יצירת רכב חניה מקביל אוטונומי באמצעות Arduino: 10 שלבים (עם תמונות)

2024 מְחַבֵּר: John Day | [email protected]. שונה לאחרונה: 2024-01-30 09:14

בחניה אוטונומית, עלינו ליצור אלגוריתמים וחיישני מיקום על פי הנחות מסוימות.ההנחות שלנו יהיו כדלקמן בפרויקט זה. בתרחיש, הצד השמאלי של הכביש יכלול קירות ואזורי פארק. כפי שניתן לראות בסרטון, ישנם 4 חיישנים בסך הכל, 2 בצד שמאל של המכונית ואחד בצד האחורי והקדמי.

שלב 1:

שלב 2:

שלב 3:

שלב 4: אלגוריתם המערכת:

שני החיישנים בצד שמאל של המכונית מבינים שהקיר קטן ב -15 ס מ מהערך הנמדד ומתקדמים קדימה. הוא רושם זאת בזיכרון. שני החיישנים בקצה נמדדים באופן רציף, וכאשר ערכים אלה זהים לערכים המתקבלים, עליך להחליט כיצד להחנות.

אלגוריתם בחירת שיטות פארק

• מקרה 1: אם הערך הנמדד גדול מהמכונית וקטן מאורך המכונית, מערכת החניה המקבילה תפעל.
• מקרה 2: אם הערך הנמדד גדול מאורך המכונית, הרובוט יחנה אנכית.

שלב 5: אלגוריתם חניה מקביל:

במקרה זה, המכונית חוצה את אזור החניה והמכונית עוצרת כאשר שני חיישנים בצד רואים שוב את הקיר. הוא חוזר מעט ופונה ימינה 45 מעלות. תוך כדי תנועה לאחור, החיישן האחורי נכנס לאזור הפארק על ידי מדידה ומתחיל לפנות שמאלה. במהלך תנועת השמאל החיישנים בקצוות נמדדים באופן רציף ושני החיישנים ממשיכים לפנות שמאלה עד שהערך הנמדד שווה אחד לשני. תפסיק כשאתה שווה. החיישן הקדמי מודד והולך קדימה עד שהוא קטן ב -10 ס"מ ועוצר כשהוא קטן ב -10 ס"מ. החניה הסתיימה.

שלב 6: אלגוריתם חניה אנכי

אם החיישנים בקצוות מודדים את הערך יותר מדי לאורך המכונית, המכונית עוצרת ופונה 90 מעלות שמאלה. הם מתחילים לנוע לכיוון החניון. בשלב זה החיישן הקדמי נמדד ברציפות והמכונית עוצרת אם הערך הנמדד נמוך מ -10 ס מ. פעולת הפארק הושלמה.

שלב 7: חומרים:

• ארדואינו מגה
• מגן מנוע Adafruit
• ערכת רובוט מנוע 4 דק '
• חיישן אולטרסאונד 4 חלקים HC-SR04
• חיישן מהירות אינפרא אדום LM 393
• סוללת ליפו (7.4V 850 מיליאמפר / שעה מספיקה)
• כבלי מגשר

קנה:

שלב 8: קטע מכני:

חיישן האינפרא אדום במערכת מודד את מהירות המנוע. זאת כדי למדוד את מספר הקפות הגלגלים בעת החניה ולהבטיח חניה ללא טעויות. אם אין לך דיסק מקודד בערכת הרובוט שלך, תוכל להתקין אותו בנוסף. הנקודה לציון כאן היא מספר החורים בדיסק המקודד. מספר חורי המקודד בפרויקט זה הוא 20 dir. אם יש לך מספר אחר, עליך לשנות את סיבובי המכונית שוב.

מקם את חיישן המהירות LM393 כפי שמוצג לעיל. ודא שחורי דיסק המקודד נמצאים במהירות

שלב 9: תרשים מעגלים:

חיבורי פינים של חיישנים אולטראסוניים

חיישן קדמי => פין טריג: D34, פין הד: D35

חיישן קדמי שמאלי => פין טריג: D36, פין הד: D37

חיישן אחורי שמאלי => פין טריג: D38, פין הד: D39

חיישן אחורי => פין טריג: D40, פין הד: D41

מנוע מגן חיבורי סיכות מנוע DC מנוע קדמי שמאלי => M4

מנוע קדמי ימני => M3

מנוע אחורי שמאלי => M1

מנוע אחורי ימין => M2

חיבורי פינים של חיישן מהירות LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

שלב 10: חלק תוכנה

אתה יכול למצוא את ספריית החיישנים ואת קוד הארדואינו כאן >> מכונית חניה אוטונומית