בקרת סרוו של Hexapod Arduino Pololu Maestro: 11 שלבים

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

Nach dem mein erster Versuch mit einem Hexapod, daran gescheitert war das die servos zu schwach were jetzt ein neuer Versuch mit mit 10Kg Servos aus HK. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

שלב 1: חומר

- Arduino Nano - Pololu Maestro Controller Servo 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 KG - Carolone Carrier with Sharp GP2Y0D810Z0F חיישן מרחק דיגיטלי 10 ס מ - יחידת Aluprofile - 18 servowinkel - 18 Kugellager - ein Paar platten für das Body (alu holz oder….)

שלב 2: Vorbereitung

• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte habe ich mir diesmal überlegt, nicht wieder das ganze servo as Beweglichen teil zu machen. da das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. Als nächstes schneide ich mir mein AluProfil mit dem innenmass von 46mm aus 20mm breite Uwinkel. Danach muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer, Auf einer seite kommt Später das Kugellager rein und auf der others das Servohorn. Für dieses mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohren um das Servohorn fest zu schrauben. Als nächstes schneide ich noch aus einen weiter Uprofil mit 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servos dann auf der Längsachse zusammen zu Kleben können.

שלב 3: גוף פלט

• Bodyplatte Servo Montage • Servos Ausrichten So jetzt muss ich die servos in die Bodyplatte verbauen, im Anschluss werden Sie dann gleich auf den Servomittelpunkt ausgerichtet with hilfe eines Servotesters.

שלב 4: Body Und Knie Servos

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes die Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite wo ich nur ein 6mm Loch im Winkel habe. לאחר מכן, 2 מ מ עוברים על Servohorn gebraucht werden… Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.

שלב 5: Servos Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, servos zusammen in das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

שלב 6: פוסווינקל

Für den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn ich den winkel in der mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.

שלב 7: Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jetzt alle Beine Fertig habe, Werkstatt Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

שלב 8: רגע גרוס

• Lager winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschieben auf das heck des Servos inkl beidseitigen klebestreifen und M3 mutter zum verschrauben des Kugellagers um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. גם כל Beine Auf das Body Montieren, and die Lagerschalen einsetzten and Verschrauben..

שלב 9: Zum Herzstück, Controller Pololu Maestro

zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Ich habe Channal 0- 17 für die servos genommen wobei immer in der Reiche Body, Knie, Fuss also servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Linkes hintere Bein 12 - 14 Linkes mittlere Bein 15 - 17 Linkes vordere Bein channel 18 חיישן IR ישר 19 חיישן IR מקשר

שלב 10: סקריפט

האם אני יכול לתרום לתוכנה כראשונה אחת לשנים, למיטה ולמקסים של ערוצים, ולערוך את הערוצים, אם כן, לא יכולתי להופיע… כאן אני יכול לבסס את המשך # קדימה תת קדימה 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # מסגרת 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # מסגרת 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 2 100 598_ # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 eure wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der servos an, who siind die hörner montiertbe and had genau … כך שאנו יכולים להזין קוד זה בעבר. # קדימה להתחיל 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # מסגרת 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # מסגרת 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # מסגרת 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # מסגרת 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 5 חזור servo_17..20 סרוו 16 סרוו 15 סרוו 14 סרוו 13 סרוו 12 סרוו 11 סרוו 10 סרוו 9 סרוו 8 סרוו 7 סרוו 6 סרוו 5 סרוו 4 סרוו 3 סרוו 2 סרוו 1 סרוו 0 סרוו עיכוב החזרה תת מסגרת_4_10_16 16 סרוו 10 סרוו 4 סרוו עיכוב החזרה תת מסגרת_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo delay retour sub frame_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo delay return

שלב 11: קוד משלים Mein

התחל: # wenn שני sensoren on dann אחורי left_sensor right_sensor logical_and if back back start endif # wenn link sensor on dann nach rechts left_sensor if back right right right gooto start endif # wenn rechter sensor on dann nach links right_sensor if back left left go go start endif # wenn kein sensor dann Vorwärts קדימה התחל תת שמאל_חיישן 19 get_position 512 פחות_חזרה תת משנה_ sensor_ get_position 512 less_than return ### רצפי משנה: #### גב משנה 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 8000 50356 620 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # מסגרת 0 350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # מסגרת 1 350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # מסגרת 2 350 5556 5632 6165 מסגרת_1_7_13 # מסגרת 3 350 7104 5056 4800 מסגרת_4_10_ 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 5 350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # מסגרת 6 החזרה # קדימה תת קדימה 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # מסגרת 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # מסגרת 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 מסגרת_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 2 100 5984 6208 5907 מסגרת_4_10_16 # מסגרת 3 1005 frame_1_7_13 # מסגרת 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 5 החזרה # שמאל משנה שמאל 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0_0..0 # מסגרת 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 1 300 6606 6784 5056 מסגרת_1_7_13 # מסגרת 2 300 5504 8000 7168 מסגרת_0_6_12 # מסגרת 3 300 5568 5598 6112 מסגרת_1_7_13 # מסגרת 4 300 7104 5078 4800_ 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 6 החזרה # ימנית תת ימנית 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # מסגרת 2 300 5504 7360 8000 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # מסגרת 2 300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # מסגרת 3 300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # מסגרת 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # התחלה 5606 860520 860520560520560562056056056056086056056056056 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # מסגרת 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 מסגרת_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # מסגרת 1 406_5164_5164_5164_56_2016_56_2016_56 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # פריים 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # מסגרת 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 מסגרת_0_3_6_9_12_15 # מסגרת 8 החזרה תת מסגרת_0..17_20..23 23 סרוו 16 סרוו 21 סרוו 21 סרוו servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo delay return sub frame_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo delay retour sub frame_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo delay החזר תת מסגרת_1_7_13 13 סרוו 7 סרוו 1 סרוו עיכוב החזר תת מסגרת_4_10_16 16 סרוו 10 סרוו 4 עיכוב סרוו החזרה תת מסגרת_0_3_6_9_12_15 15 סרוו 12 סרוו 9 סרוו 6 סרוו 3 סרוו 0 עיכוב החזרה תת מסגרת_0_1_6_7_12_13 13 סרוו 12 סרוו 6 סרוו 1 סרוו סרוו עיכוב החזרה תת מסגרת_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 סרוו 16 סרוו 14 סרוו 13 סרוו 11 סרוו 10 סרוו 8 סרוו 7 סרוו 5 סרוו 2 סרוו 1 סרוו 1 החזר עיכוב