מנורת זרוע מתנדנדת המונעת על ידי גלגלת: 6 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

אתה תצטרך:

כלים:

-מספרי תיל

-מסור -מחבט או מפתח ברגים

-מקדחה

-חותך לייזר (אופציונלי)

-אקדח דבק חם

מכשירי חשמל:

-2x מנועי סרוו תחביב

ערכת Arduino/RaspberryPi/Elegoo

-קרש

מודול ג'ויסטיק או 2 פוטנציומטרים

חומרים מתכלים/חומרים אחרים:

-נורה מחנות זבל

-בסיס מנורה (שלי ישן שהיה לי מאיקאה אבל בדרך כלל הם מגיעים עם המנורה)

-מלחציים צינור

-חוט (ניסוי במתחים וסוגי כבלים שונים)

-סלילי מכונת תפירה

-x2 גלילי ארונות ניילון

מארגני כבלים (אופציונלי)

-חומרה אחרת

שלב 1: תיקון מנורת זבל

כמו כל הפרויקטים שלי, אחד מסדרי העדיפויות שלי היה לא לרכוש ציוד חדש, ובמקום להסתמך על רכיבים ממוחזרים או ממוחזרים. המחיר שאתה צריך לשלם על הניסיון לקזז את טביעת הרגל הפחמנית שלך הוא כמובן נוחות. המנורה המפרקת שרכשתי בחנות זבל מקומית הייתה די מכות, ולכן היה צריך לתקן אותה. ראשית, הייתי צריך לחתוך את חוט המנורות על מנת לשלוף אותו מהקורה השבורה לתיקון. במסור מסורתי הסרתי את הקצה המבולבל של אחת מקורות המנורה (בתמונה). לאחר הסרת סנטימטר של קרן שבורה, אז הייתי צריך להסיר סנטימטר מהקורה המקבילה כדי לאזן אותה. כדי לסיים את זה, עיצבתי חורי בורג חדשים עם מקדח הכוח שלי על שתי הקורות והורכבתי מחדש.

שלב 2: התקנת סרוו

לשם כך השתמשתי בשני סוגריים בזווית ישרה עם מהדקי צינור מודבקים בכדי להחזיק את המנועים להסרה קלה. סמנו וקדחו את החורים עבור הסוגריים בזווית ישרה לאורך הבסיס איפשהו, מיושרים עם ציר הסיבוב-שבמקרה זה אופקי לבסיס המנורה ואנכי לפיר המרכזי של המנורה. החלק הזה הוא קצת קל, רק היזהר וודא לפרוק את מהדקי הצינור לפני שתנסה לקדוח דרכם מכיוון שהם יכולים להיות די קשים לקידוח. כאשר ההרכבה של הסוגריים והמהדקים מתבצעת, פשוט כופפו את המהדק בערך בצורה מלבנית והדקו סביב כל סרוו והדקו.

לאחר מכן, הכנתי כמה דיסקים בחיתוך לייזר בגדלים שונים כדי לנסות להשתמש בהם כננות להנעת הגלגלות. לאחר ניסוי והחלפה מהגלגלים, אלה שהחלטתי לקבל הם בקוטר 2.5 אינץ 'לציר/ציר ה- X של המנורות ושני דיסקים נוספים בקוטר 2.5 אינץ'+ 1 למכלול הבסיס.

שלב 3: התקנת הגלגלות

ברגע שהשרווסים נמצאים במקום, הגיע הזמן להתחיל לבצע את הרובוט הזה לזוז! החלטתי על גלגלות ולא על הילוכים בעיקר כיוון שאין לי ניסיון בעבודה עם הילוכים ולא התחשק לי לעצב ולייצר תיבת הילוכים משלי למטרה אחת זו. בסופו של דבר גם אהבתי את מערכת הגלגלת מכיוון שתנועות המנורה נראו טבעיות יותר, וכמעט מזכירות אוטומט מוקדם.

שלב 4: מעגלים וקוד

ראשית, עשיתי אב טיפוס למעגלים לשליטה על שני סרוויי עם מעגלי TinkerCad. להלן הסכימה הסופית שהתבססתי עליה, וניתן להגדיר אותה מחדש בקלות באמצעות שני פוטנציומטרים כקלט או ג'ויסטיק. הקוד הוא תוכנית פשוטה שעובדת גם עם המעגל שהוגדר מחדש עבור קלט ג'ויסטיק. להלן סל ההדבקה של הקוד הסופי: כאן.

שלב 5: סיכום והערות האיטרציה הבאות

בסופו של דבר, המנורה הרובוטית שלי שהורכבה במלואה הייתה פונקציונלית, עם זאת; מנועי הסרוו לא היו חזקים מספיק כדי להניע את המנורה בעקביות. התנועה הייתה מאוד מטלטלת וספורדית, מה שאהבתי, אך לעתים קרובות היא לא זזה כלל. מנועי הסרוו ברמת התחביב שהשתמשתי בהם עשו רעש עווית נוראי כשהוא במצב "אליל". אפשר למנוע זאת בשתי דרכים:

1. שימוש במנועי צעד כדי לסובב את מיתרי הגלגלת ולעצור במיקומים הרצויים במקום להשתמש בסרווואים כדי להניח ערכי זווית מסוימים לפי דרישה.

2. התאמת הקוד שלי כך שיהיה מצב אליל בו הסרווואים אינם מקבלים כל קלט כאשר הוא נמוך מערך מסוים. בגלל האופן שבו מיפתי ערכי זווית קלט שונים למנועי הסרוו, הם נמצאים כל הזמן במצב של הפעלה או קבלת אות קלט דקה, גם כאשר אף אחד לא נוגע בבקר.

אני גם רוצה ליצור שלט רחוק טוב יותר. הייתי מחליף את הג'ויסטיק שהוא חזרה מאוד לשני פוטנציומטרים. משדר/מקלט IR לתפקוד אלחוטי יהיה תוספת מהנה גם כן. כמובן שבקר האב -טיפוס שלי מותקן רק על פיסת אקריליק עם סקוטש, כך שאני בהחלט אכין אותו כבית ייעודי לבקר האלחוטי שלי.

לסיכום, נהניתי מאוד מהפרויקט הזה, ואשמח לראות כל אחד אחר לוקח על עצמו מנורה רובוטית המונעת על גלגלת!