דלי בוט 2: 11 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:17

זוהי הגרסה העדכנית ביותר של Bucket Bot - רובוט מבוסס מחשב נייד הניתן להובלה בקלות בדלי בגודל 5 ליטר. הקודם השתמש בבנייה פשוטה מבוססת עץ. גרסה חדשה יותר זו מבוססת על אלומיניום ו- T-Slot, כך שניתן להרחבה בקלות.

הרעיון של דלי בוט הוא רובוט בעל כיוון אנכי שבו כל הרכיבים נגישים בקלות. זה עדיף על הגישה בשכבות מכיוון שלא צריך לפרק שכבות כדי לעבוד על הרכיבים ברמה הנמוכה יותר. עיצוב זה כולל את התכונות החשובות ביותר עבור רובוטים ניידים: ידית ומתג הפעלה מנועית!

שילבתי גם כמה רכיבים חדשים שהופכים את הבניין לקל יותר. יש מעט ייצור, אבל הכל יכול להיעשות בעזרת כלי יד. אתה יכול גם להשתמש בחותך לייזר לגרסת פלסטיק של הרובוט הזה, או להשתמש בשירות חיתוך מתכת כמו המסור הכחול הגדול אם תרצה עם העיצובים הכלולים.

רובוט זה משתמש בטאבלט Windows PC. אבל העיצוב יעבוד עם לוחות ITX, מיני ITX וכן טלפונים חכמים ולוחות כמו ה- Arduino, Beagle Bone ו- Raspberry Pi. אפילו Arduino Uno לשליטה מוטורית יכול לשמש באופן בלעדי.

עיצוב זה נועד להיות תואם לחומרת Vex / Erector. החורים בגודל 3/16 אינץ 'בדוגמת מרכז 1/2.

אני לא יכול להגיד מספיק דברים טובים על חריץ ה- T המשמש בעיצוב זה. השתמשתי בסדרת 80/20 20, שהיא 20 מ מ בצד. זה בערך 3/4 אינץ ', והדבר המגניב הוא שאתה יכול להשתמש בו בברגים סטנדרטיים 8-32 (כמו Vex). כאשר אתה משתמש באגוזים מרובעים #8-32, הם אינם מסתובבים בערוץ, וסוגריים זווית סטנדרטיים עובדים היטב לצד החומרה הגבוהה יותר שתוכל להשיג. החריצים של חריץ T זמינים בקלות באמזון וב- eBay-החלק ~ 4 'המשמש לפרויקט זה עולה רק כ -10 $. חריץ ה- t מאפשר מאוד נחמד דרך לייצר אובייקטים תלת -ממדיים מחלקים חתוכים דו -ממדיים, כך שהשילוב נהדר לבניית דברים במינימום ייצור - אתה יכול לראות זאת במיוחד בתושבי המנוע.

רובוט זה נשלט בעזרת מערכת הראייה המכונה RoboRealm. הוא קובע לאן הרובוט צריך ללכת, ושולח פקודות בקרת מנועים על היציאה הטורית. היציאה הטורית מחוברת למגן בקרת מנועים של Arduino Uno ו- Adafruit. ה- Arduino מפעיל תוכנית מאזינים סדרתית פשוטה לקבלת פקודות והפעלת המנועים וסרוו הטיה של המצלמה. יישום המדגם כאן הוא קורס נאמנות - הרובוט ינוע בין סדרת סמני נאמנות לפי הסדר.

שלב 1: רשימת חלקים

לרשימה שלהלן, מצאתי חלק מהחומרה באינטרנט ב- McMaster-Carr (MMC). ניתן למצוא את הברגים גם בחנויות המקומיות לחומרי בניין / שיפוצים, אך יתכן שיהיה קל יותר למצוא את ספקי החלקים המקוונים.

