SimpleWalker: רובוט הליכה דו-סרוו עם 4 רגליים: 7 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:18

רובוט הליכה נשלט Arduino (עיצוב משלו עם atmega88), עשוי עם שני סרוו RC ו -1 A4 של חומר גיליון.

שלב 1: קבל את החומרים

החומרים הדרושים: גיליון אחד של דיקט ליבנה (4 מ"מ) בגודל 21 x 29.7 ס"מ (A4) (זה יכול להיות באמת כל חומר. אפשר גם להשתמש בביסות גרוטאות ולחתוך מהם את החלקים הנפרדים) 2 סרוו RC (גודל סטנדרטי) עם חומרי הרכבה 8 ברגים m2 x 8 כולל אגוזים 8 ברגים m3 x 12 כולל אגוזים 2 ברגים m3 x 101 מיכל סוללה עם קליפ, חוטים 4 סוללות niMh (רצוי נטענות..מאחר שהשימוש בסרוו לא מעט כוח) 1 ארדואינו או לוח מיקרו -בקר תואם (cheapduino)

שלב 2: צור את החלקים

ניתן לחתוך או לנסר את החלקים מתוך יריעה אחת מחומר בעובי 4 מ"מ, כגון זכוכית פוליקרבונט או עץ. בדוגמה זו השתמשתי בדיקט ליבנה בגודל 4 מ"מ, שנחתך באמצעות חותך לייזר ב- Fablab. את קובץ ה- pdf עם חלקים ניתן להשיג מהדף אודות ה- simpleWalker בבלוג שלי. לגרסת הפוליקרבונט בבלוג השתמשתי במסור פס במקום בחותך לייזר.

שלב 3: הר את סרוו RC

ניתן להרכיב את הסרווו באמצעות 4 ברגים כל אחד. שימוש בעץ יספיק לברגים הקשה עצמית. אחרת השתמש באומים ובברגים.

שלב 4: הרכבת הרגליים

הרכבו את צלחות הסרו על צלחות הרגליים באמצעות ברגים m2. ייתכן שיהיה עליך להגדיל מעט את החורים הקידוחים. הברגים של m2 לא צריכים לקחת הרבה כוח, הם משמשים בעיקר כמחזיקי מקום. הבורג m3 המרכזי שבורג את הרגל לפיר סרוו יקבל את העומס. אל תדק את הברגים m3 המרכזי עדיין. ראשית עליך לגלות את המרכז המרכזי של סרוו בתוכנה. לאחר ריכוז הסרוו (בקוד ארדואינו עם טווח סרוו של [0-180] פירושו כתיבת הערך '80' לסרוו) תוכלו להרכיב את הרגליים בזווית ישרה.

שלב 5: הוסף את האלקטרוניקה והסוללה

מחזיק הסוללות ולוח הבקרה מותקנים עם סרט דביק דו צדדי. (זה עם קצף ליבה). לוח המיקרו-בקר בו נעשה שימוש הוא גרסת לוח לחם של עיצוב בהשראת ארדואינו שכיניתי לו 'האוטנטוטו' מכיוון שהוא משתמש במגה 88. אתה יכול להשתמש בכל לוח מיקרו -בקר שאתה אוהב (Arduino או Arduino ננו או מיני יסתדר). אתה יכול גם לנסות לבנות את עיצוב האוטנטוטו על קרש לחם, כפי שמתואר בויקי האוטנטוטו

שלב 6: העלה את התוכנית

תוכנית הארדואינו מאוד קלה. השתמשתי בפונגל RS232 שנעשה על לוח לחם להעלאת התוכנית. שוב ניתן למצוא בויקי את המקורות הסכמטיים, מטעין האתחול וכו '. מערכון הארדואינו:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; הגדרת חלל () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} לולאת void () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (קדימה [2*n]); backservo.write (קדימה [(2*n) +1]); עיכוב (300);}}

שלב 7: עכשיו הפעל ותן לזה ללכת…

ראה את הרובוט בפעולה ביוטיוב: כל המשאבים המשמשים במדריך זה ניתן למצוא בבלוג שלי ב