[רובוט ארדואינו] כיצד ליצור רובוט לכידת תנועה - רובוט אגודל - מנוע סרוו - קוד מקור: 26 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

רובוט אגודל. השתמש בפוטנציומטר של מנוע סרוו MG90S. זה מאוד כיף וקל! הקוד פשוט מאוד. זה בסביבות 30 קווים בלבד. זה נראה כמו לכידת תנועה.

אנא השאר כל שאלה או משוב!

[הוראה]

• קוד מקור
• קבצי הדפסה תלת -ממדית

[אודות היצרנית]

יוטיוב

שלב 1: חלקי ARDUINO

התקן את Arduino IDE

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

התקן את מנהל ההתקן CH340 (לגרסה הסינית)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

הורדה - קוד מקור

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• כפי שאתה יכול לראות יש קובץ zip. חלץ את כל הקובץ ולחץ פעמיים על קובץ קוד המקור.

בחר יציאת לוח / מעבד / קום

• ארדואינו ננו
• ATmega328P (מטען אתחול ישן)

חבר את הננו הארדואינו שלך

חבר את כבל ה- USB ויציאה יציאה חדשה

מצא / בחר יציאת com המתעוררת

• לחץ על היציאה שהופיעה ולחץ על כפתור ההעלאה
• לחץ על כפתור ההעלאה

שלב 2: חלקי הדפסה תלת -ממדיים

הורד קבצי דוגמנות תלת מימד מ- Thingiverse

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

הדפס את כל החלקים אחד אחד

שלב 3: חלק המעגל

השתמש בלוח ההרחבה Arduino Nano. מכיוון שלארדואינו ננו עצמו אין הרבה סיכות, יהיה עליך להשתמש בלוח הרחבה.

כאשר אתה מסתכל על החיווט המחובר למנוע, אתה יכול לראות שלושה צבעים. צהוב, אדום וחום. חום חייב להיות מחובר ל- G (Ground).

בשלבים הבאים, נבחן זאת שוב מקרוב.

שלב 4: חלק חומרה - הכינו את כל החלקים

[חלקים]

• 1 x ארדואינו ננו
• 1 x לוח הרחבה של Arduino Nano
• 6 x מנועי סרוו
• 2 x צעצועי כדורי עיניים
• 12 x ברגי ברגים (2 * 6 מ"מ)

[כלים]

• מדפסת תלת מימד (Anet A8)
• נימה להדפסה תלת -ממדית (PLA 1.75 מ"מ)
• ניפר חוט
• חוט חוט
• אקדח דבק חם
• מברג בורג (+)
• קלטת אלקטרונית
• כלי הלחמה (Hakko)
• יד הלחמה
• מברג חשמלי

שלב 5: שנה 3 מנועי סרוו לחיישן מיקום

השלבים הבאים מראים כיצד לשנות מנוע סרוו לחיישן מיקום. בעצם לרוב מנועי הסרוו יש פוטנציומטר או מקודד לקבלת ערך זווית.

נשתמש בפוטנציומטר זה עצמו. עלינו לפתוח את המארז, לפרק את הלוח ולחבר אותו שוב.

שלב 6: הברג את 4 הברגים בצד האחורי ופתח את המארז הקדמי

תזדקק למברג קטן מכיוון שהם קטנים מדי. המנוע כולל 3 חלקים - קדמי, גוף ומאחור.

כאשר תפתח את הצד הקדמי, תראה את ההילוכים. למעשה, איננו משתמשים במנוע זה כ"מנוע ". לכן, ההילוכים כבר אינם נחוצים מבחינה תיאורטית. אבל נשתמש בחלק מהם, כך שזווית הפעולה עדיין תהיה מגבלת סיבוב.

שלב 7: הסר את ההילוך השלישי

לפוטנציומטר במנוע הסרוו יש מגבלה זוויתית שהיא סביב 180 מעלות. לפוטנציומטר יש מנגנון הגבלה משלו אך הוא כל כך חלש. הוא נשבר בקלות לעתים קרובות. על מנת להגן עליו, ההילוך נותן מנגנון נוסף. להילוך הראשון יש פגוש מפלסטיק אשר יהיה במגע עם ההילוך השני.

אנחנו בהחלט צריכים את ההילוך הראשון למסגרת הכוללת, ההילוך השני נחוץ למגבלה. אז, אנחנו לא יכולים להיפטר מהם. במקום אותם, אנו יכולים להסיר את ההילוך השלישי.

אתה עשוי לתהות מדוע עלינו להסיר ציוד. שלושה מנועי סרוו אלה ישמשו לקבלת מידע על זווית. אם יש בהם הילוכים, התנועה תהיה נוקשה. לכן, עלינו להיפטר מאחד ההילוכים מהם.

שלב 8: חיווט מחדש / הלחמה

חותכים את החוטים המחוברים למנועים.