חלקי מבנה:

לוח בסיס, סוגרי מנוע ומדף סרוו. אתה יכול להשתמש באלומיניום בגודל 1/8 אינץ 'או בגודל 3/16 אינץ'. שניהם עובדים טוב. לגבי הפלסטיק, שים לב שחלק מהמחברים יצטרכו להיות באורך 1/16 אינץ '. שלב 2 מציג כמה דוגמאות של הפלסטיק. עיין בתרשים החיתוך בשלבים הבאים לפרטים, אך כל החלקים מתאימים על x 8 אינץ' גיליון בגודל 10.5 אינץ '. מקור אחד ללוח האלומיניום הוא מתכות מקוונות - השתמשתי ב- 5050 אלומיניום מכיוון שהוא היה בעלות נמוכה יותר וצריך להישאר מבריק יותר. מצאתי כאן גם גיליון דומה. רעיון נוסף הוא להשתמש ביריעות מחוררות מראש. /חורי תבנית Vex בגודל 3/16 אינץ 'על תבנית מרכזית * ישרה 1/2 " * (לא מסולסלת). ניסיתי הרבה מהם, ואחד הטובים ביותר הוא יריעת פוליפרופילן מחורר. דוגמה אחת היא MMC 9293T61. ה -1 עובי 8 אינץ 'בסדר - הוא קצת גמיש, אבל עובד, וכל החורים מוכנים לדרך. השתמשתי בגיליון זה כדי לסמן במהירות כמה חורים על מדף הסרוו/מצלמה

• 4 רגל (1220 מ"מ) של 80/20 סדרת 20 20 מ"מ על 20 מ"מ חריץ T-אתה יכול למצוא את זה באמזון (למטה) או EBay80/20 20 סדרות 20-2020 20 מ"מ X 20 מ"מ T-SLOTTED EXTRUSION X 1220 מ"מ כל הפרויקט הזה משתמש רק בפחות 4 מטר ממנו, והעלות נמוכה - כ -10 דולר. מכאן תצטרך לחתוך את הדברים הבאים:

  • (2) חתיכות 1.5 אינץ 'לסוגריים המנוע
  • (2) חתיכות 8.5 אינץ 'לעליות
  • (1) חתיכת 7 1/4 אינץ 'לידית
  • (2) 5 חתיכות בגודל 11/16 אינץ 'לסורגים הצולבים

• ברגים לכובע ראש כפתור - אני מציג את המספרים והאורכים למטה, אך אני ממליץ בחום לרכוש מבחר כך שיש לך בדיוק את הבורג המתאים לעבודה. עם חריץ ה- T, הם חייבים להיות בדיוק באורך המתאים או שהברגים "יסתדרו" על ליבת החול לפני שתוכל לחזק אותם. IMHO, נירוסטה היא הטובה ביותר. אנשים רבים אוהבים גם את תחמוצת השחור. לא הייתי ממליץ על אבץ (מחוספס) או לא גמור (מועד לחלודה).

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 אגוזים מרובעים (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 אגוזי קפס (MMC 96278a009) - אין צורך בהחלט, ואפשר להשתמש באום מרובע עם מכונת כביסה.
• (~ 6) #8-32 מכונות כביסה (MC 92141a009)
• (2) מס '8-32 מנעולי מנעולים מפוצלים (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "ברגי עיניים
• (7) סוגריים פיניים - עיין בשלב המסגרת לאפשרויות אחרות
• (2) סוגריים פיניים לשחול אלומיניום לחיבור המגדל לבסיס. אתה יכול גם פשוט להשתמש בדק יותר למעלה אם אתה רוצה. עם זאת, אלה נוקשים יותר, ותוכל להשתמש יותר כאלה במקום הדקים יותר. סוגרי הפינות מ- 80/20 מתאימים לשולחנות שלהם הרבה יותר מהגנריים האלה, אך עולים יותר.

