כיצד להתקין ROS: 6 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:11

במדריך זה תלמד כיצד להתקין ROS.

מערכת ההפעלה רובוט (ROS) היא תוכנת אמצע רובוטית של קוד פתוח ותשתמש בה לשליטה בארדואינו שלך. אם אתה מעוניין ללמוד עוד בקר:

אספקה

1. מערכת הפעלה מבוססת לינוקס - אובונטו 16.04 (Xenial) מותקן כמערכת הפעלה ראשית או ב- VirtualBox
2. VirtualBox (כל גרסה)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

שלב 1: התקן את VirtualBox

1. עבור אל www.virtualbox.org והורד את הגרסה העדכנית ביותר של VirtualBox למערכת ההפעלה שבה אתה משתמש

2. התקן את VirtualBox

3. הורד את אובונטו 16.04 (Xenial) כקובץ ISO -

דרישת המחשב המומלצת:

• מעבד 2 ליבות כפול ליבה או טוב יותר
• זיכרון מערכת 2GB
• 25GB של מקום פנוי בכונן הקשיח

4. הפעל את VirtualBox וצור VM חדש (מכונה וירטואלית)

5. תן שם למערכת ההפעלה האורחת - אובונטו (גרסה)> לחץ על הבא [תמונה 1]

6. הקצה RAM עבור מערכת הפעלה אורחת - עדיף חצי מגודל ה- RAM שיש לך במחשב האישי שלך (למשל עבור 16 ג'יגה -בתים של זיכרון RAM תגדיר 8, 192 מגה בייט)> לחץ על הבא [תמונה 2]

7. צור דיסק קשיח וירטואלי [תמונה 3]

8. בחר VDI> לחץ על הבא [תמונה 4]

9. הגדרת סוג ה- VD (דיסק וירטואלי)> בחר אחסון בגודל קבוע> לחץ על הבא [תמונה 5]

10. כאמור מומלץ לפחות 25GB של שטח פנוי (אני ממליץ על לפחות 30GB רק כדי להיות בטוח שיהיה לך מספיק מקום לכל התוכנות שבהן תשתמש)> לחץ על הבא [תמונה 6]

11. צור את המחשב הווירטואלי

שלב 2: הגדרת התכונה VirtualMachine

1. עבור אל הגדרות [תמונה 1]

2. נווט לאפשרויות האחסון בצד שמאל

3. בחר בקר: IDE והכנס את תמונת אובונטו שהורדת (ISO)> לחץ על אישור [תמונה 2]

4. הגדר את תצורת הווידאו> נווט לאפשרות תצוגה בצד שמאל

5. הגדר את זיכרון הווידאו בכרטיסיית המסך למקסימום> לחץ על אישור [תמונה 3]

6. הגדר את הגדרות המערכת> נווט לאפשרות מערכת בצד שמאל

7. הגדר את המעבד (ים) בכרטיסייה מעבד למחצית מהקיימים> לחץ על אישור [תמונה 4]

אופציונאלי: הגדר את התיקייה המשותפת> נווט לאפשרות התיקיה המשותפת בצד שמאל> לחץ על הוסף תיקייה בצד ימין של החלון> בחר תיקייה שבה ברצונך להשתמש> לחץ על אישור [תמונה 5]

8. כעת אתה מוכן להשיק את VirtualMachine שלך!

שלב 3: אתחול והתקנת אובונטו ב- VirtualBox

1. כאשר ה- VirtualMachine יתחיל, תקבל חלון שיבקש ממך לנסות אובונטו או להתקין את אובונטו

2. בחר התקן את אובונטו

3. לאחר בחירת התקן אובונטו תקבל את החלון הבא שיבקש ממך להוריד עדכונים בעת התקנת אובונטו או להתקנת תוכנת צד שלישי. בהתחשב בכך שאתה משתמש ב- VirtualBox, תוכל להתעלם מכך או לבחור באפשרות הראשונה> לחץ על המשך

4. בחירת סוג ההתקנה> האפשרות הראשונה, מחק דיסק והתקנת אובונטו, היא בסדר מכיוון שהתקנת את אובונטו ב- VirtualBox> לחץ על המשך

5. הגדר את אזור הזמן

6. הגדר את פריסת המקלדת

7. הגדר את פרטי הכניסה (שמך, שם המשתמש, הסיסמה וכו ')

8. אובונטו תתקין כעת

9. לאחר אתחול מחדש, תהיה מוכן להשתמש בו!

טוב לדעת: לפעמים יש בעיה נפוצה ברזולוציה של אובונטו ו VirtualBox. להלן הוראה כיצד לתקן זאת:

פתח מסוף> סוג:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

אם זה לא פותר את הבעיה נסה זאת:

סרגל הכרטיסיות של VirtualBox> מכשירים> הוספת תמונת תקליטור תוספות אורח … [תמונה 1]

בתוך החלון המחזיק את המחשב הווירטואלי שלך תוכל לעבור לאחת מאפשרויות התפריט ולבחור להתקין תוספות אורח. הוא יטען תקליטור במכונה הווירטואלית שממנה תוכל להריץ את סקריפטים להתקנה. לאחר ביצוע ההתקנה והפעלת אובונטו מחדש, אובונטו תוכל לזהות את רזולוציית המסך של מערכת ההפעלה המארחת שלך ולהתאים אותה באופן אוטומטי.

