רובוט המופעל על ידי ארדואינו נשלט בעזרת הטקטיגון: 5 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:16

מאת הטקטיגון ראה את הפרויקט שלנו עקוב אחר מאת המחבר:

אודות: TACTIGON SKIN הוא בקר מחוות עם אלגוריתמים וחיישנים מלאכותיים של אינטליגנציה על הסיפון, אשר פותר את הפעולה הלא טבעית של המכשיר המסורתי במהלך אינטראקציות עם מכונות. נקודות מפתח: … עוד על הטקטיגון »

סקירה כללית

פוסט זה יראה כיצד להפיק תועלת מיכולות ה- BLE Central של הטקטיגון. רצינו לשלוט ברובוט שלנו על ידי שימוש בטקטיגון כ"הגה תלת מימדי "השולט במהירות עם המגרש וההיגוי עם גליל. ביצענו כל כך מעט שינויים בקוד הדוגמה המקורי של ה- Bluetooth של Alphabot2 וכתבנו סקיצה עבור הטקטיגון כדי להתחבר למאפיין ה- BLE של הרובוט ולכתוב במהירויות גלגלים.

שלב 1: מה שאנחנו צריכים

הטקטיגון עם רובוט IDE מוגדר Arduino. השתמשנו ברובוט עם 2 גלגלים עם לוח Arduino ורדיו BLE עם ממשק UART. סוגים אחרים של רובוטים או מותאמים אישית יכולים לעבוד גם כן. כתובת MAC של רובוט BLE וכיף אופייני

שלב 2: איסוף כתובת MAC BLE ומאפיין

לאחר הגדרת הסביבה והלוחות שלנו מופעלים, עלינו לאסוף כתובת BLE MAC ומאפיין. לשם כך השתמשנו ביישום אנדרואיד חינמי בשם BLE Scanner.

שניות ספורות לאחר היישום אמורות להראות את ה- BLE של הרובוט:

כפי שאנו רואים, כל מכשירי ה- BLE שסביבנו מוצגים בחלק זה. עלינו לרשום את כתובת MAC Waveshare_BLE: במקרה זה היא: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 על ידי לחיצה על כפתור CONNECT אנו ניגשים למידע על המכשיר כתכונה, שירות ומאפיין מותאם אישית.

כאן עלינו לרשום את UUID CARACTERISTIC CUSTOM, במקרה זה: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. עם פריטים אלה אנו יכולים להגדיר את BLE Tactigon שלנו לשמש מרכז BLE בחלק ההתקנה () של הקוד.

שלב 3: שרטוט הטקטיגון

לוּלָאָה()

בחלק זה יש לנו את ליבת הסקיצה. בתדר של 50 הרץ, אנו מעדכנים רבעונים וזוויות אוילר.

בעזרת זווית המגרש הניתנת על ידי ספריית טקטיגון, אנו יכולים לקבוע את רדיוס ההיגוי על ידי האטת הגלגל הפנימי והאצת הגלגל החיצוני.

ניתוח של גליל, במקום זאת, אנו יכולים לקבוע את מהירות הנסיעה של הרובוט.

בעזרת sprintf אנו מכינים את המאגר לכתיבת המאפיין.

שלב 4: סקיצה של רובוט

מכיוון שהבלוטות 'שלנו שולח נתונים שהתקבלו באמצעות UART, אנו מקבלים מהירות גלגלים ישירות במאגר הטורי. הגדרנו סיכות רובוט כדלקמן, הכל כתפוקה:

כדי לנתח את הפקודה, קראנו תחילה את כל המאגר הטורי ולוודא אם הוא ארוך מ- 0:

אם הפקודה מכילה "Wh" נוכל לנתח את המחרוזת ולאסוף שמאל ומהירות ימינה.

הפונקציה direct_motor מקצה את המהירות המועברת על ידי הטקטיגון לכל גלגל של הרובוט. בכך הטקטיגון ישמש גלגל הגה וירטואלי!

שלב 5: שיקולים אחרונים

סקיצה זו מציגה יישום פוטנציאלי של הטקטיגון, כאשר ניתן לבנות את מצב BLE המרכזי למכשירי BLE קיימים ולאסוף מידע או לשלוט בהם. המשך לעקוב אחר הקוד של טקטיגון!