זרוע רובוטית של מקל ארטיק: 17 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

להלן אופן בניית זרוע רובוטית פשוטה עם אחיזה באמצעות מקלות ארטיק, ארדואינו וכמה סרוו.

אספקה

אל תהסס להשתמש בחומרים דומים או בכל מה שכבר יש לך. (למשל קרטון במקום מקלות ארטיק)

חומרים:

• 14 מקלות ארטיק
• 4 מיקרו סרוו (עם הקרניים והברגים)
• 4 פוטנציומטרים רוטרי
• קרש לחם בגודל חצי גודל
• 1 ארדואינו אונו
• 1 סוללת 6 וולט
• 26 כבלי מגשר

כלים:

• אקדח דבק חם + מקלות דבק חמים
• מברג מדויק או מברג קטן אחר
• Arduino IDE
• כבל USB ל- Arduino

שלב 1: בחר קרניים עבור סרווס שלך

חומרים לשלב זה:

• 4 מיקרו סרוו
• 3 קרניים המתפרשות לשני כיוונים
• 1 קרן המשתרעת בכיוון אחד

הוראות:

חבר את הקרניים (תוספות כנף לבנות) לסרווס. שלושה מהשרווסים זקוקים לקרן המשתרעת לשני כיוונים ואילו סרוו אחד יזדקק לקרן המשתרעת בכיוון אחד בלבד. כל שעליך לעשות הוא להעיף את הקרניים על החלק העליון של סרוו.

שלב 2: כייל את ה- Servos

חומרים לשלב זה:

4 מיקרו סרווס

הוראות:

סובב את הקרן נגד כיוון השעון ככל שניתן. לאחר מכן, הפוך את הצופר והפעל אותו מחדש במצב המכויל.

אחד מכלי הסרוו עם קרני הכיוון הכפול צריך להיות מכויל במקביל לסרוו ואילו שלושת האחרים צריכים להיות מכוילים בניצב לסרוווס.

למעלה תמונת סרוווס מכוילים שהופנו במלואם נגד כיוון השעון. אלה העמדות המכוילות

למה לכייל את הסרווואים? סרווים נעים רק 180 מעלות ולכן חשוב שנכייל את הסרוווס כך שהסרוו יסתובב בין הזוויות שאנו רוצים תרם.

שלב 3: הברג את סרוווס

חומרים לשלב זה:

• 4 מיקרו סרווס
• 4 ברגים קטנים
• מברג מדויק או מברג קטן אחר

הוראות:

הברג את הקרניים באמצעות בורג קטן ובמברג המתאים.

שלב 4: צרף מקלות ארטיק לסרוווס (נק '1/4)

חומרים לשלב זה:

• סרוו אחד שהיה מכויל כך שהצופר מקביל לסרוו
• 1 מקל ארטיק
• אקדח דבק חם

הוראות:

עבור הסרוו שכויל כך שהצופר מקביל לסרוו, דבק חם קצה אחד של הארטיק נדבק לצד השטוח של הצופר.

למעלה תמונה של סרוו זה שהופנה לחלוטין נגד כיוון השעון

שלב 5: צרף מקלות ארטיק לסרווס (נק '2/4)

חומרים לשלב זה:

• אחד משני הסרבים האחרים שיש להם קרניים בכיוון כפול
• 1 מקל ארטיק
• אקדח דבק חם

הוראות:

הדביקו קצה אחד של מקל הארטיק לצד השטוח של קרן השרוול.

למעלה תמונה של סרוו זה שהופנה לחלוטין נגד כיוון השעון

שלב 6: צרף מקלות ארטיק לסרווס (נק '3/4)

חומרים לשלב זה:

• הסרוו האחרון שיש לו קרן בכיוון כפול
• 1 מקל ארטיק
• אקדח דבק חם

הוראות:

עבור הסרוו השני, הדביקו את אמצע מקל הארטיק לצדו השטוח של הקרן.

למעלה תמונה של סרוו זה שהופנה לחלוטין נגד כיוון השעון

שלב 7: צרף מקלות ארטיק לשירות (pt 4/4)

שלב זה שונה. קרא בעיון

חומרים לשלב זה:

• סרוו אחד עם קרן חד כיוונית
• 1 מקל ארטיק
• אקדח דבק חם

הוראות:

הדבק קצה אחד של מקל ארטיק בצד הדק של הצופר בכיוון השעון. כן, מקל הארטיק הוא "הצידה" בהשוואה לשלב הקודם. זה עשוי להיות קצת מסובך להדביק.

למעלה תמונה של סרוו זה שהופנה לחלוטין נגד כיוון השעון

שלב 8: צור בסיס עבור סרוו אחד

חומרים לשלב זה:

• הסרוו היחיד שמכויל כך שהצופר מקביל לסרוו
• 4 מקלות ארטיק
• אקדח דבק חם

הוראות:

דבק חם ארבעה מקלות ארטיק כך שהם מוערמים זה על זה. קרע את הדבק העודף בקצוות.