חלקי תנועה:

• (2) Nema 17 Stepper Motors - אלה נראים מספיק חזקים ופועלים תחת מגבלת 1 אמפר על מגן המנוע.
• רכזת הרכבה אוניברסלית מאלומיניום של פולולו לפיר 5 מ"מ, #4-40 חורים (2 חבילות)
• גלגל פולולו 80 × 10 מ"מ זוג - הרבה אפשרויות צבע מהנות!
• (8) ברגי מנוע - M3x6 (.5 גובה), ראש תבנית (MMC 92000A116) - אלה עשויים להיות מעט ארוכים יותר
• (4) #4-40 x 3/8 "ברגים לגלגלים, ראש מחבת (MC 91772A108)
• (1) Caster - מותג Caster מגניב - הרבה צבעים לבחירה!
• (2) רצועות 5/16 אינץ 'לגזע הגלגלים (MMC 92141a030)
• (1) מכונת כביסה 5/16-18 מפוצלת לנעילת הגלגלת (MMC 92146a030)
• (1) אגוז 5/16 "-18 לגזע הגלגלים (MMC 91845a030)
• (1) אגוז כובע 5/16 אינץ '-18 לגזע הגלגלים (MMC 91855A370)

חלקי אלקטרוניקה:

• מארז סוללות ליתיום יון. זה נחמד מאוד עבור רובוטיקה מכיוון שיש לו פלט 12v 6a וכן יציאת USB 5v. חלק ממחשבי הלוח מאפשרים לך לטעון תוך שימוש גם ביציאת USB, וחלקם לא.
• מתג מואר כחול 12V מ- Radio Shack, או אחד מ- Uxcell באמזון. אתה יכול להשתמש בכל צבע שאתה רוצה. מצאתי שלקטנים יותר יש מסופים יציבים יותר.
• ארדואינו אונו
• מגן מנוע Adafruit - זהו מגן נהדר - מפעיל שני מנועי צעד ובעל כמה מחברי סרוו מוכנים לפעולה.
• 3
• (3) 4-40 ברגים x 1/4 ", ראש תבנית (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 מכונות כביסה להפרדות בצד הבסיס בלבד (MMC 92141a005)
• (3) מסופי ניתוק מהיר למחברי מתגים 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• חוט: 20 מד תקוע באדום ושחור

• צינורות כיווץ חום

  • (3) כיווץ החום אדום 3 אינץ '(3 מ"מ) - 3/4 "אורך
  • (3) כיווץ חום שחור 1/8 אינץ '(3 מ"מ) - 3/4 "אורך
  • (3) כיווץ חום אדום 1/4 אינץ '(6 מ"מ) - 3/4 "אורך
  • (3) כיווץ חום שחור 1/4 "(6 מ"מ) - 3/4" ארוך
• קשרי רוכסן: (2) 12 אינץ 'לסוללה וכמה 4 אינץ' לניהול תיל.

מחשב ומצלמה:

• מחשב לוח 8 אינץ 'של Windows
• הר חצובה לטאבלט
• חומרה 1/4-20 להרכבת התושבת לבסיס: בורג 1/2 אינץ ', מכונת כביסה לנעילה ומכונת כביסה
• חוט USB 2 יציאות. זהו רכזת USB מינימלית של 2 יציאות עם מחבר מיקרו USB. אתה יכול להשתמש בכל רכז שאתה רוצה. יש לי מקלדת ועכבר Bluetooth, אז אני צריך רק יציאות למצלמת Arduino ו- Web.
• מצלמת USB. הרוב יעבדו. זה היה בעל תקן 1/4 אינץ 'x 20 בתחתית, מה שהופך אותו קל לעבודה.
• ערכת טיל פאן (או Lynxmotion BPT -KT) - שים לב שכללתי תוכנית מדף סרוו עבור מחבת סרוו, אך בסופו של דבר השתמשתי רק בהטיה כדי לשפר את יציבות המצלמה.
• סרוו - גודל סטנדרטי - השתמשתי בסרוו בעל הספק גבוה יותר (Hitec HS -5645MG) לשיפור היציבות.
• (2) #2 x 1/4 אינץ 'ברגי מתכת לחיבור קרן הסרוו לתושבת המחבת והטייה
• (2) 6-32 ברגים לסרוו באורך 1/2 אינץ '
• (2) 6-32 אגוזים
• (2) 6-32 מכונות כביסה
• (2) 1/4-20 אגוזי ריבה
• (2) מכונת כביסה 1/4-20
• (2) מכונת כביסה לנעילה 1/4-20
• בורג 1/4-20 x 1/2 אינץ '
• 1/4-20 x 1.5 "? בורג משושה

