מכסחת מונעת GPS RTK: 16 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:13

מכסחת רובוט זו מסוגלת לחתוך דשא באופן אוטומטי במסלול שנקבע מראש. הודות להנחיית GPS RTK הקורס משוחזר בכל כיסוח בדייקנות העולה על 10 סנטימטרים.

שלב 1: מבוא

נתאר כאן מכסחת רובוט המסוגלת לחתוך את הדשא באופן אוטומטי לחלוטין במסלול שנקבע מראש. הודות להנחיית GPS RTK הקורס משוחזר בכל כיסוח בדייקנות העולה על 10 סנטימטרים (הניסיון שלי). הבקרה מבוססת על כרטיס Aduino Mega, בתוספת כמה מגנים של בקרת מנוע, מדי תאוצה ומצפן וכן כרטיס זיכרון.

זהו הישג לא מקצועי, אך הוא איפשר לי להבין את הבעיות בהן נתקלים ברובוטיקה חקלאית. משמעת צעירה מאוד זו מתפתחת במהירות, הנובעת מחקיקה חדשה בנושא הפחתת עשבים שוטים וחומרי הדברה. לדוגמה, הנה קישור ליריד הרובוטיקה החקלאית האחרונה בטולוז (https://www.fira-agtech.com/). חלק מהחברות כגון Naio Technologies כבר מייצרות רובוטים תפעוליים (https://www.naio-technologies.com/).

לשם השוואה, ההישג שלי צנוע מאוד אך עם זאת הוא מאפשר להבין עניין ואתגרים בצורה שובבה. …. ואז זה באמת עובד! … ולכן ניתן להשתמש בו בכריתת דשא סביב ביתו, תוך שמירה על זמנו הפנוי …

גם אם אינני מתאר את המימוש בפרטים האחרונים, האינדיקציות שאני נותן הן בעלות ערך עבור מי שירצה להשיק. אל תהססו לשאול שאלות או להציע הצעות, שיאפשרו לי להשלים את המצגת שלי לטובת כולם.

אני ממש אשמח אם פרויקט מסוג זה יכול לתת לאנשים צעירים הרבה יותר טעם בהנדסה … כדי להיות מוכנים להתגברות הגדולה שמחכה לנו….

יתר על כן, פרויקט מסוג זה יתאים באופן מושלם לקבוצה של צעירים בעלי מוטיבציה במועדון או בפלאב, לתרגל עבודה כקבוצת פרויקטים, עם אדריכלי מכונות, חשמל ותוכנה בראשות מהנדס מערכת, כמו בתעשייה.

שלב 2: מפרט עיקרי

המטרה היא לייצר מכסחת אב טיפוס מבצעית המסוגלת לכסח דשא באופן אוטונומי על שטח שעשוי להיות בעל אי סדרים משמעותיים (כרי דשא ולא מדשאות).

בלימת שדות אינה יכולה להתבסס על מחסום פיזי או הגבלה על חוטי הנחיה קבורים כמו לרובוטים לכסח דשא. השדות שיש לכסח אכן משתנים ובעלי שטח גדול.

עבור מוט החיתוך, המטרה היא לשמור על צמיחת הדשא בגובה מסוים לאחר כיסוח או צחצוח ראשון המתקבל באמצעים אחרים.

שלב 3: הצגה כללית

המערכת מורכבת מרובוט נייד ובסיס קבוע.

ברובוט הנייד אנו מוצאים:

- לוח המחוונים

- תיבת הבקרה הכללית כולל כרטיס זיכרון.

- הג'ויסטיק הידני

- ה- GPS מוגדר כ"רובר "ומקלט RTK

- 3 גלגלים ממונעים

- מנועי גלילה של גלגלים

- מוט החיתוך המורכב מ -4 דיסקים מסתובבים שכל אחד מהם נושא 3 להבי חותך בפריפריה (רוחב חיתוך של 1 מטר)

- קופסת הניהול של מוט החיתוך

- הסוללות

בבסיס הקבוע אנו מוצאים את ה- GPS המוגדר כ"בסיס ", כמו גם את המשדר של תיקוני RTK. נציין כי האנטנה ממוקמת בגובה כך שתקרין כמה מאות מטרים ברחבי הבית.

בנוסף, אנטנת ה- GPS נראית לעיני כל השמים ללא כל נסתר על ידי בניינים או צמחייה.

