זרוע רובוטית עם משאבת שאיבה ואקום: 4 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:12

זרוע רובוטית עם משאבת שאיבה ואקום הנשלטת על ידי ארדואינו. הזרוע הרובוטית בעלת עיצוב פלדה והיא מורכבת במלואה. על הזרוע הרובוטית ישנם 4 מנועי סרוו. ישנם 3 מנועי סרוו מומנט גבוה ואיכותיים. בפרויקט זה מוצג כיצד להזיז את הזרוע הרובוטית עם 4 פוטנציומטרים באמצעות ארדואינו. נעשה שימוש במתג הפעלה / כיבוי של משאבת האוויר וכפתור לחיצה לשסתום הסולנואיד. לפיכך, ניתן להתערב במנוע ובשסתום באופן ידני, מה שחוסך לך כוח וזרם.

שלב 1: מפרט זרוע רובוט

ערכת זרוע רובוט -https://bit.ly/2UVhUb3

חֲבִילָה:

1* ערכת זרוע רובוט (מורכבת)

2* KS-3620 סרוו 180 °

1* KS-3620 270 ° סרוו

1* 90d 9g סרוו

1* משאבת אוויר (ואקום)

1* שסתום סולנואיד

1* צינור צינורות סיליקון

סרוו דיגיטלי מתכת KS3620: מתח: 4.8-6.6V

מהירות: 0.16 שניות/60 ° (6.6V)

מומנט: 15kg/cm (4.8V) 20kg/cm (6.6V)

זרם ללא עומס: 80-100mA

תדר: 500us-2500hz

משאבת אוויר (ואקום): מתח: DC 5V

זרם ללא עומס: 0.35A

מתח מתאים: DC 4.8V-7.2V

טווח לחץ: 400-650 מ מ כספית

ואקום מרבי:> -350 מ"מ כספית

משקל: 60 גרם

שסתום סולנואיד: מתח מדורג: DC 6V

זרם: 220mA

מתח מתאים: DC5V-6V

טווח לחץ: 0-350 מ מ כספית

משקל: 16 גרם

שלב 2: חומרה נדרשת

1* Arduino UNO R3 -

1* מגן חיישן -

4* פוטנציומטר -

4* ידית פוטנציומטר -

1* מתג הפעלה/כיבוי -

1* כפתור לחיצה רגעי -

ספק כוח 1* 6V> 2A -

מתאם 1* 9V -

1* קופסה עמידה למים -

1* לוח לחם מיני -

1* צינור צינורות סיליקון -

1* מקדחה כוח -

חוט מגשר 3 ב -1 -

שלב 3: חיבורים

פוטנציומטרים:

סיר 1 - אנלוגי 0

סיר 2 - אנלוגי 1

סיר 3 - אנלוגי 2

סיר 4 - אנלוגי 3

מנועי סרוו:

סרוו 1 - דיגיטלי 3 PWM

סרוו 2 - דיגיטלי 5 PWM

סרוו 3 - דיגיטלי 6 PWM

סרוו 4 - דיגיטל 9 PWM

שלב 4: קוד המקור

/*

שליטה על מיקום סרוו באמצעות פוטנציומטר (נגד משתנה) https://bit.ly/MertArduino */#include // צור אובייקט סרוו לשליטה בסרוו סרוו myservo1; סרוו myservo2; סרוו myservo3; סרוו myservo4; // סיכה אנלוגית המשמשת לחיבור הפוטנציומטר int potpin1 = 0; int potpin2 = 1; int potpin3 = 2; int potpin4 = 3; // משתנה לקריאת הערך מהסיכה האנלוגית int val1; int val2; int val3; int val4; הגדרת void () {// מצרפת את סרוווס על סיכות דיגיטליות (PWM) לאובייקט הסרווו myservo1.attach (3); myservo2.attach (5); myservo3.attach (6); myservo4.attach (9); } לולאת חלל () {val1 = analogRead (potpin1); // קורא את ערך הפוטנציומטר (ערך בין 0 ל -1023) val1 = map (val1, 0, 1023, 0, 180); // קנה אותו כדי להשתמש בו עם סרוו (ערך בין 0 ל -180) myservo1.write (val1); // מגדיר את עמדת הסרו על פי עיכוב הערך המוגדל (15); // מחכה שהסרוו יגיע לשם val2 = analogRead (potpin2); val2 = מפה (val2, 0, 1023, 0, 180); myservo2.write (val2); עיכוב (15); val3 = analogRead (potpin3); val3 = מפה (val3, 0, 1023, 0, 180); myservo3.write (val3); עיכוב (15); val4 = analogRead (potpin4); val4 = מפה (val4, 0, 1023, 0, 180); myservo4.write (val4); עיכוב (15); }