פרטים אופציונאליים: הפריטים הבאים אינם נדרשים לתפקוד הרובוט, אך הם תוספות יפות:

• כובעי קצה T-Slot (MMC 5537T14)
• מכסי חריצי T (MMC 5537T15) מקמאסטר-קאר נושאת רק שחור, אך צבעים אחרים זמינים מ- 80/20 והמשווקים שלהם

שלב 2: בניית הבסיס

המבנה מורכב מכמה חלקים שטוחים שנבנו בהתאמה אישית (הבסיס, סוגרי המנוע ומדף סרוו) וכמה תוספות T-Slot שנחתכות לאורך.

לבסיס, סוגריים של מנוע ומדף סרוו, אתה יכול להכין אותם ביד או לחתוך אותם באמצעות מים או סילון לייזר. כמה דוגמאות מוצגות בתמונות.

אולם בנייתם ביד היא די קלה - כל גרסאות האלומיניום בתמונה נעשו בעבודת יד עם כלים מינימליים. בעבודת יד, השתמש באלומיניום בגודל 1/8 אינץ ' - זהו שילוב הכוח הנכון מבלי להיות עבה מדי להרכבה של חלקים וכו'. השתמש בתבניות המסומנות בשם "עבודת יד" והדפס אותן והצמד אותן ליריעת האלומיניום. השתמשתי בתרסיס הניתן למיקום מחדש, אך גם סרט על הקצוות אמור לעבוד. השתמשתי גם במדבקה הדבקה בגודל אותיות, שעבד טוב, אבל היה קצת יותר קשה להסיר. השתמש באגרוף כדי לסמן את מרכז כל החורים תחילה, לאחר מכן נקדח את החורים הקטנים יותר עם גדלי הסיביות המצוין. עבור החורים הגדולים יותר, השתמש במקדח צעד - זהו טיפ בטיחות שימושי באמת מכיוון שהוא יוצר חור הרבה יותר נחמד מאשר ניסיון להשתמש בביטים גדולים, ולא יתפוס את המתכת כמו חתיכות גדולות יותר. ניתן לחתוך את קווי המתאר בעזרת מסור חבטה או מסור חרב אם יש לך אחד. תקן את הקצוות והשתמש בכלי גדול יותר וגרור לגירוי כל החורים.

אתה יכול גם להזמין חלקים אלה חתוכים מאלומיניום ממקומות כמו BigBlueSaw.com. עבור חיתוך סילון מים או לייזר, השתמש בתבניות "CNC" - אין להן את כל הסימונים הנוספים.

לגישת חיתוך הלייזר, תרצה להשתמש באקריליק או ABS בגודל 3/16 אינץ 'כדי לקבל את הכוח הנכון. 1/8 אינץ' אפשרי, אך יתגמש מעט. שים לב כי אקריליק נוטה יותר להיסדק מאשר פוליקרבונט (לקסאן), אך מכיוון שפוליקרבונט יוצר גזים מסוכנים בעת צריבה (כלומר חיתוך בלייזר), בדרך כלל אתה צריך לחתוך אותו בסילון מים, כך שאפשר גם להשתמש באלומיניום אם אתה משלמים על חיתוך סילון מים. ABS בגודל 3/16 אינץ 'תקין - מתגמש קצת יותר מאשר אקריליק.

