זרוע סרוו רובוטית: 5 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

אנחנו הולכים ליצור זרוע רובוטית חזקה שיכולה להרים משקולות ולהזיז אותה. בואו נתחיל עם הדברים המגניבים האלה.

שלב 1: יצירת רובוט

פרויקט זה עוסק בעשיית זרוע סרוו רובוטית. השתמשתי כאן בשני מנועי צעד ושני מנועי סרוו. אנו יכולים גם להשתמש בסרוו במקום בסטרים, אך הצעדים עמידים ומדויקים יותר. הם יכולים להתמודד גם עם משקל רב יותר אשר יהיה שימושי כאן מכיוון שהשתמשתי בפלדה במקום בפלסטיק לחלקים. השליטה העיקרית נעשית באמצעות arduino uno. ספק הכוח ניתן מהמחשב הנייד ישירות. אבל אנחנו יכולים גם לתת אספקת 5V ישירות באמצעות סוללה.

שלב 2: הכל אודות צעדים

עבור stepper אנו זקוקים לנהגי מנוע uln2003 או uln2004 ו- l293d בהתבסס על המצב בו אנו משתמשים בהם. עבור מצב חד קוטבי, אנו זקוקים למערך darlington כדי להעצים את הזרם ולמצב דו קוטבי, אנו זקוקים למנהג מנוע h-bridge כפי שאנו צריכים לתת ספק כוח דו כיווני. השתמשתי במדרגות במצבים דו קוטביים וחד קוטביים בפרויקט זה. מצב דו קוטבי נותן מומנט רב יותר בעוד חד קוטבי מדויק יותר בכל הנוגע לגודל המדרגה. בהתבסס על גליון הנתונים של מנוע צעד, אנו יכולים לחשב את הצעדים שננקטו למהפכה אחת. יחס ההילוכים וגודל הצעד יהיו זמינים שם.

שלב 3: חיבור החלקים

תרשים החיבור ניתן להלן. יש להקפיד על הקרקע של כל חיבורי ה- gnd עם ה- gnd של הארדואינו. עבור סרוו אנו יכולים לתת ישירות 5V שנלקחו מלוח הארדואינו. אבל stepper מושך יותר זרם. לכן אנחנו צריכים לספק מקור נפרד לא יותר מ 5V עבור steppers אם הדירוג הוא 5V. אנו יכולים גם לווסת את המתח באמצעות ווסת המתח IC 7805. עיין בתמונות לחיבור הרכיבים.

שלב 4: קוד ארדואינו

העתק הדבק את הקוד ב- arduino ide. אם אין לך את הספריות הכלולות בקוד, הורד אותן לפני הפעלת הקוד. הזן את המספר. שלבים שאתה רוצה שהמנוע שלך ילך. המדרגה הראשונה היא זו שבבסיס והצעד 2 הוא זה ששולט על גובה מנועי הסרוו. לאחר מכן, עליך להזין את הזווית שבה ברצונך שהשרווסים יעברו. לכייל ולמקם אותם כראוי כך שהם ילכו בתנועת מראה.

שלב 5: השלבים האחרונים

חבר הכל בצורה מאובטחת באמצעות כבלי מגשר והתקן אותם בצורה מאובטחת. נסה כמיטב יכולתך לאזן את ההתקנה מהטייה. הורדת המדרגה למסגרת עץ עשויה לעשות את העבודה. לאחר העלאת הקוד, תוכל להרים אובייקט כלשהו ולשלוט בו כדי למקם אותו במיקום אחר. אתה יכול אפילו להוסיף את זה לרובוט על גלגלים ולהפוך אותו לגדול!