מכשול להימנע מרובוט באמצעות חיישנים אולטראסוניים: 9 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

זהו פרויקט פשוט אודות מכשול להימנעות מרובוט באמצעות חיישנים אולטראסוניים (HC SR 04) ולוח Arduino Uno. מהלכי רובוט הימנעות ממכשולים ובחירת הדרך הטובה ביותר לעקוב אחר חיישנים. ושימו לב כי אינו פרויקט הדרכה, שתפו את הידע שלכם הערות איתי.

רשימת המרכיבים העיקריים:-

• ארדואינו אונו - 1
• חיישן אולטרסאונד (HC SR 04) - 3
• לוח ממסר 5v - 1
• סוללת 12 V - 1
• מנוע הילוכים 12 וולט - 4
• סוגרי מנוע - 4
• צ'אסי - 1
• גלגלים - 4
• ברגים ואומים
• מתג -1
• כבלי מגשר -10

שלב 1: לוח Arduino Uno

Arduino Uno הוא לוח בקר מיקרו המבוסס על ATmega328P. יש לו 14 סיכות כניסה ויציאה דיגיטליות, 6 כניסות אנלוגיות. הפעלה מתח היא 5 וולט עם אספקת חשמל חיצונית. ישנם יתרונות רבים, קלים לקידוד והעלאה, תיקוני קל לשגיאה. ישנם מספר רב של מודולי חיישן והתקנים אחרים עבור ארדואינו.

כאשר אתה נותן את ספק הכוח ללוח Arduino, השתמש ב- 5 וולט או ב -9 וולט. אסור לך להפעיל 12 וולט. אם אתה צריך להשתמש בסוללה של 12 וולט, תן לה דרך מעגל הרגולטור של 5 וולט.

שלב 2: חיישן אולטרסאונד (HC SR 04)

לרובוט שלושה חיישנים אולטראסוניים הינם חזית, שמאל וימין. רובוט פועל על פי חיישנים אלה. חיישן אולטרסאונד הוא מכשיר שיכול למדוד את המרחק לאובייקט באמצעות גלי קול. ישנם ארבעה סיכות שהן VCC (5V כוח אספקה), GND (קרקע), טריג והד. ישנם שני מתמרים, אחד לשדר והשני לקבלה. שניהם קבועים על לוח PCB אחד עם מעגל בקרה. מדידות מרחק אולטראסוני מ -2 ס"מ עד 400 ס"מ. כמו כן צליל בתדר גבוה של תדר 40 קילוהרץ.

עקרון הפעולה

מ Arduino לייצר דופק קצר של 20 uS לקלט ההדק כדי להתחיל את הטווח. מודול האולטרסאונד ישלח פרץ אולטרסאונד של 8 מחזורים במהירות של 40 קילוהרץ ויעלה את קו ההד גבוה.

לאחר מכן הוא מקשיב להד, וברגע שהוא מזהה אחד הוא מוריד שוב את קו ההד. קו ההד הוא אפוא דופק שרוחבו פרופורציונלי למרחק לאובייקט.

על ידי תזמון הדופק ניתן לחשב את הטווח בסנטימטרים/סנטימטרים.

המודול מספק דופק הד ביחס למרחק.

uS/58 = ס מ או uS/148 = אינצ'ים.

שלב 3: רכיבים אחרים

ישנם גדלים שונים של קוטר צירים המנוע וגודל החור של הגלגלים.

כבל המגשר צריך להיות זכר לנקבה.

שלב 4: חיישנים עם תרשים חיבור Arduino

חיישן קדמי:-

סיכת הד - סיכת ארדואינו 6

סיכת טריג ' - סיכת ארדואינו 7

סיכת VCC - 5V

GND - טחון

חיישן שמאלי: סיכת אקו - סיכת ארדואינו 8

סיכת טריג ' - סיכת ארדואינו 9

סיכת VCC - 5VGND - טחון

חיישן ימני: סיכת אקו - סיכת ארדואינו 10

סיכת טריג ' - סיכת ארדואינו 11

סיכת VCC - 5VGND - טחון

שלב 5: לוח ממסר עם תרשים חיבור Arduino

סיכה ממסר 1 - סיכת ארדואינו 2.

סיכה ממסר 2 - סיכת ארדואינו 3.

סיכה ממסר 3 - סיכת ארדואינו 4.

סיכה ממסר 4 - סיכת ארדואינו 5.

שלב 6: 12 וולט וחיבור ממסר

NC - רגיל סגור

לא - פתוח רגיל

C - נפוץ

כאן אתה יכול לשנות את הקוטביות, אם אתה צריך.לפי זה, כיוון סיבוב המנוע ישתנה.

מנועים צריכים להיות מחוברים לסיכות הנפוצות

שלב 7: הרכבה

מנועים מצד שמאל וצד ימין צריכים להיות מופרדים מכל צד.

שלב 8: קודים

שלב 9: בדיקה וגימור