מכופף עיקול: מכשיר קצה רובוטי לכיפוף לוחות: 6 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

מטרה: יצירה ותיקון של רכיבים פעילים בכיפוף שלישוני על אלמנט/מסגרת מבנית ראשית/משנית.

חברי הקבוצה: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.

שלב 1: מרכיבים

מה שאנחנו צריכים הוא: לוח בקר 1X Uno R3

1X לוח לחם

1X כבל USB

מנוע סרוו 1X (SG90)

מנוע צעד 1X

1X ULN N2003 לוח נהג מנוע צעד

חיישן קולי 1X

גלילי שחול 2X עץ (או ניירות טואלט לתינוקות: P)

מקלות, קלטת, דבק, סיכות

שלב 2: מעגל סכמטי

שלב 3: אינטראקציה בין רובוט ואפקטור

מפעיל הקצה מסוגל לאחוז/להרים רצועה/יריעה ולגרום להתכופף אלסטי לגובה הרצוי. זרוע הרובוט משמשת בעיקר כאמצעי לתמרן את הרצועה שנוצרה בסביבת העבודה, כך שההיררכיה היא בעצם: 1. זרוע רובוט: העבר את אפקטור למחסן

2. אפקטור: רצועת חוש ואחיזה (הודע לזרוע הרובוט כי הרצועה נאחזת)

3. זרוע רובוט: רצועת תמרון (תוך היווצרות) לאזור המיקום המיועד

4. אפקטור: לאחר שהגיע הגובה האלסטי הרצוי, בקש רשות מפעיל לשחרר רצועה (פעם קבוע למצע)

5. אפקטור: הודע לזרוע הרובוט שיצרה רצועה שוחררה

6. זרוע רובוט: חזור למחסן כדי לאסוף את הרצועה הבאה

שלב 4: לוגיקת אפקט הקצה

תמונה 1: החיישן האולטרא -סוני מרגיש את הרצועה כשהיא מוזנת לתוך אפקטור הקצה, זהו רמז לכך שמנוע הסרוו 'יאחז' ברצועה תמונה 2: מנוע הסרוו משמש כאחיזה

תמונה 3: ברגע שהרצועה מהודקת היטב, מנוע הצעד מתחיל להסתובב מה שגורם להתכופפות אלסטית ברצועה.

תמונה 4: כאשר שיא הרצועה הכפופה מגיע לגובה מסוים, המידע מהחיישן האולטראסוני עוצר בתנאי את סיבוב מנוע הצעד.

שלב 5: תרשימים

בתמונה הראשונה ניתן לראות תרשים סכמטי של מעגל החומרה, ובתמונה השנייה תרשים רצף של התהליך.

שלב 6: תוצאה סופית

ולבסוף, יש לנו מכשיר קצה רובוטי KUKA שיכול לכופף צלחות לימים המפותלים שלך!