זרוע רובוטית של ארטיק מקל (פורמט חלופי): 6 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

למד כיצד לבנות זרוע רובוטית פשוטה מבוססת ארדואינו עם אחיזת באמצעות מקלות ארטיק וכמה סרוו.

אספקה

• 14 מקלות ארטיק
• 4 מיקרו סרוו (עם הקרניים והברגים)
• 4 פוטנציומטרים רוטרי
• קרש לחם בגודל חצי גודל
• 1 ארדואינו אונו
• 1 סוללת 6 וולט
• 26 כבלי מגשר
• אקדח דבק חם + מקלות דבק חמים
• מברג קטן
• Arduino IDE
• כבל USB ל- Arduino

שלב 1: כייל את ה- Servos

חבר את הקרניים (תוספות כנף לבנות) לסרוו על ידי הצצת אותן על גבי הסרווואים. שלושה מהשרווסים זקוקים לקרן המשתרעת לשני כיוונים ואילו סרוו אחד יזדקק לקרן המשתרעת בכיוון אחד בלבד. סובב את הקרן נגד כיוון השעון עד שיגיע. הסר את הצופר ולאחר מכן חזר למקומו במצב המכויל. אחד מכלי הסרוו עם הקרניים הדו-כיווניות צריך להיות מכויל במקביל לסרוו ואילו שלושת האחרים צריכים להיות בניצב לסרוו. הברג את הקרניים באמצעות בורג קטן ומברג.

שלב 2: מכינים את הסרוויס

עבור הסרוו שכויל כך שהצופר מקביל לסרוו, דבק חם קצה אחד של הארטיק נדבק לצד השטוח של הצופר. לאחד מסרוואות הקרניים דו כיווניות שכוילה כך שהצופר ניצב לסרוו, דבק חם קצה אחד של הארטיק נדבק לצד השטוח של הצופר. עבור סרוו הקרניים הדו-כיווני השני שכויל כך שהצופר ניצב לסרוו, דבק חם באמצע מקל הארטיק לצד השטוח של הצופר. שלב זה שונה, הארטיק מדביק אותו לא בצד השטוח של הקרן. עבור הסרוו עם הצופר בכיוון אחד, הדבק חם קצה אחד של הארטיק לדופן הדקה של הקרן.

דבק חם 4 ארטיק נדבק זה לזה כך שהם נערמים זה על זה. הדבק את הצד השטוח של הערימה לתחתית הסרוו שכויל להיות מקביל לסרוו. קרע את כל הדבק העודף מסביב לקצוות כך שהערימה תוכל להישכב שטוח.

שלב 3: הרכבת המבנה

הניחו 3 מקלות ארטיק כלפי מטה בכיוון אחד ו -3 מקלות ארטיק בניצב ל -3 הראשונים ליצירת רשת. דבק חם את כל החלקים יחד. הדביקו את החלק התחתון של הסרוו בעל אמצע מקל הארטיק המחובר לבסיס שיצרתם זה עתה. כוון את הסרוו עם ערימת מקלות הארטיק המחוברים כך שמקל הארטיק המחובר לקרן יוכל להסתובב כלפי מעלה לאוויר. הדביקו את הצד של ערימת מקל הארטיק למקל הארטיק שבסרוו הבסיס. הדבק את הסרוו האחרון בקרן דו כיוונית למקל הארטיק שבסרוו הקודם, כך שמקל הארטיק מסתובב הרחק ממרכז הרובוט. הדביקו את הצד של הסרוו האחרון (בניגוד לתחתית) למקל הארטיק על הסרוו הקודם, כך שכאשר סרוו זה מסתובב, קצות שני מקלות הארטיק ייסגרו וישמשו כאוחז.

שלב 4: חיווט

בנה את המעגל המוצג. לאחר תכנות ה- Arduino, הדבר יאפשר לך לשלוט בכל אחד מהשרווסים בעזרת הפוטנציומטר המתאים.

שלב 5: קוד

#לִכלוֹל

סרוו סרוו 1; // סרוו סרוו סרוו 2; סרוו סרוו 3; סרוו סרוו 4; const int pot1 = A0; // צרף פוטנציומטרים const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; הגדרת void () {// הגדר הכל וירוץ פעם servo1.attach (6); // צרף סרוו והגדיר את מצבי הסיכה servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // התחל את לולאת החלל arduino/loop} () {// שים את הקוד הראשי שלך כאן, כדי להריץ שוב ושוב: int pot1Value = analogRead (pot1); // קרא את הערכים של הפוטנציומטרים int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // מפה את ערכי הפוטנטיומטרים (0-1023) לזוויות שהסרוו יכול לקרוא (0-179 מעלות) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // גרמו לסרוווס לעבור לזוויות הממופות servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

שלב 6: פתרון בעיות

שום דבר לא זז: וודא שהסוללה דולקת והארדואינו מחובר. בדוק שוב את המעגל כדי לוודא שהכל מחובר כהלכה.

סרוו לא עובד: נסה ללחוץ על כפתור האיפוס ב- Arduino. לפעמים סרוו מפסיק לעבוד אם הוא נדחק רחוק מדי. סרוו יכול להיות מת, נסה להחליף את החוטים בחוטים של סרוו עובד כדי לראות אם סרוו זה עובד.

סרוו הוא עצבני: ייתכן שהסרוו נושא משקל רב מדי. נסה להוסיף קבל לחיווט הסרוו.