קו בעקבות רובוט באמצעות מיקרו -בקר TIVA TM4C1233H6PM: 3 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

קו העוקב אחר רובוט הוא מכונה רב תכליתית המשמשת לאיתור ולקיחת אחרי

הקווים הכהים המצוירים על המשטח הלבן. מכיוון שרובוט זה מיוצר באמצעות לוח לחם, יהיה קל במיוחד לבנות אותו. ניתן להתמזג מערכת זו לרכבים המודרכים האוטומטיים (AGV) לצורך מתן השיטה הפשוטה לפעילות. בגדול, ה- AGV משולב עם השבב והמחשבים לשליטה על המסגרת שלו. כמו כן הוא משתמש במסגרת קלט עמדה להליכה בדרך הרצויה. יתר על כן, השלטים החשמליים, התכתבות RF נדרשים לשיחה עם הרכב ובקר המסגרת. יכולות מסורבלות כאלה לחלוטין אינן נדרשות בקו זה בעקבות הרובוט, והוא פשוט משתמש בחיישני ה- IR לתנועה בקווים הכהים. בשונה מרובוטים לחקירת חדרים שבולעים בקביעות כנגד מושבים וקצוות כיסוי, אינך צריך לרדוף אחרי רובוט מתוכנן במיוחד שעוקב אחרי הקו. לרוב הרובוטים הבאים קו יש שני מנועים, שני חיישנים קדמיים ומעגל אלקטרוני בסיסי לשליטה עצמית. עם זאת, דבר מדהים ברובוט מסוג זה הוא שזה פשוט להריץ שיפורים קטנים עבור איכות כל-צדדית. שינוי פשוט הוא להציג את הרובוט במחזיק נוי, לצד נוריות LED יפות. קווי מתאר מפותחים נוספים כוללים חיישנים שונים ומכשיר מיקרו -בקר הניתן לתכנות למהירות מהירה וחלקה יותר.

שלב 1: רכיבי חומרה

1. מיקרו -בקר TM4C123GH6PM

המיקרו-בקר Cortex-M שנבחר לתכנות מבוססי חומרה ואיורי ממשק הוא TM4C123 מטקסס אינסטרומנטס. מיקרו-בקר זה שייך לארכיטקטורה המבוססת על ARM Cortex-M4F בעל ביצועים גבוהים ומשולבת במערך רחב של ציוד היקפי.

2. 5 חיישן IR ומכשול

זוהי תערוכת חיישני IR חמישה עם חיישן מכשולים ודפיקות. לשימוש בחיישן 5 IR עם TCRT5000 יש התפתחות שמרנית שבה מקור האור המייצר והאתר מאופיינים בדרך דומה לזהות את קרבתה של שאלה על ידי ניצול קרן ה- IR החכמה מהאובייקט. אורך גל העבודה הוא 5 ס מ. המזהה מורכב מפוטוטרנזיסטור. הפנה גור ?? מתח כניסה: 5V DC VCC, GND Pins. פלט: 5 מ- TCRT5000 הוא S1, S2, S3, S4, S5 דיגיטלי. פלט: 1 ממתג ה- Bump הוא CLP דיגיטלי. פלט: 1 מחיישן מכשול IR ליד דיגיטלי.

3. מנועי DC

מנוע הוא מכונה חשמלית הממירה אנרגיה חשמלית לאנרגיה מכנית.

4. H-Bridge L298N

המודול, המשמש את L298N כשבב הבקרה, כולל תכונות כגון יכולת נהיגה מוצקה, הערכה קלורית נמוכה ויכולת עוינת עמידה. מודול זה יכול לנצל עבדה ב 78M05 לעבודה חשמלית באמצעות חלק אספקת כוח מניע. כך או כך, כדי להתרחק מהנזק של שבב איזון המתח, אנא השתמש באספק רציונאלי חיצוני של 5V כאשר אתה משתמש במתח גבוה של 12V. באמצעות קבלים של ערוצי גבול עצומים, מודול זה יכול לקחת אחרי זרם לאבטחת דיודות ולשפר את האיכות הבלתי מעורערת. מודול נהג מנוע גשר L298N כפול H גשר: עיין בבקשה ?? שבב בקרה: L298N מתח לוגי: 5V מתח כונן: 5V - 35V זרם לוגי: 0mA - 36mA זרם כונן: 2A (MAX גשר יחיד) טמפרטורת אחסון: -20C עד +135C הספק מרבי: 25W גודל: 43 x 43 x 27mm

5. בנק הכוח

בנק חשמל הוא מטען או ספק כוח קומפקטי אשר ניתן לטעון באמצעות כל גאדג'טים בעלי תקן USB (אלא אם כן יצוין זאת בניגוד לכך. רוב בנקי החשמל מיועדים לתאים מתקדמים, מצלמות או טאבלטים כמו Ipads. בנק החשמל מיוצר באמצעות תאי סוללה מסוג A+ Li-Polymer בעובי גבוה במיוחד ושבבים מובחרים. יש לו סמני סוללות אור LED ולוח מעגלים חכם.

שלב 2: עיצוב מעגל אופטי

מעגל זה מורכב מארבעה IC 4N35703. יש שתי סיבות אחת מחוברת

הקרקע של מיקרו בקר Tiva ואדמה אחרת מחוברת למנהג המנוע. הכניסות של סיכות Tiva PA2-PA5 מחוברות לאנודה IC 4N35703 ואנו משתמשים בשני סוגים של ערכי הנגד 330k ו- 10k. הפולט כסיכת פלט של IC מחובר לארבעת הפינים של H-Bridge (קלט 1-קלט 4) כאשר קלט 1 נמצא בהיגיון גבוה הצמיג הימני נע קדימה, כאשר קלט 2 נמצא בהיגיון גבוה הצמיג הימני נע אחורה כאשר קלט 3 גבוה בהגיון הצמיג השמאלי נע אחורה כאשר קלט 4 גבוה לוגיקה הצמיג השמאלי נע קדימה וכאשר קלט 1 וכניסה 2 שניהם באותו היגיון הצמיג הימני נייח וכאשר קלט 3 ו -4 באותו ההיגיון שמאל הצמיג נייח.

שלב 3: קידוד ודוחות קבצים

לא להעתקה בבקשה