שלב 9: השתמש בכלי הלחמה ונתק את הלוח

שלב 10: חותכים חוט ומתכוננים להלחמה

ולשים קצת להדביק ולשים קצת עופרת על הכבל

שלב 11: הלחמה

מהצד השמאלי מאוד צהוב וחום אדום

שלב 12: שים עליו מעט דבק

ולשחזר את הצד האחורי שלה

אנחנו צריכים עוד 2 פוטנציומטרים. לעשות את אותה עבודה עבור שני מנועים אחרים

שלב 13: הכינו את המרתף המשותף הראשון

השתמשתי בלוח בישול להכנת הפרויקט הזה. זה זול ויציב להשתמש בו. על מנת לתקן את המסגרת על הלוח, יהיה עליך להשתמש בברגים בעלי קצה חד. זה יוצר חור וחוט בו זמנית.

ישנם 6 מנועים. 3 מנועים בצד שמאל הם המנועים המקוריים. מצד שני, ישנם 3 מנועים אשר משתנים לפני השלב.

שלב 14: צור את המפרק Yaw

יהיה עליך להשתמש בורג בורג M2 * 6 מ מ.

שלב 15: הרכיב את מפרק Yaw עם המנוע הראשון

כפי שאתה יכול לראות את התמונה האחרונה, יהיה עליך לשים את המפרק בכיוון אופקי. והמיקום צריך להיות 90 מעלות של המנוע והפוטנציומטר.

במילים אחרות, אתה יכול לסובב את המפרק המפורסם הזה 90 מעלות עם כיוון השעון ונגד כיוון השעון מאותו מקום.

שלב 16: הרכיב את לוח Arduino Nano עם לוח הרחבה של Arduino Nano

וודא כיוון. יציאת ה- USB תהיה באותו צד עם שקע DC.

שלב 17: חיבור השכבה הראשונה

הפוטנציומטר מחובר עם פין 0 אנלוגי של הארדואינו. עליך לחבר אותו כראוי. ל- Arduino Nano זה יש 8 ערוצים ADC (ממיר דיגיטלי אנלוגי). ביסודו של דבר, הפוטנציומטר נותן רמה או תנודתיות אנלוגיות. אתה יכול לקרוא את ערך הוולט הזה באמצעות סיכות ADC

מצד שני, מנוע הסרוו מחובר ל- Digital 9 של ה- Arduino. ניתן לשלוט במנועי סרוו באמצעות PWM (אפנון רוחב הדופק). ל- Arduino Nano יש סיכת PWM של 6 ערוצים (סיכה 9, 10, 11, 3, 5 ו -6). אז, אנו יכולים להשתמש בעד 6 מנועי סרוו.

בשלב זה קוד המקור נראה כך

#לִכלוֹל

סרוו סרוו [6]; הגדרת חלל () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; לולאת void () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (מפה (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

שלב 18: הרכבת השכבה השנייה

השכבה השנייה היא גם פשוטה להכנה. מה שאתה צריך להיזהר ממנו הוא לשים אותו במיקום הנכון כאשר אתה מחבר את הכבל לארדואינו.

• Servomotor השמאלי מחובר עם סיכה 10
• הפוטנציומטר הימני מחובר ל- A1

#לִכלוֹל

סרוו סרוו [6]; הגדרת חלל () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); סרוו [0].צירוף (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; לולאת void () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (מפה (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (מפה (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

שלב 19: הרכבת מסגרות השכבה השלישית

שלב 20: הרכיב את המסגרת בעזרת המנוע / פוטנציומטר השני

שלב 21: הרכיב את המנוע השלישי למסגרת המפרק

שלב 22: חבר את הכבל לארדואינו

• המנוע השלישי מחובר עם סיכה 11
• הפוטנציומטר השלישי מחובר ל- A2

הקוד נראה כך

#כלול סרוו סרוו [6]; הגדרת חלל () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); סרוו [0].צירוף (9); סרוו [1].צירוף (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; לולאת void () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (מפה (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (מפה (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (מפה (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

שלב 23: הרכבת מסגרת האגודלים

שלב 24: בדוק והתאם את הזווית

הכנס את כבל ה- USB לכל מקור חשמל והרובוט יופעל בקרוב. הזווית עשויה להיות מעט שונה. התאם את הזווית אחת אחת.

שלב 25: עוד רובוט אחד?

אם אתה רוצה לייצר רובוט אחד נוסף, תוכל לעשות זאת. חבר סרוו ל -3, 5 ו -6.

#כלול סרוו סרוו [6]; הגדרת void () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); סרוו [0].צירוף (9); סרוו [1].צירוף (10); סרוו [2].צירוף (11); סרוו [3].צירוף (3); סרוו [4].צירוף (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; לולאת void () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (מפה (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3].write (מפה (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].write (מפה (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4].write (מפה (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (מפה (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5].write (מפה (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

שלב 26: בוצע

אם יש לך שאלה, אל תהסס להשאיר אותה:)

מקום שני בתחרות מיקרו -בקר