מיון הצבעים של PhantomX Pincher: 4 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

מבוא

הוראה זו נעשית על ידי 2 סטודנטים להנדסת אוטומציה, מ- UCN (דנמרק).

ההדרכה ממחישה כיצד ניתן להשתמש ב- PhantomX Pncher כדי למיין את הקופסאות לפי צבע בעזרת שימוש ב- CMUcam5 Pixy ולערום אותן. יישום זה יכול לשמש לאחסון במתקן אחסון.

חלל העבודה מורכב מ -3 קופסאות בצבעים שונים, זרוע הרובוט וחגורת מסוע לארגזים נכנסים. אנו עובדים רק עם 4 קופסאות, מכיוון שלשלושתן צבעים שונים, נוכל לערום רק קופסה אחת על גבי אחת הקופסאות הצבעוניות.

הניחו קופסה מול המצלמה. הצבעים כבר נשמרו בקוד כך שבכל פעם שיש צבע המצלמה מזהה רצף תנועות יבוצע בהתאם לכל צבע.

שלב 1: ציוד ותוכנה

1. זרוע פנצ'ר PhantomX

2. מצלמת Pixy Vision

תוכנה:

3. דחוף את בוטון

4. 2 פוטנציומטרים של מחוון

5. 3 ידיות סיבוב

(?) קופסאות למיון …

Arduino 1.0.6

חומרה וספריות של ArbotiX-M מטכנולוגית NooTriX

אם אתה זקוק לעזרה בצע זאת:

שלב 2: התקנה

עבור ההתקנה יש לנו:

מחוון אחד בסיכה A0 - שולט בבסיס

מחוון בסיכה A1 - שולט במפרק הכתף

ידית סיבוב אחת בסיכה A4 - שולטת במרפק

ידית מסתובבת בסיכה A5 - שולטת בפרק כף היד

ידית סיבוב אחת בסיכה A6 - שולטת במהירות המנוע

1 כפתור לחיצה בסיכה D0 - מתחיל את המיון באופן ידני

הכל למעלה הוא מאת RobotGeek

ספק פיקסי אחד עם ספק IS

שלב 3: תוכניות

השתמשנו במחוונים ובכפתורים כדי להזיז את זרוע הרובוט במיקום מעל התיבות ולקרוא את הערכים באמצעות ערכים אלה לתכנת זרוע הרובוט. יכולנו להשתמש בתוכנית צד שלישי לשם כך, אבל הרגשנו שנפיק יותר מהקורס אם נעשה את זה בצורה כזו. המיקומים של הקופסאות הנכנסות תוכנתו ובהתאם לאיזה צבע התיבות, תוכנתה גם עמדת הורדה. יתר על כן, תיכנו את זרוע הרובוט לערום אותן קופסאות צבעוניות זו על זו.

שלב 4: שימוש במצלמת Pixy

הדרך הקלה ביותר לגרום לפיקסי לזהות צבעים היא באמצעות כפתור Teach. זה כפתור הלחיצה הלבן בחלק העליון של המצלמה.

אתה מחזיק את הכפתור למטה עד שנורית ה- RGB במצלמה משנה את צבעו. לאחר מכן שחרר את כפתור הלחיצה כדי שהמצלמה הפיקסית תזכור את הצבע שלפניה. אם אתה רוצה שהוא יזכור צבע אחר אתה לוחץ על כפתור הלחיצה עד שהוא עובר על פני הצבע ששמרת כרגע וצבע חדש יופיע על הנורית.

דרך חלופית:

לאחר שהורדת את תוכנת הפיקסימון וחיברת את מצלמת הפיקסי אתה מפעיל את התוכנית בשם Pixymon תוכל להשתמש בתוכנה בפועל כדי לגרום לפיקסי לזכור צבעים. הפעל את תוכנת Pixymon -> כרטיסיית פעולה -> הגדר חתימה 1 -> ואז אתה פשוט מסמן המסך הצבע שלפניך שאתה רוצה שהוא יזכור. אתה יכול להוסיף 7 חתימות.

אם יש צורך בעזרה נוספת בקר ב