משתלם PS2 Arduino Nano 18 DOF Hexapod נשלט: 13 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:13

רובוט Hexapod פשוט באמצעות בקר סרוו arduino + SSC32 ושליטה אלחוטית באמצעות ג'ויסטיק PS2. בקר סרוו Lynxmotion בעל תכונות רבות שיכולות לספק תנועה יפה לחיקוי עכביש.

הרעיון הוא לייצר רובוט הקספוד שקל להרכבה ובמחיר סביר עם תכונות רבות ותנועות חלקות.

הרכיב שאבחר יהיה קטן מספיק בכדי להתאים לגוף הראשי וקל מספיק עבור סרוו MG90S יכול להרים …

שלב 1: אספקה

כל האינגרידים האלקטרוניים הם:

1. Arduino Nano (כמות = 1) או אתה יכול להשתמש בארדואינו אחר אבל זו הסוויטה בשבילי
2. בקר סרוו 32 ערוצים SSC (כמות = 1) או שיבוט ידידותי SSC-32
3. סרוו ציוד מתכת MG90S Tower Pro (כמות = 18)
4. מגשר כבלים מנקבה עד נקבה (דמות = לפי הצורך)
5. מתגי כפתור לחיצה עצמית (כמות = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (כמות = 1)
7. 5v 3A FPV מיקרו UBEC (כמות = 1)
8. בקר אלחוטי PS2 2.4Ghz (כמות = 1) זה פשוט בקר אלחוטי PS2 רגיל + הארכת כבלים
9. סוללת ליפו 2S 2500mah 25c (כמות = 1) בדרך כלל לסוללת מסוק RC כמו Syma X8C X8W X8G עם לוח הגנה על מתח
10. מחבר סוללה (כמות = זוג אחד) בדרך כלל כמו מחבר JST
11. סוללת AAA (כמות = 2) עבור משדר בקר PS2
12. זמזם פעיל (כמות = 1) למשוב שליטה

כל האינגרידים הלא אלקטרוניים הם:

1. מסגרת הקספוד למדפסת תלת מימד (כמות = 6 קוקוס, 6 עצם ירך, 6 עצם שוקה, 1 גוף תחתון, גוף עליון, 1 כיסוי עליון, סוגר לוח אחד)
2. בורג M2 6 מ"מ (כמות = לפחות 45) לקרן סרוו ועוד
3. בורג M2 10 מ"מ (כמות = עד 4) לכריכה העליונה
4. עניבה קטנה (לפי הצורך)

כלים שאתה צריך:

1. SCC-32 יישומי שירות לרצף סרוו
2. Arduino IDE
3. סט ברזל הלחמה
4. מברג

אומדן העלות הכוללת הוא $ 150

שלב 2: סוגר להתקנה אלקטרונית

סוגר משתמש להתקנה קלה והופך את כל המודול ליחידה אחת, זהו מחזיק פשוט לכל הלוח, אתה יכול להשתמש בורג או סרט כפול לאתר לחיבור כל הלוח.

אחרי הכל להפוך ליחידה אחת, אתה יכול לצרף אותה לגוף התחתון המודפס בתלת -ממד באמצעות בורג M2 6 מ מ

שלב 3: תרשים כבלים

לחיבור סיכה לסיכה ניתן להשתמש במגשר כבלים דו-פנט 10-20 סנטימטר נקבה לנקבה, מספיק, ולחלוקת חשמל עדיף להשתמש ב- AWG סיליקון קטן.

