Trackbot Mk V: 8 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

רציתי להחליף את הרובוט הישן שלי הנשלט ברדיו שלקחתי בעבר ל- Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). התרחקתי מחלקי Vex לחלקי Servo City Actobotics - הם קלילים ורבגוניים יותר. זה היה עיצוב חדש מהיסוד. נתן לי גם את ההזדמנות לממש כישורים חדשים - ציפוי אבקה וחיתוך מתכת.

הערה- עודכן ב- 5 באוגוסט 2018 עם מנועים שונים

שלב 1: חומרים

רכיבים מבניים

• ערוץ Actobotics 10.5 אינץ '(2)
• ערוץ Actobotics 6 "(2)
• לוח תבנית אקטובוטי בגודל 4.5 "x 6"

• חוטים של Actobotics 6-32, 1/4 OD עגולים מאלומיניום עגולים

  • 0.25 אינץ '(8) (להרכבת צלחות)
  • 0.5 אינץ '(1) (למחזיק סוללות)
  • 0.625 אינץ '(1) (עבור אגוז 3 חורים של וואגו)
  • 0.875 אינץ '(2) (עבור תותבי ניילון)
  • 1.0 אינץ '(1) (לאגוז 5 חורים של וואגו)
  • 1.32 אינץ '(4) להקשיח תעלה בנקודות הציר
  • 2.5 אינץ '(1) (למחזיק מקלט RC)
• אקטובוטיקס 90 ° כפול צד הר D (13)
• Actobotics 90 ° כפול צד הר (4) (לצלחת דפוס עליון)
• סוגר קרן Actobotics A (למחזיק סוללות)
• אקטובוטיקה 3.85 אינץ '(11 חורים) קורות אלומיניום (2)
• צלחת תחתונה (8 15/16 "מרובע) אלומיניום דק
• צלחת הרכבה של רובוקלב
• לוחית הרכבה על מדרגות מתח
• ראש ברגים 6/32 ברגים (באורכים שונים)
• ברגים עם כפתור 6/32 (באורכים שונים)
• לוחית בורג בודדת של Actobotics (4)
• מכונות כביסה שונות ואומים נעולים
• פגושים מודפסים בתלת-ממד (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

רכיבי תנועה

• מערכת מסילות מודולריות של Lynxmotion (MTS) 2 אינץ 'רחבה (צריך 29 קישורים x 2 - צריך להזמין 3 רצועות של 21 קישורים כדי להספיק)
• גלגל שיניים Lynxmotion MTS 12T (רכזת 6 מ"מ) (4)
• סרוו סיטי 98 סל"ד כלכלת מנוע (2) (הערה: במקור השתמשו במנועי הילוכים פלנטרית פרימיום של 195 סל"ד, אך לא היה להם מספיק מומנט כדי להסתובב במקום, ואז ניסיתי את 52 מנועי ההילוכים הפלנטריים פרימיום. המומנט היה טוב יותר, אבל איטי בהרבה. הסתמכתי על אלה בשביל יותר מהירות ומומנט אפילו טוב יותר)
• לוח קלט מנוע הילוך של Actobotics C (2)
• מנוע הר אלומיניום Actobotics F (2)
• מכשירי פיר ברגים של Actobotics 0.250 אינץ 'עד 4 מ"מ (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 3.00 "נירוסטה D-Shafting (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 2.00 "נירוסטה D-Shafting (2)
• אבטובוטיקס 1/4 "מזהה x 1/2" מיסב OD עם אוגן (6)
• צווארוני ברגים מבית Alctobotics אלומיניום 0.25 אינץ '(6)
• מרווחי הגירה והצינורות של Actobotics 0.25 אינץ '(10)
• תותבי ניילון Lynxmotion (אורך חתוך לגודל - קצת פחות מ- 7/8 אינץ ') (2)

טוֹפֶר

• ראה

  הערה: שדרגתי את זה לפני מספר שנים ל סרוו 7 סובלני. סרוו הראשי הוא Hitec HW-5685MH. לא בטוח מהו המיקרו-סרוו-אני לא יכול לקרוא תווית. די בטוח שזה Hitec

מכשירי חשמל

• בקר מנועים של RoboClaw 2x7 (מסרווו סיטי)
• מיקרו -בקר DFRobot רומיאו v2.2
• לוחית הרכבה בהדפסה תלת-ממדית (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• ממיר מתח באק Stepdown (אמזון
• אגוזים מנוף וואגו (מאמזון)
• חוט אדום-שחור (מ) (מ- PowerWerx.com)
• עמודי חשמל של אנדרסון (מאת PowerWerx.com)
• מתג החלפת נעילה כבדה של DPST (מעיר סרוו)
• סוללת LiPo 3S 3300 mAh של Turnigy Nano-tech 3.3 (11.1v) (מבית Hobby King)
• מחזיק RC המודפס בתלת-ממד (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

שלב 2: מסגרת בסיסית

התמונה הראשונה היא למעשה החלק התחתון. צור מסגרת מרובעת עם ערוץ Actobotics. שים לב שהערוץ האחורי אינו ממש מאחור, כדי לאפשר מקום למנועים. שים לב גם שיש לו את החלק הפתוח מול מה שיהיה ברובוט- הסוללה תלך לכאן. מתווספים סוגריים לצלחת התחתונה ולוח הדפוס העליון.

