רובוט אנושי מבוסס ארדואינו באמצעות מנועי סרוו: 7 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

שלום לכולם, זהו הרובוט ההומנואידי הראשון שלי, המיוצר על ידי יריעת קצף PVC. ניתן להשיג אותו בעובי שונה. כאן השתמשתי ב 0.5 מ מ. כרגע הרובוט הזה יכול פשוט ללכת כשהדלקתי אותו. עכשיו אני עובד על חיבור Arduino ומובייל באמצעות מודול Bluetooth. כבר עשיתי אפליקציה כמו Cortana ו- Siri ל- Windows phone הזמינה בחנות האפליקציות https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… לאחר שהתחברתי את שניהם בהצלחה, אוכל לשלוט בה באמצעות קול הפקודה ב- Windows Phone.

ביליתי חודשים רבים בפתרון בעיית הסוללה מעל משקל והסתיים בכישלון אפי בגלל בעיה בתקציב. אז לבסוף החלטתי לתת כוח מסוללת חומצת עופרת חיצונית.

בואו נראה איך הבנתי את העיצוב המושלם של הגוף עבור הרובוט.

שלב 1: ניסויים ושגיאות בעיצוב המודל

בהתחלה אין לי מושג לגבי העוצמה של מנועי סרוו ואלקטרוניקה-חשמל העוסקת בסוללות ומעגלים. תכננתי לראשונה רובוט בגודל טבעי של כ- 5 עד 6 רגל. לאחר שניסיתי כמעט 6 או 7 פעמים הבנתי את המומנט המרבי של סרוו והפחתתי עד 2 עד 3 מטרים מהגובה הכולל של הרובוט.

לאחר מכן ניסיתי עד הירך של הרובוט לבדוק את אלגוריתם ההליכה.

שלב 2: עיצוב המודל והאלגוריתם

לפני שנמשיך הלאה עלינו להחליט כמה מנועים נחוצים, היכן עלינו לתקן. לאחר מכן תכננו את חלקי הגוף בהתאם לתמונות שניתנו.

שלב 3: דרושים רכיבים

1) יריעת פלסטיק

2) סופר דבק

3) 15 - מנועי סרוו בעלי מומנט גבוה (השתמשתי ב- TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 או לוחות Arduino אחרים

5) סוללת 6V (מינימום 3 מס '. לכל היותר 5 מנועים לכל סוללה)

6) מודול בלוטות 'HC-05 לתקשורת

7) דברים בסיסיים אחרים שיש לכל חובב!

שלב 4: בניית הגוף

לאחר שנאבקתי בחתיכות עץ מצאתי את גיליון הפלסטיק הזה די קל לחיתוך ולהדביק לייצור צורות שונות.

חתכתי חורים כך שיתאימו מנועי סרוו ישירות לגיליון על ידי מריחת דבק סופר (השתמשתי 743).

שלב 5: חיווט

אני לא לומד במגמת אלקטרוניקה או חשמל. ואין לי מספיק סבלנות לעצב PCB או לעצב חיווט מתאים. בגלל זה החיווט המבולגן הזה.

שלב 6: הגברת הכוח

אתה יכול לראות שהשתמשתי רק ב -11 מנועי סרוו בהתחלה. בגלל בעיית משקל עודף, הוא נפל ונשבר במהלך הבדיקה. אז הגדלתי עוד 4 סרוו בכל מפרקי רגליים.

שלב 7: קידוד

צירפתי קוד Arduino.

עבור (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

זהו הקוד הבסיסי לסיבוב כל מנוע סרוו המחובר לכל לוח Arduino.

אבל כיול המעלות המסתובבות והחלטה אילו מנועים צריכים להפעיל במהלך תנועת כל רגל הוא החלק המסובך ביותר בקידוד. ניתן לעשות זאת על ידי סקיצה אחרת בשם (Servo_Test). על ידי בדיקת מידת הסיבוב של כל מנועים באמצעות תקשורת טורית באמצעות לוח Arduino, אנו יכולים לכייל כל מנועים.

לבסוף, הרובוט מתחיל ללכת לאחר הזנת הערך "0" בחלון הצג הטורי.

צירפתי גם קוד מקור לדוגמא של windows phone 8.1 לחיבור ארדואינו למובייל באמצעות בלוטות '.