מצבי רובר ובסיס ה- GPS יתוארו ויוסברו בחלק ה- GPS.

שלב 4: הוראות הפעלה (1/4)

אני מציע להכיר את הרובוט באמצעות המדריך שלו, מה שמראה היטב את כל הפונקציות שלו.

תיאור לוח המחוונים:

- מתג כללי

- בורר ראשון בן 3 מצבים מאפשר לבחור את מצבי ההפעלה: מצב נסיעה ידני, מצב הקלטת מסלול, מצב כיסוח

- כפתור לחיצה משמש כסמן. נראה את השימושים שלו.

- שני בוחרי 3-מיקומים אחרים משמשים לבחירת מספר קובץ מתוך 9. לכן יש לנו 9 קבצי כיסוח או רשומות מסע ל -9 שדות שונים.

- בורר 3 עמדות מוקדש לשליטה של מוט החיתוך. מצב OFF, מצב ON, עמדת בקרה מתוכנתת.

- תצוגת שתי שורות

- בורר 3 עמדות להגדרת 3 תצוגות שונות

- נורית המציינת את מצב ה- GPS. מנורה, אין GPS. נוריות מהבהבות לאט, GPS ללא תיקוני RTK. LED מהבהב במהירות, מתקבלים תיקוני RTK. נוריות דולקות, נעילת GPS ברמת הדיוק הגבוהה ביותר.

לבסוף, לג'ויסטיק יש שני בוחרי 3 עמדות. השמאלי שולט על הגלגל השמאלי, הימני שולט על הגלגל הימני.

שלב 5: הוראות הפעלה (2/4)

מצב הפעלה ידני (אין צורך ב- GPS)

לאחר הפעלת ובחירת מצב זה באמצעות בורר המצבים, המכשיר נשלט באמצעות הג'ויסטיק.

לשני בוחרי 3 המיקומים יש קפיץ חוזר שתמיד מחזיר אותם למצב האמצעי, המתאים לעצירת הגלגלים.

כאשר המנופים השמאליים והימניים נדחקים קדימה שני הגלגלים האחוריים מסתובבים והמכונה הולכת ישר.

כאשר אתה מושך את שני המנופים לאחור, המכונה חוזרת ישר אחורה.

כאשר מנוף נדחף קדימה, המכונה מסתובבת סביב הגלגל העמיד.

כאשר מנוף אחת נדחפת קדימה והשנייה אחורה, המכונה מסתובבת סביבה בעצמה בנקודה באמצע הציר המצטרף לגלגלים האחוריים.

המנוע של הגלגל הקדמי מסתגל אוטומטית בהתאם לשני הפקדים המונחים על שני הגלגלים האחוריים.

לבסוף, במצב ידני אפשר גם לכסח דשא. למטרה זו, לאחר שבדקנו שאף אחד לא נמצא ליד דיסקי החיתוך, הנחנו את תיבת הניהול של מוט החיתוך (מתג "קשה" לאבטחה). בורר החיתוך של לוח המכשירים מוצב לאחר מכן על ON. ברגע זה 4 הדיסקים של מוט החיתוך מסתובבים..

שלב 6: הוראות הפעלה (3/4)

מצב הקלטת מסלול (נדרש GPS)

- לפני שמתחילים לרשום ריצה, נקודת התייחסות שרירותית לשדה מוגדרת ומסומנת בהימור קטן. נקודה זו תהיה מקור הקואורדינטות במסגרת הגיאוגרפית (תמונה)

- לאחר מכן אנו בוחרים את מספר הקובץ בו יירשם המסע, הודות לשני הבוררים בלוח המחוונים.

- בסיס ON מוגדר

- בדוק שנורית סטטוס ה- GPS מתחילה להבהב במהירות.

- צא ממצב ידני על ידי הצבת בורר המצבים בלוח המכשירים במצב ההקלטה.

- המכונה מועברת לאחר מכן ידנית למיקום נקודת ההתייחסות. דווקא אנטנת ה- GPS חייבת להיות מעל ציון דרך זה. אנטנת GPS זו ממוקמת מעל הנקודה שבמרכזה בין שני הגלגלים האחוריים והיא נקודת הסיבוב של המכונה על עצמה.

