פרו-בוט: 8 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:12

החבר הטוב ביותר של מהנדס האלקטרוניקה, הכלב-בוט

גוף של רובוט מרובע עם 3 דרגות חופש לכל רגל, זול ופשוט מאוד, שישמש אותך כפלטפורמה לכל מיני פרויקטים שאתה נשמע, היכולת לשלוט בו מרחוק או אוטונומית לחלוטין.

שלב 1:

הרובוט הזה עושה מהליכה, ישיבה, עמידה ועד ריצה כמו מטורף בכל מקום

היכולת לפתוח את הרגליים, לסגור אותן, להזיז את הירכיים והברכיים הודות ל servomotors הנפוצים ביותר שאתה יכול להשיג מסין

מעטפת מודפסת תלת מימד ורגליים עשויים עץ בלסה (כל כך קלים)

שלב 2:

נשלט באמצעות המיקרו -בקר stm32f401 החזק

לשלוט ב -12 סרווומוטורים עם PWM בו זמנית, ולהיות מסוגל לייצר את רצפי ההליכה של הכלב-בוט

שלב 3:

נתחיל בהסתכלות על תמונות מודל הברך בכדי להבין כיצד הרגליים ינועו כאשר הן נמתחות ומתגמשות

ובהתבסס על מודל ניסיוני זה נעצב את הדגם הסופי, מתוכו אני מצרף את העיצובים (משתמש הן בעבודות מוצקות והן בחינם בכדי לעצב את החלקים המכניים)

שלב 4:

כפי שאתה יכול לראות בתמונה, כל רגל מורכבת מ -3 סרוומוטורים, על תנועותיה, M1: לפתיחת רגלי הרובוט, M2: הזזת הירך ו- M3: הזזת הברך (אך האחרונה מונחת על ידי הירך אותה רגל ומחוברת עם מוט גיד כדי להפחית את העומס על אותה רגל על ידי מינוף)

שלב 5:

רובוט זה מופעל על ידי 2 סוללות 3.7V נטענות בסדרות המזינות שני ווסתים מתח כדי להשיג 5 וולט קבועים שאיתם מופצים 12 מנועי הסרוו והמיקרו -בקר

שלב 6:

אלה הם החיבורים בהם השתמשתי כדי לשלוט על 12 הסרומוטורים ב -12 PWMs, כפי שניתן לראות בתמונה הרגליים הקדמיות למעלה והרגליים האחוריות למטה, הבעיטות בצד ימין מיוצגות בצד ימין ושמאל אלה הם הצד שלהם, וניתן לראות את הסיכות של המיקרו -בקר איתו הם מחוברים בצורה ברורה מאוד, דוגמה: רגל קדמית ימנית של מנוע M1: היא מחוברת לסיכה PE9 של המיקרו -בקר STM32F401, וכן הלאה. עם הסיכות האחרות

שלב 7:

הקטעים הנוקשים של הרגליים (צבועים בשחור) עשויים מעץ בלסה כדי שיהיה קליל ככל האפשר, וכפי שאתה יכול לראות בסרטון, הרובוט תומך היטב במשקל העמידה שלו ללא כל בעיה רק בכוח המנועים שלו. ואת מקור הכוח של הסוללות שנשא עם עצמו

שלב 8:

עכשיו הזמן ליהנות, עכשיו אתה יכול ליישם רצפים שונים של צעדים, הליכה, ריצה, משחק, מכשולים קופצים, מרחוק ואוטונומי, זה תלוי מה אתה מחליט לעשות עם הפלטפורמה הרובוטית המהנה הזו, מה היא הפרו-בוט שלי

בקושחה אני תומך ב- sysctick, ליצירת הפרעות קבועות שעוזרות ליצור את הרצפים של כל משימה מסוימת שהרובוט מפתח ברגע מסוים.

כל שאלה או עזרה שאתה צריך, אנא הודע לי ואשמח לעזור לך, בין אם זה הקוד, העיצוב המכני, האלקטרוניקה וכו '.