לאחר מכן הדבקו את תחתית הסרווו למרכז הצד השטוח והרציף של ערימת מקלות הארטיק. קרע את כל הדבק העודף.

שלב 9: בנה את הבסיס לרובוט השלם

חומרים לשלב זה:

• 6 מקלות ארטיק
• אקדח דבק חם

הוראות:

הנח 3 מקלות ארטיק כלפי מטה בכיוון אחד. לאחר מכן הניחו 3 מקלות ארטיקים בניצב השני באמצעות דבק חם לחיבור הכל.

שלב 10: חבר את הסרוו הראשון

חומרים לשלב זה:

• הסרוו היחיד עם אמצע מקל הארטיק מודבק על הסרוו
• אקדח דבק חם
• הבסיס לרובוט השלם מהשלב האחרון

הוראות:

הדביקו את תחתית הסרוו על הבסיס.

שלב 11: צרף את הסרוו השני

חומרים לשלב זה:

• סרוו עם ערימת מקלות הארטיק המחוברים לבסיס
• המבנה מהשלב האחרון
• אקדח דבק חם

הוראות:

כוון את הסרוו הצידה כך שמקל הארטיק יכול להסתובב כלפי מעלה באוויר.

הדבק את הקצה הפונה התחתון של ערימת מקל הארטיק למבנה הקיים. (לראות תמונה)

שלב 12: צרף את הסרוו השלישי

חומרים לשלב זה:

• הסרוו האחרון עם קרן הכיוון הכפול
• המבנה מהשלב האחרון
• אקדח דבק חם

הוראות:

הדביקו את הסרוו לקצה מקל הארטיק הבולט של המבנה הקיים כך שמקל השלגון של הסרווו יסתובב הרחק ממרכז הרובוט.

שלב 13: צרף את הסרוו האחרון! (גריפר)

חומרים לשלב זה:

• הסרוו האחרון
• המבנה מהשלב האחרון
• אקדח דבק חם

הוראות:

הדביקו את הצד השטוח הגדול (בניגוד לתחתית הסרוו ששימשו בשלבים קודמים) לצדו הסגור של מקל השלגון של סרוו האחרון כך שמקל השלגון של סרוו זה יסתובב באותו אזור כמו מקל הארטיק של סרוו האחרון.

בעת ההדבקה, הקפידו לזווית את הסרוו כך שכאשר הסרוו מסתובב בערך באמצע הדרך, שני מקלות הארטיק נוגעים בקצה ממש.

למעלה תמונה של אחיזה פתוחה וסגורה

שלב 14: הרכיב את המעגל

חומרים לשלב זה:

• 1 קרש לחם בגודל חצי
• 1 מיקרו -בקר Arduino Uno או מקביל
• 26 כבלי מגשר
• 1 סוללת 6 וולט (מקסימום 6 וולט)

הוראות:

העתק את התרשים שניתן למעלה!

שלב 15: העלה את הקוד

חומרים לשלב זה:

• Arduino IDE
• כבל USB ל- Arduino

הוראות:

העלה את הקוד הבא לארדואינו שלך באמצעות כבל ה- USB:

#לִכלוֹל

סרוו סרוו 1; // סרוו סרוו סרוו 2; סרוו סרוו 3; סרוו סרוו 4; const int pot1 = A0; // צרף פוטנטימטרים const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; הגדרת void () {// הגדר הכל וירוץ פעם servo1.attach (6); // צרף סרוו והגדיר את מצבי הסיכה servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // התחל את לולאת החלל arduino/loop} () {// שים את הקוד הראשי שלך כאן, כדי להריץ שוב ושוב: int pot1Value = analogRead (pot1); // קרא את הערכים של הפוטנציומטרים int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // מפה את ערכי הפוטנטיומטרים (0-1023) לזוויות שהסרוו יכול לקרוא (0-179 מעלות) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // גרמו לסרוווס לעבור לזוויות הממופות servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

שלב 16: סיימנו

סובב את הפוטנציומטרים כדי לשלוט ברובוט!

שלב 17: פתרון בעיות

זה לא זז

ודא כי ערכת הסוללות מופעלת והארדואינו מחובר לחשמל.

בדוק שוב את המעגל כדי לוודא שהכל תקין ומחובר לחשמל.

סרוו לא עובד

ראשית, נסה ללחוץ על כפתור האיפוס בארדואינו שלך. לפעמים סרוו עלול להפסיק לפעול אם נדחק אותו רחוק מדי.

סרוו יכול פשוט להיות מת, נסה לחבר את המעגל של אותו סרוו לסרוו אחר ולראות אם הסרוו החדש עובד.

אם לא, הבעיה נעוצה במעגל שלך.

סרוו הם עצבניים

הסרוו שלך פשוט עשוי להיות עצבני.

הסרוו עשוי לשאת משקל רב מדי.

נסה להוסיף קבל לחיווט החשמל של הסרווואים.