- המתן עד שנורית הסטטוס של GPS תידלק כעת מבלי להבהב. זה מצביע על כך שה- GPS ברמת הדיוק המרבית שלו ("תיקון" GPS).

- מיקום 0.0 המקורי מסומן על ידי לחיצה על סמן לוח המחוונים.

- לאחר מכן אנו עוברים לנקודה הבאה אותה אנו רוצים למפות. ברגע שמגיעים אליו, אנו מסמנים אותו באמצעות הסמן.

- על מנת לסיים את ההקלטה אנו חוזרים למצב ידני.

שלב 7: הוראות הפעלה (4/4)

מצב כיסוח (נדרש GPS)

ראשית, עליך להכין את קובץ הנקודות שהמכונה צריכה לעבור על מנת לכסח את כל השדה מבלי להשאיר משטח לא חתוך. לשם כך נשמור את הקובץ בכרטיס הזיכרון ומהקואורדינטות הללו, באמצעות למשל Excel, אנו יוצרים רשימת נקודות כמו בתמונה. עבור כל אחת מהנקודות שיש להגיע אליהן, אנו מציינים אם מוט החיתוך מופעל או כבוי. מאחר ומד החיתוך הוא שצורך הכי הרבה הספק (מ -50 עד 100 וואט תלוי הדשא), יש להקפיד לכבות את מוט החיתוך בעת חציית שדה שכוסח למשל.

עם יצירת לוח הכיסוח, כרטיס הזיכרון מוחזר למגנו במגירת הבקרה.

כל שנותר אז הוא לשים את הבסיס וללכת לשדה הכיסוח, ממש מעל ציון הדרך. בורר המצבים מוגדר לאחר מכן ל- "לכסח".

בשלב זה המכונה תחכה לבדה לנעילת ה- RTK של GPS ב- "תיקון" כדי לאפס את הקואורדינטות ולהתחיל לכסח.

עם סיום הכיסוח היא תחזור לבדה לנקודת ההתחלה, עם דיוק של כעשרה סנטימטרים.

במהלך הכיסוח, המכונה נעה בקו ישר בין שתי נקודות רצופות של קובץ הנקודות. רוחב החיתוך הוא 1.1 מטר מכיוון שהמכונה היא ברוחב בין גלגלים של מטר אחד ויכולה להסתובב סביב גלגל (ראו וידאו), ניתן לבצע פסי כיסוח סמוכים. זה יעיל מאוד!

שלב 8: חלק מכני

מבנה הרובוט

הרובוט בנוי סביב מבנה סריג של צינורות אלומיניום, מה שנותן לו קשיחות טובה. אורכו כ -1.20 מטר, רוחב 1 מטר וגובהו 80 ס מ.

הגלגלים

הוא יכול לנוע הודות ל -3 גלגלי אופני ילדים בקוטר 20 אינץ ': שני גלגלים אחוריים וגלגל קדמי הדומה לגלגל עגלות הסופרמרקט (תמונות 1 ו -2). התנועה היחסית של שני הגלגלים האחוריים מבטיחה את הכיוון שלה

מנועי הגלילים

בגלל אי סדרים בתחום, יש צורך ביחסי מומנט גדולים ולכן יחס הפחתה גדול. למטרה זו השתמשתי בעקרון של לחיצת גלילה על הגלגל, כמו על סולקס (תמונות 3 ו -4). ההפחתה הגדולה מאפשרת לשמור על יציבות המכונה בשיפוע, גם כאשר כוח המנוע מופסק. בתמורה, המכונה מתקדמת לאט (3 מטרים/ דקה) … אבל הדשא גם גדל לאט …

לעיצוב המכני השתמשתי בתוכנת הציור Openscad (תוכנת סקריפט יעילה מאוד). במקביל לתוכניות הפירוט השתמשתי בציור מ- Openoffice.

שלב 9: GPS RTK (1/3)

GPS פשוט

ה- GPS הפשוט (תמונה 1), זה שבמכוניתנו דיוק של מטרים ספורים בלבד. אם נרשום את המיקום המצוין על ידי GPS כזה המתוחזק קבוע למשך שעה למשל, נצפה בתנודות של מספר מטרים. תנודות אלו נובעות מהפרעות באטמוספרה ובינוספירה, אך גם משגיאות בשעוני הלוויינים וטעויות ב- GPS עצמו. לכן הוא אינו מתאים ליישום שלנו.