שים לב כי עבור חיתוך אקרילי ולייזר, החומר העבה יותר ידרוש שכל הברגים שעוברים דרך החלקים האלה יהיו באורך 1/16 אינץ 'מאשר באלומיניום בגודל 1/8 אינץ'.

גם עם חומרים עבים בגודל 3/16 אינץ ', מתג ההפעלה בקושי יתאים - יהיה צורך להסיר מכונות כביסה וכו'. לכן האלומיניום טוב יותר מנקודת מבט זו.

מלבד זאת, חיתוך הלייזר די פשוט קדימה. ראה דוגמא לתמונות.

סוגריים ומנועים

התחל בהצמדת צלחות מנועי הצעד Nema 17 למנועי הצעד. השתמש בברגי ראש המחבת M3x6 עבור אלה. החוטים יכולים להיות כלפי החלק העליון של הסוגריים כדי לסייע להם להרחיק אותם (ראו את התמונות).

לאחר מכן, השתמש בשלושה מברגי #8/32 x 3/8 ואומים מרובעים לחיבור החריצים הקצרים בחריץ T. הנחתי את הברגים והאגוזים באופן רופף, ואז השחלתי את ההקלטה על האומים ואז הדקתי אותם.

כדי להרכיב את מנועי הצעד לבסיס, הניחו ארבעה מברגי #8/32 x 3/8 ואומים מרובעים על הבסיס כפי שמוצג, ולאחר מכן השחילו את תוספות המנוע והדקו. סט החורים השלישי במקרה אתה רוצה לשים שם כמה ברגים כדי להפוך את הבסיס מתחת לסוללה לאחיד יותר. זה היה חשוב יותר כאשר השתמשתי בתא ג'ל חומצה עופרת - הרבה יותר כבד וגדול מהליתיום יון!

לאחר שהמנועים נמצאים בבסיס, תוכל לחבר את הרכזות באמצעות ברגי הסט המצורפים, והגלגלים עם הברגים #4-40 x 3/8.

גַלגִלִית

הגלגלת מחוברת בחומרה בגודל 5/16 אינץ '. אגוז, מכונת כביסה לנעילה ומכונת כביסה מתחת לצלחת, ומכונת כביסה ואחיזת מכסה מעל הצלחת. קצת כדי להשיג את רמת צלחת הבסיס עם הגלגלים.

שלב 3: בניית המסגרת

הרכיבו את המסגרת לפי התמונות. מכיוון שזה חריץ T, אתה יכול לנסות אותו כמה פעמים עד שהוא נראה נכון. כדי לחבר את סוגרי הזווית לחריץ T, השתמש בברגים #8-32 x 5/16 ואומים מרובעים. אלה קצרים מעט מאלו של המנועים מכיוון שהסוגריים דקים יותר.

ברגי העין מחזיקים רצועת גומי כדי לסייע בייצוב המצלמה. זה אופציונלי, אבל נראה שזה עוזר. גזור חלק מהעין החוצה בעזרת כלי Dremel כדי להקל על חיבור גומייה. השתמש בכביסות ובמנקיות לנעול כדי להחזיק אותן חזק. האום החיצוני יכול להיות אגוז מרובע או משושה.

החלק התחתון האופקי התחתון יזדקק לאגוז מרובע אחד הפונה לאחור בכדי להחזיק את הר מחשב הלוח.

החלק העליון האופקי העליון יצטרך שני אגוזים מרובעים הפונים קדימה כדי להחזיק את מדף הסרוו.

השתמשתי בסדים החזקים יותר כדי לחבר את המסגרת לבסיס. הייתי צריך לשייף את לשוניות החריצים בצד אחד כדי לשכב על הבסיס. שימשו מכונות כביסה מכיוון שלפלטות אלה היה פתח גדול לבורג.