ערוץ Actobotics וחתיכות אחרות היו מצופות אבקה ב- TechShop סנט לואיס (לפני שהתקפל).

שלב 3: מנועים וגלגלי שיניים

הרכזות על גלגלי השיניים היו 6 מ מ. הייתי צריך לקדוח אותם כך שיתאימו לצירים בגודל 0.25 אינץ '. השתמשתי במיסבים עם אוגן כדי לתמוך בצירים. ציפוי האבקה על המסגרת למעשה הפך את ההתאמה הדוקה מדי, ולכן נאלצתי להעביר אותה משם. השתמשתי ברווחים כדי לשמור על הגדר צווארוני בורג (1 כל אחד) ורכזות מסלול (2 כל אחת) מהפרעה למיסבי הכדור.

פגשי מכסה קצה הודפסו בתלת מימד. מוחזק במקומו על ידי בורג מכונה יחיד; צלחת בורג אחת מודבקת במקומה במכסה הקצה המודפס.

שלב 4: טופר הרכבה

הנתח הקטן נחתך מאלומיניום בגודל 0.125 אינץ 'כדי למלא את הפער בבסיס הטופר (לאן סרוו יכול להגיע-ראה https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). אני גם חתכתי מלוחות עליונים ותחתונים מאלומיניום דקים יותר (0.063 אינץ '). הלוח העליון היה מצופה אבקה כך שיתאים למסגרת. הצלחת התחתונה נחתכה כך שתתאים בתוך הערוץ. סימנתי היכן החורים צריכים להיות בעזרת סמן עדין ולאחר מכן קדחתי בעזרת מכבש. כפי שאתה יכול לראות היישור לא היה מושלם - היה צורך להאריך כמה חורים עם קובץ. עם 5 ברגים הטופר מותקן היטב.

שלב 5: הרכבת אלקטרוניקה

אלקטרוניקה הותקנה על צלחת בגודל 4.5 "x 6", שבתורה הותקנה לסוגריים על המסגרת.

לוח רומיאו הותקן על הר מודפס בתלת מימד.

בקר המנוע הותקן על צלחת בחיתוך מותאם אישית (0.0375 אלומיניום - מצופה אבקה). חריצים נחתכו כך שיתאימו בערך למקום שבו נמצאו ההר המצורף לבקר המנוע. הם קצת מרושלים (חתוכים עם גלגל חיתוך על Dremel), אבל אף אחד לא יראה אותו היכן שהוא מותקן. בקר המנוע הוגבה מעט בסטנד-אפים בגובה 0.25 אינץ 'כדי לאפשר קצת זרימת אוויר מתחת.

התחלתי להשתמש באגוזים מנוף Wago לחלוקת חשמל. השתמשתי בעמידות עם מכונת כביסה למעלה כדי לשמור על צמד אגוזי המנוף מלחמוק כלפי מטה כאשר הרובוט מצד ימין למעלה. רק רוכסן כדי להדק זוג אגוזים לעמידה. צורת האגוזים מעניקה חריץ V נחמד כאשר זוג תקועים יחד עם סרט דו צדדי.

אני לא ממש אוהב את התצוגה על ממיר ההרמה (בזבוז חשמל), אבל רציתי להיות בטוח שיש לי כזה שיכול להתמודד עם מספיק זרם ללוח רומיאו ולסרבים. הממיר מעביר את 11.1V מהסוללה ל- 7V ללוח ולסרבים (דבר אחד שאני אוהב ברומיאו הוא שיש לו כניסת כניסת חשמל נפרדת עבור סרווס). זה על צלחת אלומיניום 0.019 חתוך כך שיתאים לשטח זמין.

החיווט מנותב דרך הערוץ, ומעלה דרך חורים בלוחית ההרכבה עבור רומיאו ובקר המנוע. חיברתי במתג פשוט להפעלה/כיבוי.

תא הסוללה הוא רק ערוץ המסגרת המותקן בצד פתוח כלפי מעלה. הכנסתי חתיכת קצף ניאופרן כבולם זעזועים. זה פשוט מודבק חם. הסוללה מוחזקת במקומה עם סוגר קרן קטן על גבי עמידה.

מקלט RC הודפס בתלת מימד ולאחר מכן הותקן על גבי הסטנד. הכנתי משלי חיווט משלי, אבל אתה יכול פשוט להשתמש בחוטים רגילים עם קצוות נקביים.

שלב 6: צלחת תחתונה

הלוח התחתון נחתך מאלומיניום בגודל 0.0375 אינץ '. הוא נועד להגן על "החלק הפנימי" של הרובוט. מותקן על תושבות המחוברות לתחתית המסגרת (ראו תמונות בחלק המסגרת). שום דבר אינו מותקן על הלוח התחתון. יש לצרף את הלוח לפני מסלולים מונחים.

שלב 7: עקוב

הוספתי תותבי ניילון מעל לסטנדים כדי לקבל מתח במסלולים - המרווח היה אמפירי. מסלול Lynxmotion הורכב למעט הקישור האחרון, ואז הונח גלגלי שיניים באמצע המסלול.

שלב 8: הערות אחרונות

בסך הכל הרובוט עובד מצוין. המנוע החדש ביותר הוא פשרה סבירה בין מהירות ומומנט. פרויקט מהנה בסך הכל.