GPS RTK

כדי לשפר את הדיוק הזה, משתמשים בשני Gps במרחק של פחות מ -10 ק מ (תמונה 2). בתנאים אלה, אנו יכולים לשקול כי הפרעות האטמוספירה והיונוספירה זהות בכל GPS. כך שההבדל במיקום בין שני ה- GPS כבר לא מופר (דיפרנציאל). אם כעת נחבר את אחד ה- GPS (הבסיס) ונניח את השני על רכב (הרובר), נקבל את תנועת הרכב מהבסיס בדיוק ללא הפרעות. יתר על כן, GPS אלה מבצעים זמן מדידת טיסה הרבה יותר מדויק מאשר ה- GPS הפשוט (מדידות פאזה על המוביל).

הודות לשיפורים אלה, נקבל דיוק מדידה סנטימטרי לתנועת הרובר ביחס לבסיס.

זוהי מערכת RTK (Real Time Kinematic) שבחרנו להשתמש בה.

שלב 10: RTK GPS (2/3)

קניתי 2 מעגלי GPS RTK (תמונה 1) מחברת Navspark.

מעגלים אלה מותקנים על לוח PCB קטן המצויד בסיכות גובה 2.54 מ מ, אשר על כן מותקנות ישירות על צלחות הבדיקה.

מכיוון שהפרויקט ממוקם בדרום מערב צרפת, בחרתי במעגלים שעובדים עם קבוצות הכוכבים של לווייני ה- GPS האמריקאים, כמו גם קבוצת הכוכבים הרוסית גלונאס.

חשוב להחזיק במספר הלוויינים המרבי על מנת ליהנות מהדיוק הטוב ביותר. במקרה שלי, יש לי כרגע בין 10 ל -16 לוויינים.

עלינו גם לקנות

- 2 מתאמי USB, נחוצים לחיבור מעגל ה- GPS למחשב (בדיקות ותצורה)

- 2 אנטנות GPS + 2 כבלי מתאם

- זוג מקלטים משדר 3DR כך שהבסיס יוכל להוציא את התיקונים שלו לרובר והרובר לקבל אותם.

שלב 11: GPS RTK (3/3)

הודעת ה- GPS שנמצאה באתר Navspark מאפשרת ליישם את המעגלים בהדרגה.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

באתר Navspark נמצא גם

- התוכנה שתותקן במחשב Windows שלה לצפייה ביציאות GPS ומעגלי תוכניות בבסיס ובאובר.

- תיאור של פורמט נתוני ה- GPS (ביטויי NMEA)

כל המסמכים הללו באנגלית אך קלים להבנה יחסית. בתחילה, היישום מתבצע ללא מעגל אלקטרוני ולו הודות למתאמי ה- USB המספקים גם את כל ספקי הכוח החשמליים.

ההתקדמות היא כדלקמן:

- בדיקת מעגלים בודדים המתפקדים כ- GPS פשוט. נוף עננים של גשרים מראה יציבות של כמה מטרים.

- תכנות מעגל אחד ב- ROVER והשני ב- BASE

- בניית מערכת RTK על ידי חיבור שני המודולים בחוט אחד. מבט הענן של גשרים מראה יציבות יחסית של ROVER/BASE של כמה סנטימטרים!

- החלפת חוט החיבור BASE ו- ROVER על ידי משדרי 3DR. גם כאן הפעולה ב- RTK מאפשרת יציבות של כמה סנטימטרים. אך הפעם BASE ורובר אינם מחוברים עוד באמצעות קישור פיזי…..

- החלפת ויזואליזציה של מחשב לוח עם לוח Arduino המתוכנת לקבל נתוני GPS בכניסה טורית … (ראה להלן)

שלב 12: חלק חשמלי (1/2)

תיבת הבקרה החשמלית

תמונה 1 מציגה את לוחות תיבת הבקרה העיקריים שיפורטו להלן.

חיווט ה- GPS

חיווט ה- GPS הבסיסי והמכסח מוצג באיור 2.

