אשפת בניית BT Line Draw Bot - הבוט שלי: 13 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

היי חברים אחרי פער ארוך בערך 6 חודשים כאן אני מגיע עם פרויקט חדש. עד להשלמתו של Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino אני מתכנן בוט ציור נוסף, המטרה העיקרית היא לכסות שטח גדול לציור. אז זרועות רובוטיות קבועות לא יכולות לעשות את זה, אז אני מתכנן בוט שיכול לצייר משטח שטוח. זוהי גרסה 1 והיא יכולה לצייר את כל הציור הווקטורי (מכיוון שסטפר המשמש כאן הוא זול מאוד) בכל קנה מידה. במדריך זה אנו רואים לא רק בנייה, אלא גם לימוד מעמיק של האופן בו הוא מצייר בפירוט רב. רשמתי את החומרים המתכלים בדף נפרד, כך שאוכל להוסיף תמונות בנפרד.

אתה יכול לצייר תמונות גדולות מאוד באמצעות הבוט הזה. זה מאוד כיף לילדים לבנות ולשחק

כמה מצבים נוספים מתווספים עם הרובוט לילדים וכיף בתוכנית הלוגו החדשה של Instructables Live Turtle Live באמצעות BT Bot. יש לך גם אפליקציית אנדרואיד לשליטה בבוט

הערה:- למי שיש לו בוט ורוצה קוד לציור ישירות לעבור לשלב 9. תוכל לראות את החישוב המפורט בדף זה עם תמונות.

שלב 1: חומרים דרושים

כמו הפרויקטים הקודמים שלי כאן גם רוב הדברים המשמשים מפח זבל מלבד מנוע בקר וגלגלים.

חומרים דרושים

1) מנוע צעד 28byj -48 עם נהג uln2003 - 2 מס '.

2) ארדואינו ננו - 1 לא.

3) מגדל פרו סרוו SG90 - 1 לא.

4) מודול Bluetooth HC-05.

5) גלגלים למנוע צעד - 2 מס '.

6) גלגלי גלגלים - 2 מס '.

7) עט סקיצה

8) בורג ואום.

9) קבלים 470 מיקרופראד.

מלבד הכל מעל האשפה

9) דיקט 12 ס"מ X 12 ס"מ.

10) חתיכות פסולת הזנה מאלומיניום.

11) מארז תקליטורים.

12) הילוכים מפלסטיק ישנים.

תוכנות בשימוש

1) Arduino IDE.

2) סטודיו חזותי 10.

כלים בשימוש

1) מכונת קידוח.

2) יון הלחמה.

3) להב מסור.

4) מברג בורג.

שלב 2: סרטון לבנייה

בנייה מלאה בסרטון יחיד ראו את הסרטון או עברו את השלבים לפירוט.

שלב 3: בניית שלדה ותיקון גלגלים

התמונה מסבירה את עצמה, ובכל זאת אני מספרת כמה מילים

1) זה בוט קטן מאוד ברדיוס של 6 ס"מ בלבד (12 ס"מ דיה). ראשית צייר את העיגול בנייר וסמן את המנות לגלגלים וחתך את הנייר.

2) הניחו את הנייר על דיקט וציירו את קווי המתאר של השלדה. מכיוון שאין לי מכונת חיתוך עץ אני מקדח את הקו החוצה עם רווחים שווים ומסיר את החלקים הנוספים.

3) פסלו את הצדדים בעזרת סכין והפכו אותו לליטוש.

4) כעת חותכים את צינור ההזנה המרובע מאלומיניום לצורת L באמצעות מסור גרזן.

5) סמן את החורים בצורת L הזנה כך שיתאימו למנוע הצעד. שוב לשים חורים ולחתוך את חתיכת האלומיניום (זה לוקח יותר זמן כי משקל פחות אלומיניום מאוד קשה בעבודה בידיים).

6) התאם כעת את הזנת האלומיניום בצורת L לבסיס עץ המשחק באמצעות ברגים ואומים. כעת הברג את מנוע הצעד בשלדה.

7) הכינו בסיס לגלגל הקיקור ותקנו אותו עם השלדה.

8) שים חור של 10 מ מ במרכז הנכון של השלדה לשימוש עתידי.