אחר שזה הדבר שצריך לשים לב אליו …

1. הסוללה: עבור ה- hexapod הזה אני משתמש ב- 2S lipo 2500mah עם 25C פירושו 25Amp ממשיך פריקה. עם ממוצע של 4-5 אמפר כל צריכת הסרוו ו 1-2 אמפר כל צריכת הלוח, עם סוג זה של סוללה מספיק מיץ לכל נהג ההיגיון והסרוו.
2. מקור חשמל יחיד, שתי הפצה: הרעיון הוא להפריד בין לוח הלוג'יק לבין כוח סרוו למניעת דוכן חשמל בלוח לוגי, לכן אני משתמש בו 2 BEC כדי לפצל אותו ממקור כוח יחיד. עם 5v 8A - 12A max BEC עבור כוח סרוו ו- 5v 3A BEC ללוח לוגי.
3. 3, 3v PS2 אלחוטי ג'ויסטיק כוח: שימו לב, מקלט מרחוק זה משתמש ב -3, 3v לא 5v. אז השתמש בסיכת החשמל 3, 3v מבית Arduino Nano כדי להפעיל אותה.
4. מתג הפעלה: השתמש במתג נעילה עצמית להפעלה או כיבוי

5. תצורת פין SSC-32:

   • VS1 = סיכת VS2: שני הסיכות צריכות להיות סגורות, המשמעות היא שכל 32 CH משתמשות באתר מקור כוח יחיד אותו משקע חשמל VS1 או משקע חשמל VS2
   • VL = סיכת VS: סיכה זו צריכה להיות פתוחה, פירוש הדבר ששקע החשמל של לוח ההיגיון SCC-32 נפרד מכוח הסרוו (VS1/VS2)
   • סיכת TX RX: סיכה זו צריכה להיות פתוחה, סיכה זו קיימת רק בגרסת DB9 SSC-32 ובגרסת שיבוט SSC-32. כשזה OPEN פירושו שאנחנו לא משתמשים ביציאת DB9 כדי לתקשר בין SSC-32 ל- arduino אלא באמצעות TX RX ו- pin GND
   • סיכת Baudrate: סיכה זו היא קביעת מהירות SSC-32 TTL מהירות. אני משתמש ב- 115200 אז שני הסיכות סגורות. ואם אתה רוצה לשנות אותו לשיעור אחר, אל תשכח גם לשנות אותו על הקוד.

שלב 4: העלה את הקוד ל- Arduino Nano

חבר את המחשב שלך ל- arduino nano … לפני שתעלה את הקוד, ודא שהתקנת את PS2X_lib ו- SoftwareSerial מהקובץ המצורף שלי לתיקיית הספרייה של arduino.

לאחר שיש לך את כל הספרייה הדרושה, תוכל לפתוח את MG90S_Phoenix.ino ולהעלות אותה …

נ.ב: קוד זה כבר מייעל עבור סרוו MG90S במסגרת שלי בלבד … אם אתה משנה את המסגרת באמצעות אחרים, עליך להגדיר אותו מחדש …

שלב 5: הרכבת מסגרת (טיביה)

עבור עצם השוקה, כל הבורג הוא מאחור ולא מלפנים … עשה אותו דבר עבור שאר עצם השוקה …

נ.ב: אין צורך לצרף קרן סרוו, אלא אם כן למחזיק זמני בלבד.. צופר סרוו יצורף אחרי הכל סרוו מתחבר ללוח SSC 32 @ השלב הבא

שלב 6: הרכבת מסגרת (עצם הירך)

הכנס את הבריכה תחילה מאשר הצמד את ראש הילוך הסרוו למחזיק קרן הסרוו … עשה אותו דבר לגבי עצם הירך…

נ.ב: אין צורך לצרף קרן סרוו, אלא אם כן למחזיק זמני בלבד.. צופר סרוו יצורף אחרי הכל סרוו מתחבר ללוח SSC 32 @ השלב הבא

שלב 7: הרכבת מסגרת (קוקסה)

שים את כל סרוו הקוקסה עם מיקום ראש ההילוכים כמו הדמות למעלה … כל בורג הקוקסה הוא מאחור בדיוק כמו שוקה …

נ.ב: אין צורך לצרף קרן סרוו, אלא אם כן למחזיק זמני בלבד.. צופר סרוו יצורף אחרי הכל סרוו מתחבר ללוח SSC 32 @ השלב הבא

שלב 8: חבר את כבל הסרוו

לאחר כל סרוו במקום, חבר את כל הכבל בדיוק כמו התרשים לעיל.