פריטי החיתוך האופציונליים מוצגים - רק כדי שייראה יפה יותר.

יש תמונה בסוף עם כמה מאפשרויות סוגר הזווית.

שלב 4: סוללה, הר טבלט ומדף סרוו

סוללה הסוללה הינה סוללת ליתיום יונית עם עוצמה של 12V 6A. השתמשתי בקשרי רוכסן בגודל 12 אינץ 'כדי להחזיק אותו עד הבסיס, והחיווט יופיע בשלב מאוחר יותר. לסוללה זו יש פלט USB 5v. זה היה נהדר עם טאבלט WinBook ישן יותר שהיה לי מכיוון שהיה לו טעינה נפרדת ו- USB יציאה, אך הטאבלט החדש יותר בו אני משתמש אינו מאפשר טעינה ושימוש ביציאת USB במקביל. פשרה בכוחו ובגודלו של החדש. להפעלת המנועים בלבד, הסוללה תחזיק זמן רב.

הר למחשב לוח

לתושבת החצובה למחשב הלוח יש חוט 1/4 "-20 סטנדרטי. לכן, ניתן להשתמש בסוגר זווית כדי לחבר אותו לסד הצלב התחתון בידית/המסגרת של הרובוט. חור אחד על סוגר הזווית צריך להיות נקדח עד 1/4 "עבור הבריח. התושבת מחוברת לתושבת בעזרת בורג 1/4 "-20, מכונת כביסה ומכונת כביסה לנעילה. לאחר חיבור זה, תוכל להשתמש בברג מס '8-32 x 5/16" כדי לחבר אותו לחתיכה הצולבת בעזרת אגוז מרובע בחריץ T מהשלב הקודם. מחשב הלוח צריך להתאים יפה לסוגר בכיוון לרוחב.

מדף סרוו

מדף הסרוו הוא חתיכת אלומיניום בגודל 1/8 אינץ '. התוכניות נמצאות בתרשימים המצורפים, והוא קדוח בחורים להרחבה עתידית - יתכן שלא תזדקק לכולם. בסופו של דבר לא השתמשתי בסרוו פאן כדי לעזור לשמור על המצלמה יציבה יותר, כך שלפלטפורמה אין חיתוכים, אך התוכניות ותמונה כלולות כך שתוכל לראות כיצד זה יעבוד.

מדף הסרוו מחובר עם שני סוגריים פיניים. השתמש בברגים מס '8-32 x 5/16 אינץ' כדי לחבר אותו למסגרת העליונה/לחלק הידית באמצעות שני האומים המרובעים בחריץ T. השתמש בברגים #8-32 x 3/8 אינץ 'ובאגוזי קפס לחיבור את הסוגריים לצלחת. ניתן להשתמש בשטיפות מנעולים ואומים מרובעים לשם כך.

שלב 5: שליטה מוטורית

לשליטה במנועי צעד, השתמשתי במגן מנוע Adafruit. הוא מפעיל שני מנועי צעד, ויש לו מחברים לשני סרוו. זה מושלם לגרסה בסיסית של הרובוט הזה. בסיס Arduino Uno משמש כבסיס לכך, והרובוט מפעיל תוכנית מאזינים סדרתית פשוטה לקבלת פקודות תנועה וביצוען.

במקום לקדוח חורים בהתאמה אישית, השתמשתי בכמה חורים סטנדרטיים בגודל 3/16 אינץ ', והארדואינו מתאים די טוב. לא מושלם, ולא ישר, אבל היה קל לצרף אותו. המפתח משתמש בברגים מס' 4-40 כדי לאפשר התאמה שגויה של החור.

השתמש במפרקי hex-4 ארוכים #4-40 x 1/2 וחבר אותם על שלושה מחורי ההרכבה של Arduino עם ברגים #4-40 x 1/4. החור הרביעי בארדואינו קצת עמוס לעמידות.