הערה: - השלבים פשוטים מאוד אך כולם רוצים להיות במימד הנכון ובמיקום הנכון אפילו שינוי מ"מ קטן מבצע שינוי גדול בשרטוט

שלב 4: תוכנית מעגלים

מעל תרשים המעגל

1) השתמש ב- Arduino TX ו- RX כדי לתקשר עם Bluetooth HC05. זכור כי בזמן שהעלאת התוכנית HC05 חייבת להסיר חכמים אחרים, איננו יכולים להעלות את התוכנית.

2) סיכות דיגיטליות למשתמש (2, 3, 4, 5) ו- (6, 7, 8, 9) עבור מנוע צעד. חבר את הפינים למנוע צעד באמצעות מנהל ההתקן ULN2003.

3) חבר מנוע סרוו לפין הדיגיטלי 10.

4) אספקת חשמל נפרדת למדרגה ומנוע סרוו. אני משתמש בבנק כוח נייד עם פלט 2.1V של 5V.

5) סוללת 9V לאספקת Arduino ו- Arduino 5V למודול HC05.

6) השתמש בקבל 470 מיקרו פאראד במקביל לאספקת הסרוו כדי לעצור את השרת מהבהוב.

שלב 5: השלמת המעגל

אני יוצר מעגל כמו מעגל כולם מולחמים ביד עם סיכות מחבר נקבות וזכריות. חוטי מחברים מיוצרים גם הם בעצמם. אל תשכח לשים שני ספק כוח שונה כי לוקח לי 3 ימים למצוא את הבעיה. חבר את כל gnd ספק הכוח ל- gnd arduino.

שלב 6: השלם את הבוט

1) חבר את המעגל עם המארז, אני משתמש במארז CD ישן כדי ליצור בסיס משולש ולתקן את המעגל בצד אחד ואת נהג המנוע בצד השני.

2) כעת השתמש באפליקציית מכונית Bluetooth RC של Arduino כדי לבדוק את הבוט.

3) חבר את בנק הכוח לאספקת החשמל של ארדואינו. רק Power Bank מספיק עבור Arduino, Bluetooth ו- Steppers.

תוכנית Arduino לבדיקת הבוט ניתנת למעלה

שלב 7: מנגנון עט למעלה ומטה

1) לאחר הרבה שינויים עשיתי את מנגנון העט למעלה למעלה כלפי מטה עם החלפה מהירה של העט.

2) אני משתמש בקישור למעלה כלפי מטה במנוף כדי להרים את העט למעלה ולמטה.

3) השתמש בהילוך ישן מעל עט הסקיצה למשקל ומנגנון הרמה.

שלב 8: השלם את הבוט

תקן את הבנק והסוללה. חתכתי את בקבוק תרסיס הגוף הישן ושועל אותו לצמיתות. עכשיו עבודת הבסיס נעשית, בוט מונע צעדים מוכן.

שלב 9: מתמטיקה רובוטית

שלב אחר שלב מפורטים בציור.

1) החלק העיקרי של התוכנית הוא לחשב את הסיבוב שהבוט רוצה לפנות לאיזה כיוון ואת המרחק שהוא רוצה לנוע. חשוב בכל פעם שבוט נמצא במרכז הגרף יש לנו את המיקום הנוכחי והמיקום שרוצים לנוע. אז לכל נקודה יש מיקום X, Y ויש לנו את התואר הנוכחי שהבוט מתמודד איתו. בהתחלה פני הבוט 0 מעלות, יש לו 359 מעלות לסובב ולנוע בכיוון זה.

2) אז עם המיקום הנוכחי והמיקום שרוצים לזוז מצא את הרוחב (א) והגובה (ב) לפי שלב 2 וצור משולש זווית ישרה. גם אם הערכים שליליים הופכים אותו למוחלט. בעזרת נוסחת ההיפוטנוזה מצאו את ההיפ.

3) מצא את התואר באמצעות הנוסחה הטריגמנטרית עם Hyp ו- B (צד הנגדי). המרת רדיאנים לתואר.

