זרוע רובוטית - עשה זאת בעצמך: 5 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:15

מאז שהייתי ילד, תמיד רציתי להכין משהו ממש מגניב. לרוע המזל של הצעיר יותר, לא היה לי מספיק ידע אז להכין דבר. אבל עכשיו, אני מכיר קצת אלקטרוניקה והצלחתי לפרויקט הזה במהלך חופשת החורף.

בעצם יצרתי זרוע רובוטית באמצעות קרטון, סרוו ושאר דברים איתם ניתן להזיז אצבעות באמצעות חיישני גמישות בהתאם לתנועת האצבעות שלנו.

אם יש לכם הצעות, השאירו זאת בתגובות.

שלב 1: דרושים רכיבים:

1. סרוווס
2. חיישני גמישות (5)
3. קַרטוֹן
4. קלטת
5. מחרוזות
6. ארדואינו
7. התנגדות (5 x 1k אוהם)

שלב 2: חיישני גמישות:

מה הם?

חיישני גמישות הם חיישנים המשתנים את ההתנגדות אם הם כפופים ממצבם המקורי. בעיקרון, זה נגד משתנה.

ממשק עם ארדואינו:

ארדואינו אינו יכול לקרוא התנגדויות, אך הוא יכול לקרוא מתח באמצעות הסיכה האנלוגית שלו. אז, אנו יוצרים מעגל מחלק מתח.

דבר אחד שכדאי לזכור הוא שהחיישנים האלה שבירים מאוד, לכן נסו לשמור על בטיחותם ואל תתייחסו אליהם בצורה גסה.

חבר את חיישן הגמישות לארדואינו כמו בתמונה למעלה. לאחר חיבורם, חבר את ה- Arduino למחשב הנייד ולמחשב שלך ופתח את Arduino IDE. השתמש בקוד שלהלן כדי לקבל את הערך המקסימלי והמינימלי. במצבו המקורי הוא ייתן את הערך המינימלי. כאשר אתה מכופף את החיישן לזווית של 90 מעלות, תקבל את הערך המרבי. לאחר העלאת הקוד, פתח את הצג הטורי כדי למצוא ערכים אלה. רשום הערכים האלה.

int flexsensor = A0; int val;

הגדרת בטל () {

Serial.begin (9600);

}

לולאת חלל () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

עיכוב (50);

}

באדיבות תמונות: גוגל

שלב 3: סרוווס:

אני לא מתכוון לדבר על איך סרווס עובדים בהנחיה הזו. ישנם הדרכות אחרות באינטרנט שיעזרו לך בכך.

ל- Servos יש שלושה מסופים GND (חום), Vcc (אדום) ואות (צהוב או כתום). חבר את Vcc ל- 5V של Arduino ו- GND של הסרוו לקרקע של ה- Arduino. האות עובר לסיכות PWM של הארדואינו המיוצג על ידי סמל '~' (tilde). דבר נוסף שכדאי לדעת הוא שרווסים נעים מ -0 ל -180 מעלות. אז ל- Arduino IDE יש ספרייה לשליחת אותות ששולחים תארים לשרווסים.

חיישן ה- Flex יתחבר לאצבעותינו, כך שכאשר אנו מזיזים את אצבעותינו חיישני ה- Flex נעים מדי ולכן ההתנגדות משתנה. בגלל זה, Arduino קורא ערכים שונים מהסיכה האנלוגית שלו.

זכור מהשלב האחרון קיבלנו ערכי מקסימום ודקה מהחיישן. נשתמש בערכים אלה כדי למפות אותו ל -0 עד 180 מעלות.

#includeServo x; // הגדר אובייקט

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // הגדר מחדש את maxval בהתאם לחיישן שלך

int minval = 750; // הגדר מחדש את המינוול בהתאם לחיישן שלך

הגדרת חלל ()

{

צירוף x (9); // מצורף סרוו לסיכה 9

}

לולאת חלל ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = map (val, maxval, minval, 180, 0); // מפה את הערכים בין 0 ל -180

x.write (val);

עיכוב (10);

}

הקוד לעיל מיועד לחיישן סרוו אחד וחיישן גמישות אחד.

שלב 4: אצבעות מכניות:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

קיבלתי את זה ממעצב הצעצועים של Science

sciencetoymaker.org/

הורד את התמונה והוצא לה תדפיס והדבק אותה על דף קרטון דק.

חותכים לאורך הקווים (רציפים) ועושים קמטים לאורך הקווים המנוקדים. לאחר שתעשה זאת תקבל קוביות מלבניות אשר יהיו דומות מאוד לאצבע. ישנם שני חלקים בתמונה, השמאלי הוא הגמיש והימני ליציבות. לא השתמשתי ביד הנכונה, אבל אתם יכולים להשתמש בו אם תרצו.

חזור על אותו הדבר עבור ארבע האצבעות האחרות. לאחר מכן, הניחו אותם על בסיס לייצוג כף היד. צרף חוט מהחלק העליון של האצבע דרך החלל הפנימי ולבסוף לתחתית. אם הכל נעשה כמו שצריך, האצבע אמורה לזוז אם אתה מושך בחוט.

שלב 5: חיבור הכל:

מניחים את כל הסרווואים על הבסיס. העבר את סרוו בתחילה ל 0 מעלות. לאחר מכן, הנח את הקובץ המצורף שאתה מקבל עם סרוווס. חבר את המיתרים לסרוווס. חזור על כל החיבורים עבור סרוו, חיישני Flex לארבע האצבעות האחרות.

היה לי רק חיישן פלקס אחד, אז השתמשתי בו כדי לשלוט בכל 5 הסרווואים. כאן שיניתי אותו כך שכל חיישן גמישות ישלוט על 5 סרווואים עצמאיים.

#includeServo x;

סרוו y;

סרוו z;

סרוו א;

סרוו ב;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

הגדרת חלל ()

{

Serial.begin (9600);

x. לצרף (9);

y.attach (10);

z.attach (11);

צירוף א (5);

ב. לצרף (6);

}

לולאת חלל ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = map (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.write (val);

y.write (val);

z.write (val);

a.write (val);

ב.כתב (val);

עיכוב (10);

}