כדי להצמיד את הלוחות לרובוט השתמשו רק בשני ברגים ובמדיחי כביסה #4-40 x 1/2 על החורים החיצוניים - ראו את התמונות. שני הברגים מחזיקים היטב את הלוחות, וההתקפה השלישית מספקת "רגל" שלישית ל שמור על הלוח ברמה.

אם אתה רוצה לפרוס את חורי ההרכבה הארדואינו המשוגעים האלה במקום זאת, לך על זה!:-)

שלב 6: סרוו ומצלמה

יחידת הטיית פאן

הרכיבו את יחידת המחבת/הטיה בהתאם להוראות הערכות. לאחת הערכות שמצאתי לא היו הוראות ברורות, ולכן צירפתי המון תמונות מזוויות שונות. ברגי המתכת #2 x 1/4 אינץ 'נועדו לתלות את קרן הסרוו לתושבת.

המצלמה מותקנת עם בורג משושה בגודל 1/4-20 x 3/4 אינץ '. מכונת כביסה לנעילה, מכונת כביסה ואום ריבה מחזיקים את הבורג ליחידת המחבת/הטיה. אגוז נועל כנגד המצלמה כדי להחזיק אותה במקומה.

יחידת המחבת/הטיה מחוברת למדף הסרוו עם שני ברגים, רחיצות ואומים #6-32 x 1/2 אינץ '.

שלב 7: חיווט

חיווט החשמל

כדי לשלוט בכוח המנועים, השתמשתי במתג רכב מואר 12V. הוא נותן אישור גלוי לעין שהכוח מופעל. כווץ והלחם על המחברים והשתמש בצינור כיווץ החום הדק יותר כדי לכסות את מפרק ההלחמה, ואז את החום הגדול יותר לכסות את המחבר עצמו.

ייתכן שיהיה קל יותר לשים את המחברים על המתג לפני השימוש בצינור כיווץ החום הגדול יותר מכיוון שזה ימנע מהמחברים להיות הדוקים מדי בלשוניות המתגים.

התמונות מציגות את התקנת החיווט, וזה די פשוט. מחבר התקע מיועד לאריזה, ומחבר השקע מאפשר לך לחבר את מטען הסוללות בקלות.

שלב 8: אפשרויות

דוכן

הצבת עמדה מועילה מאוד כשרוצים לבדוק את המנועים מבלי שהרובוט ימריא. הכנתי אחת עם קצת אורן גרוטאות - ראו את התמונה כדי לראות כיצד היא הוקמה.

פסי לד

כל הפרויקטים טובים יותר עם נוריות LED!:-) במקרה זה הם משמשים יותר מאשר רק להראות. מכיוון שאנו יכולים לחבר אותם ל- Arduino באמצעות בקרת מהירות אלקטרונית קטנה, הרובוט יכול להשתמש בהם כדי לציין מצב, שהוא כלי מצוין לניפוי באגים של התנהגות הרובוט. היו לי כמה ESCs שהיו קדימה רק למטוסים, ומושלמים לשליטה ברצועות הלד גם מחנות תחביב מקוונת.

מכיוון שיש לנו Arduino, אתה יכול גם להשתמש בנורות LED דיגיטליות RGB כמו Neopixels (נוריות WS2812b).

שלב 9: RoboRealm

רובוט זה משתמש רק במצלמה כחיישן. אתה יכול בקלות להוסיף אחרים שיתאימו ליישום שלך.

מערכת ראיית המכונה של RoboRealm קובעת לאן הרובוט צריך ללכת, ושולחת פקודות בקרת מנועים על היציאה הטורית. היציאה הטורית מחוברת למגן בקרת מנועים של Arduino Uno ו- Adafruit. ה- Arduino מפעיל תוכנית מאזינים סדרתית פשוטה לקבלת פקודות והפעלת המנועים וסרוו הטיה של המצלמה.

