התקן את ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam ב- Raspberry Pi 4b: 5 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:12

TurtleBot3 Burger מגיע עם Raspberry Pi 3 B/B+ ואינו תומך ב- Raspberry Pi 4b החדש (נכון ל -9/2019). בצע את השלבים שלהלן כדי לגרום ל- TurtleBot3 לעבוד על Raspberry Pi 4b, כולל

• בניית ROS Kinetic ממקורות ב- Raspberry Pi 4b Raspbian Buster
• הוספת חבילות ספציפיות ל- TurtleBot3
• הוספת צומת raspicam אל

שלב 1: התקן את Raspbian והגדר את Raspberry Pi 4b

הורד תמונה של Raspbian. השתמשתי ב- Raspbian Buster מתאריכים 2019-07-10.

צרוב את תמונת ה- Raspbian שהורדת לכרטיס SD (גודל 8Gb לפחות). חבר מסך, מקלדת ועכבר ל- Raspberry Pi 4b שלך, אתחל והתחבר ל- WiFi. הרחב את מערכת הקבצים כדי לכבוש את כל כרטיס ה- SD שלך, ואפשר, הפעל SSH ו- VNC על ידי הפעלה

sudo raspi-config

שלב 2: הורד מקורות קינטיים של ROS

ההוראות להלן עוקבות אחר ההדרכה הרשמית של ROS וכן הוראות DmitryM8.

היכנס ל- Raspberry Pi 4b שלך ובצע פקודות אלה להוספת מאגר חבילות ROS, בניית כלים ואתחול כלי התלות ב- ROS.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv-keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python עדכון python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep

צור מרחב עבודה לבניית ROS Kinetic מהמקור.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

הורד את קוד המקור לחבילת "ros_comm", המכיל מודולים חיוניים שנועדו לפעול על מחשב הלוח של הרובוט. כאן rosinstall_generator יוצר רשימה של מאגרי קוד המקור להורדה. לאחר מכן wstool ממשיך להוריד את קוד המקור.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic-צעדים-רטובים בלבד --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

כדי להפעיל את TurtleBot3 ו- raspicam תזדקקו לחבילות ROS אלה בנוסף ל- ros_comm: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins ואבחון. כדי להוסיף חבילות אלה הפעל פקודות אלה.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs image_rosserial image_common image_transport_plugins אבחון nodelet_core --rosdistro kinetic-צעדים-רטוב בלבד --tar> kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool מיזוג -t src kinetic -extra -wet.rosinstall wstool עדכון -j8 -t src rosdep להתקין -מתוך -נתיבים src --ignore -src --rosdistro kinetic -y

ככל שגרסאות התלות משתנות עם הזמן, ייתכנו שגיאות כמו "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack): מנסה להחליף '/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py ', שגם הוא באריזה python-rosdistro 0.7.2-1 ". פתור את השגיאות האלה "מנסה להחליף":

סודו dpkg-הסר-כפה-כל פייתון-קטקין-פק"ג פייתון-קטקין-פק"ג-מודולים פיתון-רוזדיסטרו פייתון-רוזדיסטרו-מודולים פיתון-רוספק פייתון-רוספק-מודולים

// או sudo apt הסר sudo apt-תיקון שבור

שלב 3: תקן ידנית שגיאות אוסף ROS

בניית ROS בשלב זה תיכשל עם שגיאות שונות. בואו לתקן שגיאות אלה על ידי עריכה ידנית של קוד המקור של ROS.

לַעֲרוֹך

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp שורה 885

החלף

char* str = PyString_AsString (obj);

עם

const char* str = PyString_AsString (obj);

ערוך קבצים למטה.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/utils

הסר את כל המופעים של

/tr1

ולהחליף את כל המופעים של

std:: tr1

עם

לְהַגבִּיר

ערוך קבצים למטה.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h/home/pi/ros_catkin_ws/sr /c /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp/home/pc/home/p/// /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

החלף את כל המקרים של

boost:: posix_time:: אלפיות השנייה (…)

עם

boost:: posix_time:: מילי שניות (int (…))

ערוך את הקובץ למטה.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

החלף הכל

logWarn

עם

CONSOLE_BRIDGE_log הזהר

ו

logError

עם

CONSOLE_BRIDGE_log שגיאה

שלב 4: בנה ROS Kinetic

בשלב זה הבנייה אמורה להצליח.

cd ~/ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated -install -DCMAKE_BUILD_TYPE = שחרור -install -space/opt/ros/kinetic

הוסף ל ~/.bashrc וגם בצע במעטפת שלך:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

שלב 5: בנה חבילות TurtleBot3 ו- Raspicam

הוראות אלה עוקבות אחר הדרכת ROBOTIS.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/catkin_make מקור devel/setup.bash

ערוך ~/.bashrc והוסף

מקור /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

עכשיו, בצע

cd ~/catkin_ws/src

שיבוט git https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git שיבוט git https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git שיבוט git https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. שיבוט git git https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3 rm -r turtlebot3_description/turtlebot3_teleop/turtlebot3_navigation/turtlebot3_slam /_turtbotm_

הבנייה צריכה להצליח.

הגדר את Raspberry Pi 4b כדי לזהות ציוד היקפי USB של TurtleBot3.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

הפעל את ifconfig ורשום את ה- IP של Raspbery Pi.

ifconfig

ערוך ~/.bashrc. הוסף את השורות למטה וגם בצע אותן במעטפת שלך.

ייצא ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

ייצא ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

סנכרן את Raspberry Pi ו- PC זמן:

sudo apt-get להתקין ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

בשלב זה, ההתקנה שלך אמורה להסתיים. עכשיו אתה יכול להשתמש ב- Raspberry Pi 4b שלך במקום ב- Raspberry Pi 3/3+ ב- TurtleBot3 שלך.