Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 שלבים
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 שלבים

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Anonim
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

  1. רשימת חומרים
  2. Esquema eletrônico
  3. Movendo o Braço
  4. Capturando כמו מידע על giroscópio
  5. Integrando celular e arduino

אספקה

Você ira precisar dos seguintes materiais:

  1. ארדואינו
  2. 3 מנועי סרוו
  3. מודולו Bluetooth עבור ארדואינו
  4. מקרה פסקה 4 pilhas AA
  5. 4 פילות AA

שלב 1: Esquema Eletrônico

אסקמה אלטרוניקו
אסקמה אלטרוניקו

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas for PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

A alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados next projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

שלב 2: Código Arduino

קודיגו ארדואינו
קודיגו ארדואינו
קודיגו ארדואינו
קודיגו ארדואינו

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e מגדיר

שימוש במכשירי שירות מקוונים עבור מערכות מנועים ותוכנות תוכנה סדרת עבור ממשלת Bluetooth.

להכין

מציאות ותחזוקה של שירותים ואפשרויות חיבור Bluetooth.

SetPosition

Essa é a função que להגדיר posição dos servos.

לוּלָאָה

לולאת função recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo דוגמאות:

  • O valor 0 (zero) significa um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
  • O גבורה 255 משמעות o final do comando
  • Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao receber o valor 255, set funçãoPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.

שלב 3: אנדרואיד

דְמוּי אָדָם
דְמוּי אָדָם
דְמוּי אָדָם
דְמוּי אָדָם

פונקציית gyroFunction recebe או אירועים של SensorManager ותהליכים שיכולים להמיר גירוסקופיות, להמיר ולמגרש אותם במערכים של אנגולים, משתנים לפי א -פי.

(פונט:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.

Esses inteiros serão enviados por bluetooth para or Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).

A conversão e envio dos dados et feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.