל אותו.

להלן הצצה להקספוד שלי שבו האחיין שלי שולט בהקספוד ונהנה.