4) עכשיו יש לנו את ההיפ המרחק שרוצים לנוע ויש לנו תואר שבו הנקודה נמצאת. רק כאשר לאחר סיבוב הוא זז. לחישוב משתמש זווית מסתובבת בוט שלב 5.

5) שלב 5 יש הרבה היגיון מכיוון שלבוט יש נקודות מכל צד. אז לפי המיקום הנוכחי ומיקום נקודת המיקום הבאה חשב את זווית הסיבוב.

6) עם זווית זרם הבוט בזיכרון מצאו את זווית הסיבוב והכיוון לפי שלב רביעי. כעת סובב את צד שמאל או ימין לפי החישוב והעבר שלבים למספר Hyp. כעת הפוך את הנקודה החדשה כנקודה נוכחית והבא את הנקודה הבאה ועבור שוב לשלב 1

חזור על השלבים שוב ושוב עד להשלמת התוכנית.

שלב 10: תוכנית VB.net 2010

1) בתצוגת המעצב יש לנו שני פקדים של כרטיסיות. אחד לחיבור לבוט באמצעות בלוטות '. ועוד אחד הוא חלון הציור.

2) השתמש בעכבר או ביד כדי לצייר את החלל הלבן של הציור ונוכל לשמור את הציור ולפתוח אותו.

3) כפתור בשם צייר בצד שמאל לחץ כדי לצייר את התמונה בתיבת התמונה לרצפה או לנייר.

4) תוכנית שלב 5 של השקופית הקודמת נמצאת בשתי התמונות הראשונות.

5) לאחר לחיצה על התיקו נקודה אחת ומצב העט מחושב ומצא את זווית הסיבוב ומרחק הנסיעה, הוא נשלח לבוט. ברגע שהבוט הגיע לנקודה זו הוא משיב והנקודה הבאה נשלחת לפי נקודת השליחה התמונה מוצגת במסך. ברגע שזה מגיע לסוף. המיקום האחרון לסיבוב הבית ולשלוח נקודה לבוט.

6) הורד את היישום בדף זה, פתח אותו והתקן את מסגרת.net האחרונה והפעל.

הערה:- ראשית אני יוצר פקודה אחת באמצעות מפריד פסיק ומנסה לפצל מחרוזת באמצעות סובסטר, אך בארדואינו אם האורך גבוה אז פונקציות המחרוזת לעולם לא עובדות. אז שלח את הנקודות שלב אחר שלב

שלב 11: תוכנית Arduino - חישוב למספר הדופק

עובד הבוט הנוכחי

1) אז עכשיו אם שני מנוע הצעדים מסתובבים בכיוון ההפוך הבוט נע קדימה או אחורה. עבור מנוע צעד 28byj-48 אנו זקוקים לדופק 4096 לסיבוב מלא אחד.

2) אם סובב באותו כיוון שמאלה או סיבוב ימינה. לחשב את מספר המעלות צעד רוצה לסובב לסיבוב אחד מלא ולחלק אותו ב- 360 כדי למצוא את הסיבוב של מעלה אחת או למצוא את מרכז הגלגל ממרכז השלדה ולמצוא את היקפו לחלק אותו עם היקף הגלגל. כעת עם התוצאה הזו הכפל 4096 לכמה דופק רוצים לסיבוב מלא. עבור הגלגלים והשלדה שלי התוצאה היא דופק 5742 וחלק אותו ב 360, 15.95 דופק לסיבוב של מעלה אחת.

שלב 12: תוכנית Arduino

בדף הקודם מחושב הצעד לתואר. כיוון סיבוב, תואר ומרחק מהלך מחושב ושולח על ידי תוכנית VB.net דרך שן כחולה. לאחר שהנתונים התקבלו עם תו התחל בתור "&" ותו סיום בתור "$", אז מחרוזת המשנה מתפצלת ומבצעת את הפקודה על ידי סיבוב המנועים והשרווסים. לאחר שהושלם הוא השיב לסמל "@" למחשב הנייד.

שלב 13: MyBot מוכן

עכשיו הגיע הזמן לשחק ולראות את הסרטונים איך זה עובד. יש לנו הרבה סקיצות צבע שונות לשנות צבעים בקלות ולצייר ציורים משלך ללא כל העלאה. תכנן הרבה שדרוג בבוט.