מקודד סיבובי DIY: 4 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:17

סליחה על חוסר התמונות, לא החלטתי לעשות הדרכה בנושא עד אחרי שכמעט סיימתי עם זה.

סקירה כללית:

מקודדים סיבוביים משתמשים בשני חיישנים או יותר כדי לזהות את המיקום, כיוון הסיבוב, המהירות ומספר הסיבובים שהמכשיר סובב. הספציפי הזה משתמש בחיישני אפקט אולם ומגנטים. סוג זה ניתן לאטום בקלות על ידי אנקפסולציה של החיישנים או איטום בדרך אחרת. מקודדים סיבוביים בעלי אפקט הול משמשים בכמה כלי רכב הן לחיישן מהירות הגלגל והן לחיישן מיקום גל הארכובה עבור המנוע, ומשמשים גם בכמה מד -מד. ישנם שלושה סוגים עיקריים של מקודדים סיבוביים:

1. חשמלי, באמצעות מסילות ומברשות מוליכות

2. אופטי, באמצעות אור וחיישן

3. מגנטי, באמצעות חיישן מגנטי מסוג כלשהו וחומר מגנטי, כגון חיישני אפקט אולם ומגנטים. החלק המסתובב בפועל יכול להיות ממוגנט גם כן.

en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder

מקודד ליניארי יכול להיעשות בערך באותו אופן כמו מקודד סיבובי.

בדקתי את המקודד שעשיתי עד ~ 1500 סל"ד עם קוד הפיתון על פאי פטל. בסוף יהיה קישור לקוד ולסכימה. במפרט היצרן על המקדחה בה השתמשתי כדי לבדוק אותה נאמר מהירות מרבית של 1500 סל"ד והמהירות שקיבלתי הייתה ~ 1487 סל"ד מהמקודד הן קדימה והן ~ 1485 לאחור. זה יכול להיות בגלל שהסוללה לא טעונה במלואה או התזמון הגרוע הטמון בפאי פטל. עדיף להשתמש בארדואינו אבל זה שהיה לי לא אהב 12v על הסיכה האנלוגית חחחחחח.

חומרים/כלים:

1. דבר מסתובב (השתמשתי בצ'אק ממקדח חשמלי)

2. שני חיישני אפקט היכל או יותר (תלוי ברזולוציה שאליה אתה מכוון)

3. ארבעה מגנטים (תלוי ברזולוציה שאליה אתה מכוון)

4. הדבק

5. חוט (השתמשתי בכמה מחברים מכמה סרווים שבורים שהיו לי)

6. הלחמה

7. מלחם

8. צינורות כיווץ חום, קלטת חשמל או חומרי בידוד אחרים לחוטים, לפי טעמכם

9. מכשיר סימון כגון סמן או כותב

שלב 1: הדבק את המגנטים

שלב 1: סמן נקודות שוות סביב החלק החיצוני של החלק המסתובב והדבק את המגנטים, בכיוון הנכון, לנקודות אלה. זה עוזר לסמן את הקוטביות של המגנטים. במקרה שלי זה היה כל 90 מעלות (0, 90, 180 ו -270 מעלות) ברזולוציה של 4/סיבוב שהיה יותר מהרבה עבור היישום שלי, אבל זה עשוי להיות שונה עבורך בהתאם לרזולוציה שאתה מצלם. ל. דרך טובה להבין את המרווח היא: (360 מעלות/מספר מגנטים) אם אתה הולך לפי מעלות, או (היקף/מספר מגנטים) אם אתה הולך לפי מדידה. במקרה שלי, המעצרים לאחיזת היד כבר היו מרווחים די טוב ליישום שלי אז לא הייתי צריך למדוד כלום.

שלב 2: חברו את החיישנים

חוטי הלחמה על החיישנים, מבודדים וחום מכווצים אותו. הקפד לא לחמם את החיישן מדי והקפד לבדוק אותו אם הוא עדיין פועל לאחר שתסיים. הבדיקה קלה, פשוט חבר את החשמל וחבר נורית לחוט האות. אם הנורית נדלקת כאשר מגנט בעל כיוון נכון מובא לידו ומכבה כאשר הוא נמשך משם (סוג שאינו נעול), או אם מופעל הקוטב ההפוך של המגנט (סוג נעילה), אז טוב לך ללכת. החיישן המסוים שהשתמשתי בו אינו ננעל ומתחבר לקרקע (-) כאשר הוא מופעל.

שלב 3: סמן עבור החיישנים

ציינו לאן החיישנים צריכים ללכת. עבור הסדר המסוים הזה, זה היה בחטיבות 1/16 של ההיקף (0, 1/16). הסיבה לכך היא שחיישן אחד חייב לירות לפני השני אך באופן המאפשר לבקר להבחין בהבדלי התזמון בין קדימה ואחורה. ניסיתי את זה בסימן 1/8 במקור אבל לא הצלחתי לדעת לאיזה כיוון הוא הולך כי ההבדלים בתזמון היו זהים. זה עוזר להדביק את החיישנים באופן זמני עד שתקבל את המיקום הנכון, ואז לבצע את הסימנים. אתה יכול לעשות את החטיבה 1/8, לא תהיה לך חישת כיוון אבל תהיה לך רזולוציה כפולה. דבר אחד שניתן לעשות הוא להשתמש במערכה שניה של שני חיישנים המקוזזים עם מרווח בין חלוקה 1/8 בצד השני בחטיבה 5/16 ו -7/16 מהחיישנים האחרים כדי לקבל רזולוציה של 16 פולסים/סיבוב, אך לא היה לי צורך ברזולוציה הזאת. הפגנת תזמון נמצאת בסרטון.

שלב 4: הדבק את החיישנים

הדביקו את החיישנים בסימנים והדביקו אותם במקומם עד שהדבק יירפא. הקפד להשאיר מרווח בין המגנטים לחיישנים כדי שלא יפגעו וגם וודא שהחיישנים מיושרים עם המגנטים ובכיוון הנכון. המתן עד שהדבק יתייבש וסיימת.

כדי לקבל את הסכימה ואת קוד הפיתון עבור פאי פטל למדידת מהירות סיבוב בסל ד, כיוון סיבוב ומספר סיבובים כנסו לכאן, וכדי לקבל את קובץ ה- PDF לשם כך היכנסו לכאן או לכאן.

הסיבה שאני גובה את הקוד היא שנדרשו ~ 4 ימים עד שהכל עובד כמו שצריך ואילו שאר הפרויקט, כולל כל התיעוד, לקח רק 7 שעות (5 מתוכם היה התיעוד), חוץ מזה 1 דולר זה לא הרבה וזה עוזר לתמוך בפרויקטים גדולים ומורכבים יותר, למעשה, זה הפרויקט היחיד שעוד לא צריך לגבות עליו כלום, בזמן שפורסם אותו כמובן.