תוכן עניינים:
2025 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2025-01-13 06:57
שימוש ב- LEGO NXT לבניית רובוט דלתא.
סריקה ורישום משולבים.
שלב 1: ניתוח קינמטי
אנא פתח את קובץ ה- PDF כדי לראות פרטים.
הפניה: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
שלב 2: מנגנון
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO חיישן אור *1LEGO minstorms *1 קופסה לוח לבן *1 (מכיוון שללוח לבן יש פחות חיכוך.) סמן לוח לבן *1 מדף *1 חגורה *n (תיקון המדף והרובוט יחד.)
אם יש לך יותר הילוך, אתה יכול להשתמש בהם כדי לבנות תיבת הילוכים.עדיף שלמנוע יחס הפחתה גדול.
שנה את אורך הזרוע כך שיענה על הצורך שלך.
עדיף להשתמש בשקע הכדור בצומת. אין לי אותו, אז אני משנה אותו ל -2 מפרקי מהפכה.
שלב 3: סימולציית MATLAB
שימוש ב- MATLAB כדי לדמות את הפעולה.
חשב את מסלול הרובוט לפני הפעלת הרובוט.זה יכול להימנע מהפעלה לא תקינה כגון חרגת שטח העבודה.
שלב 4: קוד LabVIEW - ראשי
- לחץ על החלק התחתון של "אתחול". זה יכול לתת לרובוט תמיד להתחיל מאותו מקום. לתת 3 כוחות מנועים לגרום להם לרוץ לחלק העליון של המדף. לחשב את ההבדל בין ערך קודם להווה של תואר המנוע. אם ההבדל הוא 0, האתחול הושלם.
-
לחץ על החלק התחתון של "סריקה".תן NXT מערך L (ס"מ)*L (ס"מ) הכולל d עמודות ושורות d. תן לחיישן האור לסרוק משמאל לימין, ומלמעלה למטה. אם הערכים שחיישן האור נקבע שהוא שחור (בתמונה הוא <45, אך הוא יהיה שונה.), היא תהיה גישה למערך כ- X0, Y0, Z0. וזה ייצא מתהליך הסריקה.
- שנה את חיישן האור לסמן לוח לבן.
- לחץ על החלק התחתון של "צייר". הציור יתחיל במיקום שאליו ניגש שלב 2 (X0, Y0, Z0). סקריפט matlab הוא מסלול שאתה מוסיף.
שלב 5: קוד LabVIEW - Delta Inverse
זהו החישוב הקינמטי ההפוך.
קלט הוא קואורדינטת נקודות המסלול x, y ו- z.
היציאות הן הזווית וההספק לשלושה מנועים, וה"לולאות "מציגות את מספר הלולאות.
שלב 6: קוד LabVIEW - 3 סנכרון מוטורי
שימוש בבקרת PID.
יציאת מנועים קלט 3, עוצמה, זווית.
אם ההבדל בזווית המנוע הנקרא מ- NXT והזווית שנתנה דלתא הפוך הוא פחות מ -5 מעלות, המנוע יפסיק להסתובב.
אם 3 מנועים נעצרים, התהליך הושלם.