כדי לבדוק את הרובוט הזה, עיצבתי קורס עם Fiducials כסמני נקודת ציון. אמונים הם תמונות פשוטות בשחור ולבן שקל לזהות מערכות ראייה ממוחשבות. אתה יכול לראות כמה דוגמאות בתמונות למטה. ניתן להשתמש בכל סוג של Fiducials, ואפילו כמה תמונות רגילות ניתן להשתמש - כל מה שעובד עם האימון, קל מספיק כדי שהרובוט יזהה ויבודד ממרחק, ואינו מבלבל עם תמונות אחרות בסביבה. באמצעות RoboRealm, תיכננתי את הרובוט לבקר בכל Fiducial לפי הסדר-זה לא הרבה קוד שכן כל עיבוד התמונה מתבצע עם מודולי הצבע ולחץ. קובץ ה-.robo מצורף, ותוכל לראות כיצד השתמשתי במכונת מצב פשוטה כדי לסמן כל מצב בזמן שעברנו בין הסמנים. מכיוון שאנו יכולים לדעת לאיזה כיוון הנאמנים פונים, אנו משתמשים גם בזווית כרמז כדי לספר לרובוט באיזו דרך להתחיל לחפש את הנציג הבא בקורס. בסרטון הצעד הראשון, אתה יכול לראות את הנאמן השלישי מוטה 90 מעלות שמאלה, אומר לרובוט להסתכל שמאלה ולא ימינה.

כדי להשתמש בקוד המצורף, הורד את קובץ ה-ino וטען אותו ב- Arduino Uno שלך.

קובץ ה- RoboRealm.robo הוא זה שבו השתמשתי עבור הדגמה זו. יש לו כמה מסננים וקוד נוספים ממנועים קודמים וכו 'שכולם מושבתים או שמועברים עליהם, אך אתה יכול לראות כמה מהווריאציות האפשריות. עבור הנאמנים, פתח את המודול Fiducial והכשיר אותו בתיקייה של Fiducials המצורפים. אתה יכול להשתמש בשמות שונים, אך יהיה עליך לשנות את שמות הקבצים בחלק העליון של מודול VBScript.

שלב 10: גרסת Nano-ITX

בניתי גם אחד עם לוח Nano-ITX שהיה לי. השתמשתי בלוח אספקת חשמל של 12 וולט והרכבתי את הכונן הקשיח מתחת ללוח האם עם סוגרי זווית נוספים. לאחר מכן, שימשו עמידות כדי להרחיק את לוח האם מהכונן הקשיח.

שלב 11: אופציית מנוע DC

השתמשתי במנועי DC לכמה מבנים קודמים. הם עובדים מצוין, ותזדקק לבקר מנועי כמו RoboClaw. השימוש יהיה דומה, כאשר Arduino מפעיל את RoboClaw לשם פשטות - יש להם קוד דוגמה של Arduino.

לגישה זו השתמשתי במנועי ראש הילוכים DC וגלגלי BaneBots (ראו תמונות).

הברגים הנוספים והאגוזים של Keps נועדו לתמיכה אחידה בגרסה קודמת עם סוללת ג'ל חומצת עופרת בגודל 12 וולט 7ah.

חלק מהחלקים המוצגים:

(2) מנועי ראש הילוכים - 12vdc 30: 1 200 סל"ד (6 מ"מ פיר) Lynxmotion GHM -16

(2) מקודדים מוטוריים מרובעים עם כבלים Lynxmotion QME-01

(6) ברגי מנוע - M3x6 (.5 גובה), ראש תבנית (MMC 91841a007)

(2) גלגלים: 2-7/8 "x 0.8", 1/2 "Hex הר ב- BaneBots

(2) רכזת, משושה, סדרה 40, בורג סט, חור 6 מ מ, 2 רחב ב BaneBots

(4) מחברי מנוע 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

סגנית בתחרות האוטומציה 2017