שלב 4: התקן את ROS Kinetic Kame

כפי שנדון, ROS אינה מערכת הפעלה, אך היא זקוקה למערכת הפעלה מארחת כדי לעבוד. אובונטו לינוקס היא מערכת ההפעלה המועדפת ביותר להתקנת ROS.

1. עבור אל

2. בחר את ROS Kinetic Kame

3. בחר את הפלטפורמה שלך (אובונטו)

4. תועבר אל

5. כל שעליך לעשות הוא לפתוח מסוף ולבצע את שלבי ההתקנה באתר

או שאתה יכול לעקוב אחר ההנחיות מכאן:

1. פתח טרמינל

2. התקן את המחשב שלך בכדי לקבל תוכנה מ- packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. הגדר את המפתחות שלך:

sudo apt-key adv-keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. וודא שמדד החבילות של Debian מעודכן:

עדכון sudo apt-get

5. התקנה מלאה במחשב שולחני:

sudo apt-get להתקין ros-kinetic-desktop-full

6. הגדרת סביבה:

הד "מקור /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc מקור ~/.bashrc

7. להתקנת כלים ותלות אחרות לבניית חבילות ROS, הפעל:

sudo apt להתקין python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. לפני שתוכל להשתמש בכלים רבים של ROS, יהיה עליך לאתחל את rosdep:

sudo apt להתקין python-rosdep

sudo rosdep init

עדכון rosdep

שלב 5: התקן את Arduino IDE

1. הורד את תוכנת Arduino העדכנית ביותר באובונטו שלך>

2. אני ממליץ להוריד את Linux 32bits מכיוון שלפעמים 64bits יכול לגרום לבעיות בהתקנה ב- VirtualBox Ubuntu

3. הקובץ דחוס ועליך לחלץ אותו בתיקייה מתאימה, וזכור שהוא יבוצע משם. (עדיף לחלץ אותו בתיקיית ההורדה שלך)

4. פתח את התיקייה arduino-1.x.x שנוצרה זה עתה בתהליך החילוץ ומזהה את קובץ install.sh> לחץ עליו באמצעות לחצן העכבר הימני ובחר הפעל במסוף מהתפריט ההקשרי.

5. תהליך ההתקנה יסתיים במהירות וכדאי שתמצא אייקון חדש בשולחן העבודה שלך

6. אם אינך מוצא את האפשרות להריץ את הסקריפט מתפריט ההקשר, עליך לפתוח חלון מסוף ולעבור לתיקיית arduino-1.x.x

ls

הורדות CD

תקליטור arduino-1.x.x // x.x. היא הגרסה שלך ל- Arduino

7. הקלד את הפקודה

./install.sh

8. המתן עד לסיום התהליך.

9. אתה אמור למצוא סמל חדש בשולחן העבודה שלך

שלב 6: כולל ספריית ROS

1. תחילה עליך ליצור תיקיית סביבת עבודה של ROS (בדרך כלל היא נמצאת בתיקיית הבית של אובונטו)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. עברו כעת לתיקיית /src

cd catkin_ws/src

3. אתחל סביבת עבודה חדשה של ROS

מרחב catkin_init_works

4. לאחר אתחול סביבת העבודה של catkin, תוכל לבנות את סביבת העבודה, לעבור מתיקייה /src לתיקיית catkin_ws

~/catkin_ws/src cd..

5. בנה את החלל

~/catkin_ws catkin_make

6. עכשיו אתה יכול לראות כמה תיקיות בנוסף לקבצי src בתיקיית catkin_ws שלך (תיקיית src היא המקום שבו החבילות שלנו נשמרות)

7. במסוף, עבור לתיקיית הבית ובחר קובץ.bashrc

תקליטור ~

gedit.bashrc

8. הוסף את השורה הבאה בסוף קובץ.bashrc (אחרי השורה האחרונה "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. אנו מקורות קובץ זה במסוף (העתק את אותה שורה והדבק אותו במסוף)

10. כעת כאשר אנו משתמשים בכל מסוף, אנו יכולים לגשת לחבילה בתוך שטח העבודה הזה

11. לאחר בניית יעד ההפעלה המקומי, הפעל את הפקודה הבאה להתקנת קובץ ההפעלה:

catkin_make להתקין

12. אתה יכול להתקין rosserial עבור Arduino על ידי הפעלה:

sudo apt-get להתקין ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get להתקין ros-kinetic-rosserial

13. בשלבים שלהלן, נמצאת הספרייה שבה סביבת Linux Arduino שומרת את הסקיצות שלך. בדרך כלל זוהי ספרייה בשם סקיצה או ארדואינו בספריית הבית שלך. למשל cd ~/Arduino/ספריות

תקליטורים /ספריות

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. לאחר הפעלה מחדש של ה- IDE שלך, אתה אמור לראות את ros_lib המופיע תחת דוגמאות