כבלים אלה מושגים באופן טבעי על ידי מעקב אחר התקדמות הוראות ה- GPS (ראו סעיף GPS). בכל המקרים, קיים מתאם USB המאפשר לך לתכנת את המעגלים בבסיס או ברובר הודות לתוכנת המחשב האישי שמספקת Navspark. הודות לתוכנית זו, יש לנו גם את כל מידע המיקום, מספר הלוויינים וכו '…

בחלק המכסחת, סיכת Tx1 של ה- GPS מחוברת לכניסת הסידורי 19 (Rx1) של לוח ה- ARDUINO MEGA כדי לקבל את ביטויי ה- NMEA.

בבסיס סיכת Tx1 של ה- GPS נשלחת אל סיכת ה- Rx של רדיו 3DR לשליחת התיקונים. במכסחת התיקונים שמקבלים רדיו 3DR נשלחים לסיכה Rx2 של מעגל ה- GPS.

יצוין כי תיקונים אלה וניהולם מובטחים במלואם על ידי מעגלי ה- RTK GPS. לפיכך, לוח ה- MEGA של Aduino מקבל רק ערכי מיקום מתוקנים.

שלב 13: חלק חשמלי (2/2)

לוח ה- MEGA של Arduino ומגניו

- לוח ארדואינו מסוג MEGA

- מגן מנועי הגלגל האחורי

- מגן מנוע גלגל קדמי

- מגן SD SD

באיור 1, צוין כי בין הלוחות הוצבו מחברי פלאגין כך שהחום המתפזר בלוחות המנוע יוכל להתאוורר. בנוסף, מוסיפים אלה מאפשרים לך לחתוך קישורים לא רצויים בין הכרטיסים, מבלי שתצטרך לשנותם.

איור 2 ואיור 3 מראים כיצד קוראים את המיקומים של ממירים לוח המכשירים והג'ויסטיק.

שלב 14: תוכנית הנהיגה של ארדואינו

לוח הבקר הוא מיקרו -Argaino MEGA (UNO אין לו מספיק זיכרון). תוכנית הנהיגה פשוטה וקלאסית מאוד. פיתחתי פונקציה עבור כל פעולה בסיסית שיש לבצע (קריאת לוח מחוונים, רכישת נתוני GPS, תצוגת LCD, התקנת מכונה או בקרת סיבוב וכו '…). לאחר מכן משתמשים בפונקציות אלה בקלות בתוכנית הראשית. המהירות האיטית של המכונה (3 מטרים/ דקה) מקלה על העניינים בהרבה.

עם זאת, מוט החיתוך אינו מנוהל על ידי תוכנית זו אלא על ידי התוכנית של לוח UNO הממוקם בתיבה הספציפית.

בחלק SETUP של התוכנית אנו מוצאים

- אתחול סיכה שימושי של לוח MEGA בכניסות או יציאות;

- אתחול תצוגת LCD

- אתחול כרטיס זיכרון SD

- אתחול מהירות ההעברה מהממשק הטורי של החומרה ל- GPS;

- אתחול מהירות ההעברה מהממשק הטורי ל- IDE;

- כיבוי מנועים ומוט חיתוך

בחלק ה- LOOP של התוכנית אנו מוצאים בהתחלה

- לוח מכשירים וג'ויסטיק, קריאות GPS, מצפן ומד תאוצה;

בורר 3 עופרות, בהתאם למצב בורר המצבים של לוח המכשירים (ידני, הקלטה, כיסוח)

לולאת ה- LOOP מנוקדת בקריאה האסינכרונית של ה- GPS שהיא הצעד האיטי ביותר. אז נחזור לתחילת הלולאה בערך כל 3 שניות.

במעקף המצב הרגיל, פונקציית התנועה נשלטת בהתאם לג'ויסטיק והתצוגה מתעדכנת בערך כל 3 שניות (מיקום, מצב GPS, כיוון מצפן, הטיה …). דחיפה על הסמן BP מאפסת את קואורדינטות המיקום שיתבטאו במטרים בציון הדרך הגיאוגרפי.

במצב שמירה, כל העמדות הנמדדות במהלך המהלך נרשמות בכרטיס ה- SD (תקופה של כ -3 שניות). כאשר מגיעים לנקודת עניין, לחיצה על הסמן נשמרת. בכרטיס ה- SD. מיקום המכונה מוצג כל 3 שניות, במטרים בנקודת הציון הגיאוגרפית שבמרכזה נקודת המוצא.