• RRT = השוקה האחורית הימנית
• RRF = עצם הירך האחורית הימנית
• RRC = קוקסה אחורית ימנית
• RMT = השוקה התיכונה הימנית
• RMF = עצם הירך התיכונה
• RMC = קוקסה התיכונה הימנית
• RFT = השוקה הקדמית הימנית
• RFF = עצם הירך הקדמית
• RFC = קוקסה קדמית ימנית
• LRT = השוקה האחורית השמאלית
• LRF = עצם הירך האחורית השמאלית
• LRC = קוקה אחורית שמאלית
• LMT = השוקה התיכונה השמאלית
• LMF = עצם הירך התיכונה
• LMC = Coxa Middle Left
• LFT = השוקה הקדמית השמאלית
• LFF = עצם הירך הקדמית
• LFC = קוקה קדמית שמאלית

שלב 9: צרף את קרן סרוו

לאחר שכל כבל הסרוו מחובר, הפעל את ה- hexapod ולחץ על "התחל" משלט PS2 והצק את קרן הסרווו בדיוק כמו באיור למעלה.

מהדקים את קרן הסרווו במקומו אך אל תבריג אותה בהתחלה. וודא שכל זווית עצם הירך, עצם הירך והקוקסה נכונה … ממה שאתה יכול לדפוק אותו בעזרת הבורג כולל + 1 בורג M2 6 מ מ המחובר על הצופר לעצם הירך והקוקסה.

שלב 10: לסדר את הכבל

אחרי שכל סרוו עובד היטב ויציב במקום, אתה יכול לסדר את כבל הסרוו.

אתה יכול פשוט לסלל אותו ולגרום אותו באמצעות כבל או צינור כיווץ חום ואתה יכול גם לחתוך את הכבל לפי הצורך … תלוי בך …

שלב 11: סגור את המכסה

אחרי הכל מסודר … אתה יכול לסגור אותו באמצעות פלג הגוף העליון + המכסה העליון באמצעות 4 x M2 10mm בורג … ואתה יכול להשתמש במכסה כמחזיק סוללה עבור 2S 2500mah 25c lipo שלך …

שלב 12: כיול סרוו

לפעמים לאחר חיבור ושחרור קרן הסרוו, רגל הקספוד עדיין לא נמצאת במיקום הנכון … לכן עליך לכייל אותה באמצעות SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

עבודה זו מתאימה לכל לוח SSC-32 (מקורי או שיבוט), אך לפני שתוכל להשתמש בה, בצע את השלב הבא:

1. סגור את סיכת VL = VS עם מגשר
2. נתק כבל RX TX GND מ SSC-32 לננו Arduino
3. חבר כבל RX TX GND זה למחשב באמצעות ממיר USB TTL
4. הפעל את הרובוט
5. בחר את הפורט הנכון ושידור העומס (115200)

לאחר שהלוח שלך זיהה, תוכל ללחוץ על כפתור הכיול ולהתאים כל סרוו לפי הצורך

שלב 13: תהנה מהרובוט שלך …

אחרי הכל, זה רק בשביל הכיף….

לקבלת פירוט הדגמה כיצד להפעיל את הרובוט הזה, תוכל לבדוק את סרטון שלב 1. דרכים אחרות זו השליטה הבסיסית ברובוט.

תהנה מזה … או שאתה יכול גם לשתף אותו …

• נ.ב: טען את הסוללה כאשר תגיע פחות מ -30% או מתח מתחת 6, 2V … כדי למנוע נזק לסוללה.
• אם אתה דוחף את הסוללה שלך הרבה, בדרך כלל תנועת הרובוט שלך תהיה כמו מטורפת ועלולה לפגוע בסרווו הרובוט שלך …