במצב כיסוח: המכונה הועברה בעבר מעל נקודת ההתייחסות. כאשר מעבירים את בורר המצבים ל"כסח ", התוכנית מתבוננת ביציאות ה- GPS ובמיוחד בערך של דגל הסטטוס. כאשר דגל הסטטוס משתנה ל"תיקון ", התוכנית מבצעת את המיקום אפס. הנקודה הראשונה שאליה מגיעים נקראת אז בקובץ הכיסוח של זיכרון ה- SD. כאשר מגיעים לנקודה זו, סיבוב המכונה נעשה כמצוין בקובץ הכיסוח, או סביב גלגל, או סביב מרכז שני הגלגלים.

התהליך חוזר על עצמו עד להגעה לנקודה האחרונה (בדרך כלל נקודת ההתחלה). בשלב זה התוכנית עוצרת את המכונה ואת מוט החיתוך.

שלב 15: בר החיתוך והניהול שלו

מוט החיתוך מורכב מ -4 דיסקים המסתובבים במהירות של 1200 סל ד. כל דיסק מצויד ב -3 להבי חותך. דיסקים אלה מסודרים כך שיוצרים רצועת חיתוך רציפה ברוחב 1.2 מטר.

יש לשלוט במנועים כדי להגביל את הזרם

- בעת ההפעלה, עקב האינרציה של הדיסקים

- במהלך החיתוך, בגלל סתימות הנגרמות על ידי יותר מדי דשא

למטרה זו הזרם במעגל של כל מנוע נמדד על ידי נגדים מפותלים בעלי ערך נמוך. לוח UNO מחובר ומתוכנת למדוד זרמים אלה ולשלוח פקודת PWM המותאמת למנועים.

כך, בעת ההפעלה, המהירות עולה בהדרגה לערכה המרבי תוך 10 שניות. במקרה של חסימה על ידי דשא, המנוע עוצר למשך 10 שניות ומנסה שוב במשך 2 שניות. אם הבעיה ממשיכה, מנוחת 10 השניות ומחזור ההפעלה מחדש של 2 שניות מתחילים מחדש. בתנאים אלה, חימום המנוע נשאר מוגבל, גם במקרה של חסימה קבועה.

המנועים מתחילים או עוצרים כאשר לוח UNO מקבל את האות מתוכנית הפיילוט. עם זאת מתג קשיח מאפשר לכבות באופן מהימן את החשמל לפעולות שירות מאובטחות

שלב 16: מה כדאי לעשות? אילו שיפורים?

ברמת ה- GPS

צמחייה (עצים) יכולה להגביל את מספר הלוויינים לנוכח הרכב ולהפחית את הדיוק או למנוע נעילת RTK. לכן האינטרס שלנו הוא להשתמש בכמה שיותר לוויינים בו זמנית. לכן יהיה מעניין להשלים את מערכות הכוכבים GPS ו- Glonass עם קבוצת הכוכבים גלילאו.

צריך להיות אפשר להפיק תועלת מיותר מ -20 לוויינים במקום 15 לכל היותר, מה שמאפשר להיפטר מהצמצום על ידי צמחייה.

מגני RTK Arduino מתחילים להתקיים תוך שימוש בו זמנית עם שלוש קבוצות הכוכבים הבאות:

יתר על כן, מגנים אלה הם קומפקטיים מאוד (פוט 1) מכיוון שהם כוללים את מעגל ה- GPS ואת המקלט על אותה תמיכה.

…. אבל המחיר גבוה בהרבה מזה של המעגלים בהם השתמשנו

שימוש ב- LIDAR להשלמת ה- GPS

לרוע המזל, בגידול עצים קורה כי כיסוי הצמחייה חשוב מאוד (שדה לוז למשל). במקרה זה, אפילו בשלוש קבוצות הכוכבים RTK לא יכול להיות אפשרי.

לכן יש צורך בהצגת חיישן שיאפשר לשמור על המיקום גם בהיעדר GPS רגעי.

נראה לי (לא היה לי ניסיון) שהשימוש ב- LIDAR יכול למלא את הפונקציה הזו. קל לזהות את גזעי העצים במקרה זה וניתן להשתמש בהם כדי לצפות בהתקדמות הרובוט. ה- GPS יחדש את תפקידו בסוף השורה, ביציאה מכסה הצמחייה.

דוגמה לסוג מתאים של LIDAR היא כדלקמן (תמונה 2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…